车载组合导航系统GI-100系统简介：GI-100是一款高性能的面向车载导航领域的组合导航系统，系统包含高性能的卫星接收 机芯片、三轴陀螺仪、三轴加速度等；通过的自适应组合导航算法，GI-100提供实时高 精度的车辆定位、测速和测姿信息，在GNSS系统的信号精度降低甚至丢失卫星信号时，不借 助里程计信息，GI-100利用纯惯性导航技术，也可在较长时间内单独对汽车载体进行高精度定位、测速和测姿产品优点：＞陀螺漂移消除陀螺漂移获高精度姿态航向信息;加速噪声消除震动加速度获高精度速度信息;零速修正零速修正算法可防止导航数据漂移;软件算法基于自适应的扩展卡尔曼滤波算法;智能识别识别并隔离有较大误差的GNSS数据;产品特点:＞元件选型高性能三轴陀螺仪和三轴加速度计；＞误差补偿完成正交误差/温度漂移等误差补偿；＞唯一防盗每个产品标定参数均不一致防盗版；＞物理尺寸紧凑模块化设计可节省用户产品空间;＞通信协议即插即用的标准通信协议NEMA0183；＞工程安装无安装角度要求方便用户车载安装；＞ 亚米级：支持RTCM2. 3协议/复杂环境亚米级导航;摆脱里程计：利用纯惯性导航实现高精度定位; 导航技术：组合导航和纯惯导航技术自主切换;产品应用：＞车辆高精度导航＞公交车智能交通＞车辆远程监控设计原理:设计原理图卫星导航系统:卫星导航系统具有实现全球、全天候、高精度的导航等优点；但卫星导航系统容易收到 周围环境的影响，例如树木楼房等，造成多路径效应，使得定位结果精度降低甚至丢失，尤其 是在隧道等室内环境中，卫星导航系统基本无法使用。
另外，即使在空旷的环境下，当载体速度非常低吋，卫星导航系统获得载体方位信息（航向角）也会产牛较大误差惯性导航系统：惯性导航是以牛顿力学定律为基础，通过测量载体在惯性参考系的加速度，将它对时间进 行积分，且把它变换到导航坐标中，就能够得到在导航坐标中的速度、偏航角和位置等信息， 同时可以获得载体的载体信息但惯性导航系统由于陀螺仪零点漂移严重，车辆震动等因素， 致使无法通过直接积分加速度获得高精度的方位和速度等信息，即现有的微惯性导航系统很难 长时间独立工作组合导航系统：卫星/惯性组合导航充分利用惯性导航系统和卫星导航系统优点，基于最优估计算法一卡 尔曼滤波算法融合两种导航算法，获得最优的导航结果；尤其是当卫星导航系统无法工作时， 利用惯性导航系统使得导航系统继续工作，保证导航系统的止常工作，提高了系统的稳定性和 可靠性摆脱里程计常规车载导航系统往往依靠里程计和陀螺仪的DR方案，实现汽车复杂环境下的高精度导 航定位，里程计信号对于很多汽车后装市场而言，连接非常复杂，而且涉及汽车安全问题经 过多年的研发，在GNSS系统的信号精度降低甚至丢失卫星信号时，GI-100系统完全摆脱了对 里程计依赖，仅仅利用纯惯性导航技术，也可在较长时间内单独对汽车载体进行高精度定位、 测速和测姿，与市场上现有的相关产品相比，性能得到了较大地提升。
车辆姿态角GI-100导航系统利用多年对MEMS惯性器件的研究经验，通过自适应滤波算法实现了对陀 螺仪漂移和加速度震动信号的滤波，并进一步可以获得高精度的姿态信息，从而可以满足坡道 检测等车辆监控和导航应用的齐种需求GI导航系统GT-100导航系统提岀了卫星导航精度的智能识别算法，基于组合导航提供的高精度导航 信息，对卫星导航的定位精度进行识别，如果卫星导航精度较好，则进行组合导航，一旦发现 卫星导航信号非常差甚至丢失信号，则进行纯惯性导航，总之，G1-100导航系统实现了组合 导航和纯惯性导航的自主切换管脚定义GI-100PIN NO.管脚定义使用说明PIN NO.管脚定义使用说明1TXD2备用串口15GND电源地2RXD2备用串口16RF INGPS RF输入3TXD1串口发送17GND电源地4RXD1串口接收18NC悬空5NC悬空19NC悬空6VCC工作电压：3.0-3.3V20NC悬空7GND电源地21GND电源地8NC悬空22NC悬空9TXD3/SPEED里程计备用串口发 送/复用速度脉冲接收23NC悬空10RESET#模块复位，低电平有 效不用时，悬空24NC悬空11V_BCKP备份电池，2.8V-3.3Vo 不用 时，可以悬空25NC悬空12RXD3/FWD里程计备用串口接 收/复用ODO方向标识（"向前）26NC悬空13GND电源地27NC悬空14GND电源地281PPS1秒信号输出结构尺寸OSymbolMin. (mm)Typ. (mm)Max. (mm)A22.122.423.0B16.917.017」C2.12.42.7D2.452.552.85|E1.01.11.2|F3.73.83.9|G2.752.853」5|H0.82K0.70.80.9M091.01.1N0.40.50.6推荐PCB封装22.4 rrm [881.9 nil]■ ■■■■■■■nnnn ■nni^0.8 rnrn[31.5 mill0・8nm31・5mu170mm【669 mu[96.5 ml]2.15 mm[84.5 mil][43 ml][1 18 mil]推荐有源天线设计电路:GNDRF_IN推荐参考电路:GND性能指标有里程计时GNSS信号丢失 时间接收机定位方 式水平位置1水平速度1俯仰横滚角1航向角15秒标准定位1.0-2.0m0.05m/s0.3deg1.010秒标准定位1.5-5.5mN/AN/AN/A30秒标准定位3.0mN/AN/AN/A60秒标准定位5.0m0.30m/s0.4degl.Odeg1•一倍标准差(10)无里程计时GNSS信号丢失时间接收机定位方式水平位置1水平速度1俯仰横滚角1航向角15秒标准定位2.0-3.5m0.05m/s0.5deg1.020秒标准定位10.0mN/AN/AN/A60秒标准定位25.0mN/AN/AN/A120标准定位60.0m0.5m/sl.Odeg2.0deg1. i倍标准差(10 )Gps部分指标参数指标接收机类型72通道ublox M8引擎GPS L1C/AGLONASS L10FBeiDou BlTTFF冷启：27s温启:3s热启：Is辅助启动:5s灵敏度跟踪定位:-165dBm重捕获：・160dBm冷启动:-148dBm温启动：-148dBm热启动:-156dBm水平定位精度自主定位：2.5mSBAS： 2.0m授时精度RMS： 30ns99%： 60ns速度精度0.05m/s航向精度0.3degrees操作限制动态v=4g高度 <=50z000m速度 <=500m/s。