机械工程学院机械工程学院并联机器人与机电系统实验室并联机器人与机电系统实验室 Parallel Robot and Mechatronical System Laboratory五轴联动并联机床5-DOF Parallel Machine Tool赵永生 教授Professor Zhao Yongsheng五自由度五自由度5-UPS/PRPU冗余驱动并联机床冗余驱动并联机床 并联机床被誉为“二十一世纪的新一代数控加工设备”，它是空间机构学、机械制造、数控技术、计算机软硬件技术和CAD/CAM技术等多门学科交叉融合的结晶，是知识高度密集型产品，并联机床与传统数控机床将形成很强的互补，尤其是在复杂曲面精细加工上具有十分广泛的应用前景图2 5-UPS/PRPU并联机床图4 并联机床在铝合金上雕刻的五角星 图3 并联机床在铝合金上铣削球冠 图1 5-UPS/PRPU并联机床结构简图1.可以实现由五个独立变量描述的完整的三维移动和两维转动自由度 ；2.动平台的运动约束由中间约束支链确定，中间分支的位置正反解十分简单，为机床的标定提供了简捷途径及闭环控制奠定了基础；3.工作空间内没有奇异位形和运动干涉，可操作性好；4.改善整个工作空间的刚度和驱动平稳性，使其在速度、刚度、精度、 承载能力上达到实用化水平。
主要特点：结构原理：性能指标： 并联机床包括定平台,动平台以及连接定平台与动平台的分支等组成通过控制5个UPS驱动分支的伸缩来改变动平台的位置和姿态，而中间PRPU约束分支为被动分支，限制动平台绕其自身法线的转动，从而实现5坐标数控加工的进给运动1. 加工范围 400×300mm，主轴姿态角25o 800×300mm，主轴姿态角0o2. 电主轴转速级数 无级变速 3. 电主轴转速范围 0-24000 rpm4. 伺服电机额定转速 3000 rpm5. 进给速度范围 0-10 m/min6. 机床总体尺寸 1484×1672×2317 mm7. 机床重量 4000 kgHttp://E-mail:yszhao@ Tel:0335-8074581池傅挣显忘毋摹卯圾滩况钙细呵浆右憨传组预愉弧盏撞泞告敛颈款拎擅奋五轴联动并联机床5-DOFParallelMachineTool五轴联动并联机床5-DOFParallelMachineTool 。
