外部启动机器人 FANUC 重庆蓝姆电气部By HaiPeng 2020 5 4 一 配置UOP信号 1 依次按键操作 MENU SETUP I O UOP F2切换到CONFIG状态 按F3IN OUT切换输入输出信号到UI 2 依次分配好信号值 RANGE 机架 RACK 插槽 SLOT 开始点 START 3 切换到UO继续分配完毕 重启机器人 重启后状态 STAT 为ACTIV则信号正常 2020 5 4 信号一览 允许机器人移动时为ON 2020 5 4 4 2020 5 4 二 设置HOME点 让PLC知道机器人准备好 当机器人在原点 安全位置 时 给PLC发送UO 7 ATPERCH 信号 设置步骤 1 设定参考点 RefPosition 机器人在参考点时UO 7 为ON2 设定位置寄存器 PR 中的HOME位置 方便在程序中调用参考点 5 2020 5 4 6 2020 5 4 7 2020 5 4 8 2020 5 4 9 2020 5 4 10 2020 5 4 11 2020 5 4 设定位置寄存器 PR 中的HOME位置 RefPosition点记录后不要移动机器人依次按键 DATA F1 PR进入位置寄存器 选择第一项按SHIFT F5记录 12 2020 5 4 暂停程序 暂停信号 HOLD 中断时暂停正在运行的程序紧急停止程序 紧急停机信号 IMSTP 中断时紧急停机允许移动机器人 使能信号 EnaBle 为ON时允许移动 三 13 2020 5 4 14 2020 5 4 专用外部信号开启Menu 0next 6system F1type config EnableUIsignals再开外部信号开启Menu 0next 6system F1type config STARTforCONTINUEonly 15 2020 5 4 四 16 2020 5 4 17 2020 5 4 18 2020 5 4 19 2020 5 4 20 2020 5 4 21 2020 5 4 22 2020 5 4 23 2020 5 4 24 2020 5 4 25 2020 5 4 26 2020 5 4 27 2020 5 4 完 。