word7.3.3 认知FX1N系列 PLC的定位控制功能晶体管输出的FX1N系列PLC的内置式脉冲输出功能尚包括有定位控制指令，编号为FNC156〔ZRN〕、FNC157〔PLSV〕、FNC158〔DRVI〕、FNC159〔DRVA〕，具体说明如下：7.3.3.1 定位控制指令1、FNC156〔ZRN〕原点回归在执行FNC158〔DRVI〕的相对位置控制和FNC159〔DRVA〕的绝对位置控制时，PLC利用自身产生的正反转脉冲进展当前值的增减，并将其保存至当前值存放器〔Y000：[D8141，D8140]，Y001：[D8143，D8142]〕由此，机械的位置始终保持着，因此上电时和初始运行时，必须执行原点回归，将机械动作的原点位置数据事先写入原点回归指令的格式示例如图7-17所示图7-17 原点回归指令的格式示例图中：S1.: 原点回归速度：指定原点回归开始时的速度对于16位指令X围为10～32767〔Hz〕；对于32位指令X围为10～100000〔Hz〕S2.: 爬行速度：指定近点信号变为ON后的低速局部的速度X围为10～32767〔Hz〕S3.: 近点信号：指定近点信号输入。
〔接点输入〕，注意，当指定输入继电器〔X〕以外的元件时，由于会受到PLC扫描周期的，会引起原点位置的偏移增大D. : 脉冲输出起始地址，只能指定Y000或Y001原点回归动作顺序如下：⑴ 驱动指令后，以原点回归速度S1.开始移动当在原点回归过程中，指令驱动接点变为OFF状态时，将不减速而停止，且在脉冲输出中监控〔Y000：M8147，Y001：M8148〕处于ON时，将不承受指令的再次驱动⑵当近点信号〔DOG〕由OFF变为ON时，减速至爬行速度S2.⑶当近点信号〔DOG〕由ON变为OFF时，在停止脉冲输出的同时，向当前值存放器〔Y000：[D8141，D8140]，Y001：[D8143，D8142]〕中写入0另外，M8140 ON 时，同时输出清零信号随后，当执行完成标志〔M8029〕动作的同时，脉冲输出监控〔Y000：M8147，Y001：M8148〕变为OFF在使用原点回归指令时尚须注意：·原点回归动作应从近点信号的前端开始进展·原点回归过程中，当前值存放器〔Y000：[D8141，D8140]，Y001：[D8143，D8142]〕的数值将向减少方向动作·编程时注意指令的驱动时间。
2、FNC157〔PLSV〕可变速脉冲输出 这一指令是附带旋转方向的可变脉冲输出指令指令的格式示例如图7-18所示图7-18 可变速脉冲输出指令的格式示例图中：S. : 输出脉冲频率对于16位指令X围为1～32767〔Hz〕，-1～32768〔Hz〕；对于32位指令X围为1～1000000〔Hz〕，-1～-1000000〔Hz〕D1.: 脉冲输出起始地址，只能指定Y000或Y001D2.: 旋转方向信号输出起始地址，对应S. 的正负情况，按照以下动作： [+〔正〕]→D2.: ON；[-〔负〕]→D2.: OFFPLSV指令的功能是：⑴即使在脉冲输出状态中，仍然能够自由改变输出脉冲频率⑵由于在起动/停止时不执行加减速，如果有必要进展缓冲开始/停止时，可利用FNC67(RAMP)等指令改变输出脉冲频率⑶在脉冲输出过程中，指令驱动的接点变为OFF时，将不进展减速而停止，且在脉冲输出中标志〔Y000：M8147，Y001：M8148〕处于ON时，将不承受指令的再次驱动⑷正/反方向的指定，根据输出脉冲频率的正负符号决定3、FNC158〔DRVI〕相对位置控制这一指令是以相对驱动方式执行单速位置控制的指令。
指令的格式示例如图7-19所示图7-19 相对位置控制指令的格式示例图中：S1. : 输出脉冲数〔相对指定〕对于16位指令X围为-32767～32767；对于32位指令X围为-999999～999999S2. : 输出脉冲频率对于16位指令X围为1～32767〔Hz〕，-1～32768〔Hz〕；对于32位指令X围为1～1000000〔Hz〕，-1～-1000000〔Hz〕D1.: 脉冲输出起始地址，只能指定Y000或Y001D2.: 旋转方向信号输出起始地址，对应S. 的正负情况，按照以下动作： [+〔正〕]→D2.: ON；[-〔负〕]→D2.: OFF指令功能和参数设定：⑴ 相对驱动方式，是指定由当前位置开始的移动距离的方式指定值是一个代数量，如图7-20所示图7-20 相对驱动方式示意⑵ 相对位置控制运行的设定项目和运行速度的设定如图7-21所示图7-21 相对位置控制运行的参数设定⑶ 实际能够输出的输出脉冲频率的最低频率数，根据下式决定：如果在操作数S2.中所指定的值小于上面计算结果，如此输出的是计算值，且加速初期和减速最终的频率也不可能低于计算值[例] 最高速度：50000Hz 加减速时间：100ms① 将输出脉冲频率指定为300 Hz时，实际输出频率为500Hz② 将输出脉冲频率指定为50000 Hz时，加速初期和减速最终局部的实际输出频率为500Hz。
如图7-22所示图7-22 实际能够输出的最低频率数4、FNC159〔DRVA〕绝对位置控制这一指令是以绝对驱动方式执行单速位置控制的指令指令的格式示例如图7-23所示图7-23 绝对位置控制指令的格式示例图中：S1. : 输出脉冲数〔绝对指定〕对于16位指令X围为-32767～32767；对于32位指令X围为-999999～999999S2. : 输出脉冲频率对于16位指令X围为1～32767〔Hz〕，-1～32768〔Hz〕；对于32位指令X围为1～1000000〔Hz〕，-1～-1000000〔Hz〕D1.: 脉冲输出起始地址，只能指定Y000或Y001D2.: 旋转方向信号输出起始地址，对应S. 的正负情况，按照以下动作： [+〔正〕]→D2.: ON；[-〔负〕]→D2.: OFF指令功能和参数设定：⑴ 绝对驱动方式，是指定由原点〔0点〕开始计算距离的方式如图7-24所示图7-24 绝对驱动方式⑵ 绝对位置控制运行的设定项目和运行速度的设定如图7-25所示图7-25 相对位置控制运行的参数设定⑶ 实际能够输出的输出脉冲频率的最低频率数，根据下式决定：如果在操作数S2.中所指定的值小于上面计算结果，如此输出的是计算值，且加速初期和减速最终的频率也不可能低于计算值。
[例] 最高速度：50000Hz 加减速时间：100ms① 将输出脉冲频率指定为300 Hz时，实际输出频率为500Hz② 将输出脉冲频率指定为50000 Hz时，加速初期和减速最终局部的实际输出频率为500Hz如图7-26所示图7-26 实际能够输出的最低频率数7.3.3.2 定位控制指令的应用1、编程须知事项2、脉冲输出规格 使用定位控制指令的PLC必须是晶体管输出型，用Y000，Y001作为高速响应输出，并满足下面要求：使用电压X围：DC 5～24V；使用电流X围：10～100 mA输出频率：100kHz 以下3、与定位控制指令有关的元件地址元件地址数据长度初始值内容D8140低位32位0Y000输出的当前值数据存放器用PLSV、DRVI、DRVA指令时，对应旋转方向增减当前值注意，假如同时使用PLSY，PLSR指令，当前值的数值为脉冲输出数的累加值D8141高位D8142低位32位0Y000输出的当前值数据存放器用PLSV、DRVI、DRVA指令时，对应旋转方向增减当前值注意，假如同时使用PLSY，PLSR指令，当前值的数值为脉冲输出数的累加值D8143高位D814516位0执行ZRN、DRVI、DRVA指令时的基底速度。
设定X围为：最高速度〔D8147，D8146〕的1/10以下，假如选用超出时，自动取最高速的1/10运行D8146低位32位10000执行ZRN、DRVI、DRVA指令时的最高速度设定X围：10～10000HzD8147高位D814816位100执行ZRN、DRVI、DRVA指令时，从基底速度到最高速度的加减速时间元件地址属性内容M8145可驱动Y000 脉冲输出停止指令〔立即停止〕M8146可驱动Y001 脉冲输出停止指令〔立即停止〕M8147读取专用标志Y000 脉冲输出中监控〔BUSY/READY〕M8148读取专用标志Y001 脉冲输出中监控〔BUSY/READY〕4、实例 注：JOG运行一次的最大位移量为DRVI指令的脉冲输出数的最大值即±999999个脉冲假如执行超过以上值的移动时，应再次进展JOG的操作。