配网带电作业机器人通用技术条件目 次前 言 II1 范围 12 规范性引用文件 13 术语和定义 14 组成与分类 25 技术要求 36 试验方法 57 检验规则 78 标志、包装、运输和贮存 9附录 A （规范性附录） 带电作业试验 10附录 B （规范性附录） 通讯性能试验 15附录 C （规范性附录） 可靠性试验 16I配网带电作业机器人通用技术条件1 范围本标准规定了带电作业机器人组成与分类、技术要求、试验方法、检验规则及标志、包装、运输和 贮存等本标准适用于10kV电压等级架空线路的带电作业机器人2 规范性引用文件下列文件对于本文件的应用是必不可少的凡是注日期的引用文件，仅所注日期的版本适用于本文 件凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件GB/T 191 包装储运图示标志GB/T 2423.1 电工电子产品环境试验 第2部分：试验方法 试验A：低温GB/T 2423.2 电工电子产品环境试验 第2部分：试验方法 试验B：高温GB/T 2423.3 电工电子产品环境试验 第2部分：试验方法 试验Cab：恒定湿热方法GB/T 2423.10 电工电子产品环境试验 第2部分：试验方法 试验Fc：振动（正弦） GB/T 2900.55 电工术语 带电作业GB/T 12643 机器人与机器人装备 词汇GB/T 13384 机电产品包装通用技术条件GB/T 14286 带电作业工具设备术语GB/T 17626.2—2018 电磁兼容 试验和测量技术 静电放电抗扰度试验GB/T 17626.3—2016 电磁兼容 试验和测量技术 射频电磁场辐射抗扰度试验GB/T 17626.5—2008 电磁兼容 试验和测量技术 浪涌(冲击)抗扰度试验GB/T 17626.8—2006 电磁兼容 试验和测量技术 工频磁场抗扰度试验GB/T 17626.9—2011 电磁兼容 试验和测量技术 脉冲磁场抗扰度试验GB/T 17626.10—2017 电磁兼容 试验和测量技术 阻尼振荡磁场抗扰度试验JB/T 8896—1999 工业机器人 验收规则3 术语和定义GB/T 2900.55、GB/T 12643 和 GB/T 14286 界定的以及下列术语和定义适用于本文件。
3.110kV 架空线路带电作业机器人 robot for live working of 10kV overhead distribution line由承载平台、作业机械臂、操控系统等部分组成，配合专用作业工具，通过遥控或全自主模式辅助 或替代工作人员开展 10kV 架空线路带电作业的机器人，简称机器人163.2承载平台 loading platform用于承载作业机械臂、操控系统及附件的平台3.3 绝缘承载平台 insulation loading platform适用于中间电位和等电位带电作业机器人的承载平台3.4作业机械臂 operating arm用于接驳专用作业工具，完成特定作业工序的机械机构3.5操控系统 manipulating system用于控制机器人完成作业任务的控制单元3.6专用作业工具 specificoperating tools机器人完成不同作业项目所配套使用的作业装置，以及完成多个作业步骤的自动作业装置，如遥控 扳手、断线钳、自适应剥皮器、自动接引装置等3.7监控系统 monitoringsystem由计算机、通讯设备、监视器、监控分析软件和数据库等组成，为操控系统、机器人操作员实时反 馈作业现场信息的系统。
监控信息包括作业位姿、安全距离、温湿度、风速等信息3.8机器人操作员 robot operator具备带电作业资质，能够操控机器人完成特定带电作业项目的人员4 组成与分类4.1 组成10kV 架空线路带电作业机器人应配置承载平台、作业机械臂、操控系统、监控系统等，根据具体作业项目配置相应专用作业工具4.2 分类4.2.1 按机器人操作员位置可以分为：a) 高空控制型带电作业机器人：机器人操作员位于高空承载平台内，使用操控系统对机器人进行 控制作业b) 地面控制型带电作业机器人：机器人操作员位于地面，使用操控系统对机器人进行远程控制作 业4.2.2 按控制方式可以分为：a) 人机协作带电作业机器人：具有一定智能行为能力，需要人工参与作业过程b) 遥操带电作业机器人：具有一定智能行为能力，作业过程通过遥操来实现c) 自主带电作业机器人：具有智能行为能力，能够自主完成指定作业任务4.2.3 按机器人所处电位可以分为：a) 地电位带电作业机器人：机器人与大地等电位，通过绝缘工具进行作业的方式b) 等电位带电作业机器人：机器人与带电体等电位，通过绝缘承载平台与大地保持绝缘c) 中间电位带电作业机器人：机器人与大地、带电体保持规定的安全距离，通过绝缘工具、绝缘 承载平台进行作业的方式。
5 技术要求5.1 使用环境机器人正常工作条件如下：a) 海拔高度不超过 1000 米；b) 环境温度为－25℃～40℃；c) 环境湿度为 RH5%～90%；d) 风速不超过 12.5m/s；e) 地面应坚实平整，作业过程中地面不应下陷；f) 地面坡度不超过 15 度5.2 外观结构机器人外观结构应满足如下要求：a) 机器人表面应有保护涂层或防腐设计，外表应光洁、均匀，不应有伤痕、毛刺等缺陷，标识应 清晰b) 机器人布置的电气线路应排列整齐、固定牢靠、布局合理，便于安装、维护，并用醒目颜色和 标志加以区分5.3 功能要求5.3.1 基本功能机器人基本功能应满足如下要求：a) 应具有升降、旋转、伸缩等基本动作功能，根据指令到达指定作业位置；b) 应具有可靠的安全技术措施，如限位、紧急制动等；c) 应具有基本绝缘防护措施，防止相间、相地短路；d) 应能准确执行现场操作或自动规划指令，运行平稳；e) 能够接驳专用作业工具，完成特定作业任务5.3.2 带电作业应至少具备下列带电作业功能之一，但不限于下述功能：a) 断(拆)、接引线；b) 清除异物；c) 挂装、更换验电接地环；d) 安装、更换故障指示器；e) 更换绝缘子；f) 更换跌落式熔断器或避雷器。
5.4 性能要求5.4.1 振动应能承受 GB/T 2423.10 规定的振动试验(中间电位法和等电位法作业机器人不包括斗臂车本体)振动要求应满足正弦：10Hz～55Hz～10Hz，位移振幅 0.15mm，不通电5.4.2 通讯性能通讯性能应满足如下要求：a) 通讯距离不小于 100m，工作可靠；b) 两台或两台以上机器人在同一区域内工作时，其控制信号应不相互干扰；c) 监控系统应能实时、可靠地接收机器人采集的作业位姿、安全距离、温湿度、风速等信息并进 行处理5.4.3 绝缘性能5.4.3.1 地电位带电作业机器人专用作业工具的最小有效绝缘长度不得小于 0.7m5.4.3.2 中间电位和等电位作业机器人，绝缘承载平台的最小有效绝缘长度不得小于 1m，绝缘水平应满足 45kV/1min 工频耐压，20kV 工频电压下，泄漏电流应不大于 200μA5.4.4 可靠性机器人可靠性要求如下：a) 一次充电续航能力不少于2h在续航时间内，整机应稳定、可靠工作b) 机器人的平均无故障工作时间应不少于800h5.4.5 电磁兼容性能5.4.5.1 静电放电抗扰度应能承受 GB/T 17626.2-2018 中第 5 章规定的试验等级为 4 级的静电放电抗扰度试验。
5.4.5.2 射频电磁场辐射抗扰度应能承受 GB/T 17626.3-2016 中 5.1 规定的试验等级为 3 级的射频电磁场辐射抗扰度试验5.4.5.3 浪涌(冲击)抗扰度应能承受GB/T 17626.5-2008 中第 5 章规定的试验等级为 4 级的开路试验电压 4kV 浪涌(冲击)抗扰度试验5.4.5.4 工频磁场抗扰度应能承受 GB/T17626.8-2006 中第 5 章规定的稳定持续磁场试验等级为 5 级、1s～3s 短时试验等级为 5 级的工频磁场抗扰度试验5.4.5.5 脉冲磁场抗扰度应能承受 GB/T17626.9-2011 中第 5 章规定的试验等级为 5 级的脉冲磁场强度 1000A/m(峰值)抗扰度试验5.4.5.6 阻尼振荡磁场抗扰度应能承受 GB/T17626.10-2017 中第 5 章规定的试验等级为 5 级的阻尼振荡磁场强度 100A/m(峰值) 抗扰度试验6 试验方法6.1 环境试验试验对象包括作业机械臂、操控系统、监控系统、专用作业工具等6.1.1 高温试验按GB/T 2423.2中“试验Bb”进行，温度为40℃，试验时间为2h6.1.2 低温试验按GB/T 2423.1中“试验Ab”进行，温度为-25℃，试验时间为2h。
6.1.3 湿热试验按GB/T 2423.3中“试验Ca”进行，温度为40℃，湿度为90%，试验时间为2h6.2 外观结构检查目测检查机器人表面及电气线路，外观结构应满足本标准 5.2 的规定6.3 功能试验6.3.1 基本功能试验应按照 JB/T 8896-1999 中 5.3 规定的方法进行6.3.2 带电作业试验带电作业试验应遵循本标准附录A的步骤进行6.4 性能试验6.4.1 振动试验按 GB/T 2423.10“试验 Fc”进行正弦：10Hz～55Hz～10Hz,位移振幅 0.15mm；扫描时间 10min； 扫描循环次数为 2 次试验后，检验本标准 5.4 中机器人性能所列项目6.4.2 通讯性能试验通讯性能试验应遵循本标准附录B的步骤进行6.4.3 绝缘性能试验6.4.3.1 绝缘承载平台绝缘性能试验绝缘承载平台的绝缘部分进行工频耐压和泄漏电流试验，试验应符合表1、表2的规定表 1 绝缘承载平台工频耐压试验试验距离m型式试验预防性试验试验电压kV试验时间min试验电压kV试验时间min0.41001451注：试验中试品应无击穿、无闪络、无过热表 2 绝缘承载平台泄漏电流试验试验距离m型式试验预防性试验试验电压kV泄漏电流μA试验电压kV泄漏电流μA1.020≤20020≤2006.4.3.2 绝缘隔离层试验对作业机械臂表面的绝缘隔离层进行层向工频耐压试验，试验应符合表3的规定。
表 3 绝缘隔离层工频耐压试验型式试验预防性试验试验电压kV试验时间min试验电压kV试验时间min203。