1EPSON ROBOTEPSON ROBOT指导教程指导教程爱普生中国Peter裴：18800338603 2目录2一、工业机器人二、EPSON机器人简介三、软件的应用四、维护及故障处理 3一、工业机器人（Industrial Robot,简称RI）•工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器人工业机器•人是自动执行工作的机器装置，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种•机器它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器•人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动•工工业机器人机器人是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多个学科先进技术于一体的现代制造业重要的自动化装备 ；广泛适用的能自主动作，且多轴联动的机械设备为什么要使用机器人什么要使用机器人替代人工：解决近几年人工成本的增长和招工难的问题解决难题：“3K”行业—繁重(Kitsui)、肮脏(Kitanai)、危险(Kiken)的工作；高精度工作;可靠性：稳定性 、机器人可工作24小时 4一、工业机器人•知名品牌知名品牌•发那科那科（FANUC）（日）•安川安川（Yaskawa）（日）•库卡卡（KUKA）（德）•ABB（瑞典） •日：那智（NACHI）、川崎、欧地希（OTC）、新松、Denso、Yamaha•史陶比尔（瑞士）、柯马（意大利）、Adept （美）•EPSON 2009 -10 爱普生机器人正式在中国成立服务中心和营销总部，该部门隶属于爱普生（中国）有限公司，全面负责中国大陆地区爱普生工业机器人产品的市场推广、销售、技术支持和售后服务。
• •高速度高速度• •高高稳稳定性定性• •高精度高精度• •视觉视觉系系统统配合机器人配合机器人实现实现互互动动（（------可与任意第三方视觉进行匹配）可与任意第三方视觉进行匹配） 5二、EPSON机器人介绍•2.1、机器人本体•2.2、控制器•2.3、常用机型•2.4、配件•2.5 、急停、I O接线 6EPSON机器人的发展史分分类 : 单轴、四轴、六轴 机器人只在大陆销售 四轴和六轴 机器人 72.1本体•四轴 82.1本体本体电池坐标系工作范围 92.1 本体•六六轴 102.1本体•安装方式：运动范围电池池位位置置 112.2 控制器•RC700(8)连接目标序列No.标签 (15)触发开关(9)M/C POWER连接器 (16)LAN（以太网通信）端口 (10)M/C SIGNAL连接器(17)I/O连接器 (11)EMERGENCY连接器(18)标准RS-232C端口(12)TP端口 (19)选配插槽 (13)开发用PC连接专用端口 (20)线夹 (14)存储器端口 (21)电池（安装在控制器内部） (1)POWER开关(2)AC电源 (3)LED(4)冷却风扇过滤器 (5)铭牌标签 (6)MT标签(7)控制器序列 No.标签 122.2、控制器电源源控制器种控制器种类： ：RC90： 仅用于LS系列RC180：G系列、RS、C3、S5RC620：G系列、RSRC700：H4、H8、C4标配：配：I O：24/16Ethernet ：1个（RC620 ：2个）RS232：1个（RC180除外） 132.3、常用机型•G1（ （SCARA) C4（六（六轴） ）•具体参数：•臂长：175/225 mm 负载：0.5Kg /1Kg(max)•标准循环时间：0.29/0.30 s •重复定位精度：±0.005/±0.008mm( 第1+第2关节）• ±0.01°（第4关节）•功率：50W（全轴） 本体重：8Kg•适用控制器：RC180、RC620•LS3LS3（（SCARA)SCARA)•具体参数：•臂长：400 mm 负载：1Kg /3Kg(max)•标准循环时间：0.45 s •重复定位精度：±01mm( 第1+第2关节）• ±0.01°（第4关节）•功率：200W、100W、100W、100W •本体重：14Kg•适用控制器：RC90标准循准循环时间： ：水平300mm（G1为100mm)，垂直25mm往返，额定负载下以最快速度所用时间。
型号C4—A601C4—A901臂长600mm900mm负载1kg \4 Kg1kg\4 Kg重复定位精度±0.02mm±0.03mm标准循环时间0.37s0.47s重量（本体） 2729控制器RC700RC700 142.4、配件•示教器示教器I O扩展板展板32 点I/O（适用于RC180/RC620控制器）24 个输入/16 个输出（适用于RC90 控制器）RS-232C板卡板卡（用于串口通信）4 个端口（适用于RC180/RC620控制器）2 个端口（适用于RC90 控制器）现场总线 支持DeviceNet、PROFIBUS、CC-Link、Ethernet/IP 和 PROFINET网络的外围设备（输入/ 输出各256 点） 152.5 、急停、I O接线•急停 162.5 、急停、I O接线•I/O接接线（NPN接法 ：输入公共点（Com）接正；输出公共点（Com）接负输入电路： 输入电压范围: + 12 ～24V ±10％ ON 电压: + 10.8V（最小） OFF 电压: + 5V（最大） 输入电流: 10mA，24V输入时，典型值输出电路： 额定输出电压: + 12 ～24V ±10％ 最大输出电流: 100mA（典型值） 输出驱动器: Photo Mos继电器 通态电阻（平均）: 23.5Ω以下输出 172.5 、急停、I O接线•注：以下各端口代表的意义均为出厂设置，用户可自行更改设置。
•更改方法：打开EPSON RC+5.0 软件并连接机器人• —设置—控制器—远程控制—输入/输出 18三、软件的应用•3.1、软件安装及联机•3.2、软件介绍•3.3、基本指令及运动控制•3.4、变量、运算及托盘•3.5、IO控制及时间指令•3.6、远程控制及通讯 193.1软件安装及联机•软件安装:•EpsonRC70—Setup.exe•连接PC:•用数据线（驱动安装）：• 一般连接上机器人后驱动会自动安装，如果出现提示需要什么文件，点击浏览，•然后找到安装目录，在EpsonRC70\Controller\drivers 文件夹下• 用网线：• 控制器的IP默认为：192.168.0.1，需要设置个人PC的IP地址为（192.168.0.a) a自行•设置为比1大的任意值• 然后，点击设置—电脑与控制器通信—增加—选择通过以太网连接控制器—确定;并将•IP写为192.168.0.1•新建项目：即可开始机器人的编程控制 203.2、软件介绍 213.2、软件介绍 223.2、软件介绍 233.2、软件介绍•仿真器：设置—控制器—机器人—型号（选择合适的机型）控件及参数设置添加控件或导入图纸三维仿真画面导出视频录制与回放 243.3、基本指令及运动控制•3.3.1、基本指令、基本指令•Function ---- Fend • 1个函数用Function语句开始，用 Fend语句结束，是执行程序的最小单位。
•格式：•Function 函数名 [(自变量列表)] [As 型] •语句 •Fend 注：一个项目至少包含有一个程序和一个main函数•Motor On/Off • 打开或关闭当前机械手的全轴电机 •Motor On命令将电机电源设定为 On，并解除全轴的制动Motor Off命令将电机电源设定为 Off，并设定全轴的制动 •示例： •（1） > Motor On • > Motor Off •（2） 0 = 电机关闭 ； 1 = 电源打开 •Power High / Low • 将功率模式设为High或Low，显示当前的模式 •低功率模式下电机输出被限制，实际动作速度变为初始值的范围内低功率模式设定时，从监控窗口或程序中即使出现设为高速的指示，也会按初始值速度动作如果需要用更高的速度动作时，必须设定为Power High•示例：•(1) Power High ( Low )•(2) Power 0 = 低功率模式 ;1 = 高功率模式 253.3、基本指令及运动控制•Speed / Accel•通过Go、Jump、Pulse命令等设定、显示PTP动作的速度、加/减速度的百分比 （1~100%）。
•格式：•Speed 速度设定值, [保存速度], [接近速度] • Speed s , a , b s 速度设定值 , a/b 第三轴上升下降的速度设定值•Accel 加速设定值、减速设定值 [保存加速设定值, 保存减速设定值, 接近加速设定值, 接近减速设定值] • Accel a,b,c,d,e,f a/b 加/减速设定值 ，c/d e/f 第三轴上升下降的加/减速度设定值 •Speeds / Accels • 设定、显示Move 、Arc、Arc3、Jump3、Jump3CP等CP动作时的手臂速度 ； 进行关于机械手直线动作或 CP动作的加/减速度设定•格式：•SpeedS 速度设定值, [保存速度], [接近速度] •SpeedS值为指定机械手速度的值指定的单位是 mm/secSpeedS的有效指定值为 1到 1120默认值因机械手的机种而异关于 SpeedS 的默认值请参照各机械手的机械手手册控制器的电源打开时，此值通常自动设定 •AccelS 加速设定值, [,减速设定值], [保存加速设定值], [保存减速设定值], [接近加速设定值], [接近减速设定值] • 用 1到 5000的实数值指定直线动作或 CP动作时的加速度（单位: mm/sec2）。
如果省略减速设定值，加速设定值适用于加速时与减速时Speeds(max:2000) Accels(max: 25000）注：以下任何一种情况下，Speed、Accel、Speeds、Accels的值都会返回默认值 263.3、基本指令及运动控制•3.3.2 PTP动作作•Jump 将手臂从当前位置到指定位置通过门形运动进行 PTP动作 •Go 用PTP动作使手臂从当前位置移动至指定位置 •格式 ： Go目标坐标 [CP] [Till | Find] [! 并列处理 !] •目标坐标 用点数据指定目标位置 •示例：•>Go P* +X(50) ' Move only in the X direction 50 mm from • ' current position •>Go P1 ' Simple example to move to point P1 •>Go P1 :U(30) ' Move to P1 but use +30 as the position for • ' the U joint to move to •>Go P1 /L ' Move to P1 but make sure the arm ends up • ' in lefty position •>Go XY(50, 450, 0, 30) ' Move to position X=50, Y=450, Z=0, U=30 •Pass 是在目标点的附近经过,不停留目标点而直接执行下一个动作指令的 PTP 动作。
使用Pass指令经过移动过渡点,会比使用Go指令更缩短时间,使过度动作流畅•>Pass P0 273.3、基本指令及运动控制•3.3.3 CP动作作•Move Move 用直线插补动作将手臂从当前位置移动至指定位置 •格式 ： Move 目标坐标•示例： •Move P1•Arc / Arc3 Arc / Arc3 Arc是在XY平面上将手臂从当前位置到指定位置用圆弧插补动作移动 Arc3是在3维空间，将手臂从当前位置到指定位置用圆弧插补动作移动 水平多关型和垂直6轴型机械手上都可以使用这两个命令在执行命令之前对经过坐标与目标坐标事先进行示教•格式：•Arc /Arc3 经过坐标, 目标坐标 • Function ArcTest • Go P100 • Arc P101, P102 •Fend •Jump3 / Jump3CP (六六轴专用指令用指令) ： Jump3是两个 CP动作与 1个PTP动作的组合； Jump3CP是 3个 CP动作的组合 •格式： • Jump3 /Jump3CP 保存坐标, 接近开始坐标, 目标坐标•示例：•Jump3 P* :Z(100), P3 :Z(100), P3 283.3、基本指令及运动控制•3.3.4 结构控制构控制•a、循、循环•For - - - Next For...Next间的一连串语句重复执行指定的次数。
•格式：•For 变量名 = 初始值 To结束值終了値 [Step增值] •语句 •Next [变量名] •示例：•Function fornext • Integer ctr • For ctr = 1 to 10 (For ctr = 10 to 1 Step -1 )• Go Pctr • Next ctr •Fend •Do - - - Loop 条件一致或不一致时在 DO...LOOP间反复，直到一致为止 •格式：•Do [ { While | Until } 条件式 ] •[语句] •[Exit Do] •[语句] • Loop b、条件、条件If - - -Then - - -（ （Else） ） - - -EndIf If...Then...Else语句的程序段，嵌套最多可以有20段 格式： If条件式 Then 语句 T1 [ElseIf 条件式 Then] 语句 T1 [Else] 语句 F1 EndIf 293.3、基本指令及运动控制•d、 、选择•Selsct - - -Case - - - Send •1个Select命令上最多可以创建250段的Case语句。
•说明：•（1）Case 语句的项目中如果没有与 Select 语句的表达式结果一致的，则执行 Default 语句，程序控制移•至Send语句上连接的语句 •（2）Case 语句的项目中如果没有与 Select 语句的表达式结果一致的，且 Default 被省略，不执行任何语句，程序控制移至Send语句的下一个语句 示例：Function Main Integer I For I = 0 To 10 Select I Case 0 Off 1;On 2;Jump P1 Case 3 On 1;Off 2 Jump P2;Move P3;On 3 Case 7 On 4 Default On 7 Send c、跳、跳转Call 将函数作为子程序调出格式： Call 函数名GoTo 将程序控制转移至指定的行或标签注意：仅在同一个子函数中Goto。
303.4、变量及运算及托盘•3.4.1 变量的类型及范围数据类型长度范围Boolean1字节TRUEORFALSEByte1字节-128~+127Double8字节-1.79E+308~1.79+308Integer2字节-32768to+32767Long4字节-2147483648to+2147483647Real4字节-3.40E+38~3.40+38String256字节全部是ASSII字符SPEL+语言有三种作用范围的变量: > Local ：局部变量（定义在函数内部) 只在所定义的函数有效 > Global：全局变量 在整个项目内有效注： 全局保存变量（Preserve）Global Preserve Integer a 能保存上一次运行的结果，断电后也不会消失 313.4、变量、运算及托盘•3.4.2 变量的操作及运算•Val:将字符串转换成数值 > Print Val("25.999") >25.999•Str：将数值转换成字符串 •Trim：去除字符串前后的空格 • 例： str$ = " data " str$ = Trim$(str$) ' str$ = "data • 数数值运算运算 •+ 、 、—、 、 * 、 、/、 、**（乘方）、（乘方）、 Mod（取余）•逻辑运算运算 •And Or Xor Not 323.4、变量、运算及托盘•3.4.3 托盘•格式格式： •Pallet [Outside,] Pallet编号号, 点点编号号1, 点点编号号2, 点点编号号3 [,点点编号号4 ], 分割数分割数1, 分割数分割数2•Pallet编号 用表达式或数值指定Pallet编号（从0到15的整数）。
•点编号1到3 指定使用在Pallet定义（标准的3点定义）中的点变量 •点编号4 4点定义时，点编号1到3一起使用 •分割数1 用整数指定 pallet的点编号 1与点编号 2的分割数,范围为1~32767•分割数2 用整数指定 pallet的点编号 1与点编号 3的分割数范围为1~32767•Notes： ：•不正确的不正确的pallet 的定的定义• 如果搞错了点的顺序或点间的分割数，会出现错误的pallet顺序•Pallet 面的定面的定义• 用角上的3 点的Z 坐标值定义pallet 平面的高度所以，也可以定义垂直方向的pallet•单行行/列列pallet 的的pallet 定定义• 通过3 点指定的Pallet 命令，也可以定义1 列的pallet如果是1 列，应示教两端的2 点，并如下输入、执行同一编号方向的分割数为1• Pallet 2, P20, P21, P20, 5, 1 '定义一个5 x1 的pallet 333.4、变量、运算及托盘•示例：•Pallet 1 , P1 , P2 , P3 , P4 , 3 , 4• Jump Pallet (1,8) •Jump Pallet (1,2,3) 两种方式代表同一个位置101112789456123P3P2P1P4(1,4)(2,4)(3,4)(1,3)(2,3)(3,3)(1,2)(2,2)(3,2)(1,1)(2,1)(3,1)P1P3P2P4332021/3/9 343.5、IO控制及时间指令• 标签： ：• 在 Robot 项目中，可以使用控制器自带的24 个输入和16 个输出，可以•使用点数据P0-P999 总共1000 个点。
• 为了方便记忆IO 点各自的功能或者点数据代表的位置，可以对IO 点或•者点数据设定其特有的名称，称之为标签• 设定好标签之后，即可以在程序中直接使用标签，而无需记住各个编•号所代表的含义3.5.1 、 、 输入入SW:读取取1个个输入端口的状入端口的状态例：例： Wait sw(0)=off , 3 '等到等到输入入0关关闭或或3sIN :读取取8个个输入端口的状入端口的状态例：例：a=IN(0) ;print a '显示示输入入0~7 的状的状态 wait In(0)=6 '等待至等待至输入入1、 、2打开，打开，0,、 、3~7 关关闭INW： ：读取取16个个输入端口的状入端口的状态例：例：a=INW(0) ;print a '显示示输入入0~15的状的状态 353.5、IO控制及时间指令•3.5.2 、 、输出出•ON\OFF：打开\关闭1个输出端口•例： On 1 , 5 '打开输出端口 1 ，5s后关闭端口• Off 2 , 3, 1 '关闭端口2 ，3s后打开，打开后再执行下一句指令• 1 ：等间隔时间过去后再执行；（缺省时，默认值为1）• 0： 打开或关闭端口后，直接向下执行程序，间隔时间过后，恢复原状态。
•Out：同时设定8个输出端口的状态• 例: Out 1 , 6 '打开输出端口 9 & 10 ，8、11~15关闭•OutW：同时设定16个输出端口的状态IN 、OUT 后面的数值及代表的端口编号：例：Out 0/1/2 , 6 编号 控制端口 6表示打开的端口 0 0-7 1、2 1 8-15 9、10 2 16-23 17、18 363.5、IO控制及时间指令•3.5.3 、内存、内存 I O•内存IO 的作用相当于PLC 的中间继电器，用于程序过程状态的记录，并可•以与程序中的其他任务进行交互•内存IO 的操作指令与物理IO 类似，只需在ON/OFF 等指令前面加一个mem •即可内存IO 常用于不同任务之间状态的传递•示例:•MemON 0•MemOff 0•Wait memSw(0) = ON•3.5.3 、 、时间指令指令•系系统日期与日期与时间： ： Data / Time•计时器：器：TMR •延延时： ： Wait • Wait 5 '延延时5s例：（计时器）Function main --- --- TmReset 0 '复位计时器0 并开始计时 --- ---Print " Spend time:", Tmr(0) '显示所用时间Fend 373.6、XQT多任务处理多任务处理•多重任务是多个作业同时执行，可以大幅度缩短任务时间（作业时间）。
也可以同时控制周边设备，这样系统整体效率提高生产性也会提高作业分为各个任务后，程序会变得易懂，且维修也可以对各任务分别进行，要新增作业时只需添加任务就可以了可以同时执行的任务最多可以是16 个•例：XQT TCPserver 383.7、远程控制及通讯•3.7.1、 、远程控制方式程控制方式•修改位置： 设置—控制器—配置•a、 、远程程I O控制控制•在设置—控制器—远程控制—输入\输出 里面进行相关参数的设置与修改•b、 、远程以太网控制程以太网控制•主要参数： IP地址、端口号、终端（结束符）•详见： EPSON RC +软件—菜单栏—帮助—手册—EPSON+5.0用户指南—11.Remote control—11.10 Remote Ethernet•c、 、远程程RS232控制控制（RC180 需另外扩展；RC90 、RC700 自带）•详见 EPSON RC +软件—菜单栏—帮助—手册—EPSON+5.0用户指南—11.Remote control—11.11 Remote RS232 393.7、远程控制及通讯•3.7.2 通讯 （ 以太网、RS232）•以太网通以太网通讯设置通讯地址：设置—控制器—TCP/IP —#201 （参数配置） 或通过程序设置：SetNet #201, "192.168.0.100", 2000, CRLF, NONE, 0 403.7、远程控制及通讯•打开端口打开端口 等待等待连接接• OpenNet #201 As Client '/server '打开端口201作为客户端/服务器• WaitNet #201•检查缓存区存区 ： ：检查端口的连接状态；是否接收到数据•If ChkNet(201) > 0 Then ' ' -1 端口被打开但是通信未确立•---- ' -2 其他任务中正在使用端口• EndIf ' -3 端口未被打开•收收发数据数据•Print : Print #201, "T1"•Input： Input #201, receive$, data$•Line Input： Line Input #201, data$ •ParseStr ：ParseStr 指令可以根据指定的•分隔符，将字符串拆分为多个•例：Integer i•ParseStr "1 2 3 4", toks$(), " " ;•For i = 0 To UBound(toks) •Print "token ", i, " = ", toks$(i) •Next i Input 后面的一个变量只能存储1个数据，"，" 为默认的分隔符；接收的数据个数必须大于等于Input后面变量的个数，否则会报错；可接收 numeric 或 string型数据；Line Input 后面只有一个变量，可以存储多个String型数据，最多 255个字节； 将"1 2 3 4"分别保存到toks$(0), toks$(1), toks$(2), toks$(3)中。
41四、维护及故障处理•添加添加润滑油滑油（四轴）• Joint #3 第1次： 运行50km后• 以后 ：运行100km后•电池寿命：池寿命：LS系列机器人本体内电池寿命约 1.5年（其他系列电池寿命3年），电池电量过低时会出现报警 （9716 或 5016）•零位校准：零位校准：•5014 报错 命令窗口里面 输入：• encreset 1,2,3,4•1、手动回脉冲零点(Pulse 0,0,0,0)；•2、按相应键槽对齐后，> Calpls 0,0,0,0 >Calib 1,2,3,4 42结束结束谢 谢 放映结束 感谢各位的批评指导！ 谢谢 谢！谢！让我们共同进步432021/3/9 。