一．伺服驱动器对伺服电机的主要控制方式？位置控制、速度控制和转矩控制位置控制方式的特点： （机床设备等）是驱动器对电机的转速、 转角和转矩均于控制， CNC对驱动器发脉冲串进行转速与转角的控制，输入的脉冲频率控制电机的转速，输入的脉冲个数控制电机旋转的角度脉冲频率 f 与电机转速 n（rpm ）、脉冲个数 P 与电机旋转角度 β 的关系参见下式：式中： G—电子齿轮比速度控制方式的特点： （传送带设备等）是驱动器仅对电机的转速和转矩进行控制， CNC对驱动器发出的是模拟量 （电压）信号，范围为 +10V～-10V，正电压控制电机正转， 负电压控制电机反转， 电压值的大小决定电机的转速电机的转角由 CNC取驱动器反馈的 A、B、 Z 编码器信号进行控制转矩控制方式的特点： （收放卷设备等）是驱动器仅对电机的转矩进行控制， 电机输出的转矩不随负载改变， 只听从于输入的转矩命令， CNC对驱动器发出的是模拟量（电压）信号，范围为 +10V～ -10V，正电压控制电机正转， 负电压控制电机反转， 电压值的大小决定电机输出的转矩 电机的转速与转角由上位机控制二：什么是电子齿轮比（ G）？当机械装置的传动比不能满足数控装置脉冲当量的要求时，用电子齿轮比，来配合数控装置与机械传动比之间的关系， 满足数控装置所需要的脉冲当量。
它起到了一个输入与输出变比的作用电子齿轮比 仅在位置控制 中起作用电子齿轮比数值设置过大，会降低伺服电机的运行状态脉冲当量（ M）：CNC每变化一个最小数字单位时， 要求相应的机械装置有一个设定的长度或角度的相应变化，称为脉冲当量，如 0.001mm 电机每转脉冲数（ P）：电机旋转一圈电机反馈元件反馈的脉冲数，计算方式为电机编码器的线数的 4 倍如：360×4=1440,2500 × 4=10000 等丝杆螺距（ L）：指的是机械传动丝杆的螺纹之间的距离机械齿轮比（ i）：指的是减速机的机械齿轮比等电子齿轮比计算公式： G=（ P ×M × i）÷ L三：伺服驱动器速度环、位置环参数调整的原则是什么？伺服电机使用效果如何， 除了与电机和驱动器的性能有关外， 驱动器参数的调整也是一个十分关键的因素1伺服驱动器主要的性能参数调整有三个： 位置环比例增益 （ 11），速度环比例增益 （ 14）、速度环积分时间常数（ 15）1. 位置环比例增益位置环比例增益仅在驱动器工作在 位置方式 时有效当伺服电机 停止运行 时，增加位置环比例增益，能提高伺服电机的锁定刚度当伺服电机 正在运行 时，增大与减小位置环比例增益时， 位置滞后量 将随之变化， 定位速度 也随之变化， 刚度也随之变化。
位置环比例增益调整的 原则是 ：在保证位系统稳定工作， 位置不过冲的前提下， 增大位置环比例增益，以减小位置滞后量位置环比例增益调整的 方法是 ，提高位置环的比例增益直至系统发生位置过冲， 然后再降低一点位置环的比例增益，即为刚度较好位置环比例增益多轴同时进行插补运算时，各轴的位置比例增益值应调整为一样2. 速度环比例增益、积分时间常数速度环比例增益、积分时间常数仅对电机 正在运行时 （有速度）起作用速度环比例增益的大小，影响电机速度的响应快慢与刚度；速度环积分时间的大小，影响电机稳态速度误差的大小（系统的稳定性）以及刚度速度环比例增益调整的 原则是 ：保证系统稳定工作， 在系统临界振荡点以下， 尽可能提高参数，提高电机响应时间负载越大，该参数越大，刚性越大速度环比例增益调整的 方法是 ：提高速度环的比例增益， 直至系统发生振荡， 然后再降低一点速度环的比例增益，即为刚度较好速度环比例增益速度环积分时间调整的 原则是 ：保证系统稳定工作；参数越小， 积分速度越快， 刚性越大一般情况下，负载惯量越大参数越大，但该参数变大，会导致速度环响应变慢，所以该参数在系统稳定的情况下，尽量减小速度环积分时间调整的 方法是 ：降低速度环积分时间， 直至系统发生振荡， 然后再提高一点速度环的积分时间，即为刚度较好，积分响应时间合适的参数。
这二个参数的调整，是一个反复的过程，需要对负载准确的认识与经验综上，在系统能稳定工作的前提下，较大的速度环比例增益和较小的速度环时间常数，可以获得较好的速度响应 较大的速度环比例增益和过小的速度环时间常数， 较容易发生系统振荡，工作不稳定；较小的速度环比例增益和过大的速度环时间常数，电机速度响应低，电机运行易出现爬行状态。