编号：时间：2021年x月x日书山有路勤为径，学海无涯苦作舟页码：第1页 共1页包米勒电机调试流程 2一 准备工作 2二 参数的存储、导入和导出 2三 参数设置（部分） 43.1 WINBASS II启动 43.2 检测模块 63.3 电源模块 63.4 编码器参数 73.5 电机参数 83.6 增量编码器模拟 113.7 模拟量输入 123.8 查找编码器零点 133.9 斜坡函数发生器 143.10 驱动器管理 153.11 试运行 16四 PID参数调节 174.1 电流环 174.2 速度环 194.3 速度检测 21五 控制器各状态及其转换 215.1 八段码显示 215.2 LED显示 22六 备份数据运用于相同伺服系统 22包米勒电机调试流程一 准备工作l 已安装WINBASS II软件，且必须在英文内核下运行l 按照接线图接线无误二 参数的存储、导入和导出 在WINBASS II软件中修改的参数，为当前参数块DS，它能够即时对控制器生效，但如果控制器电源关闭，则当前参数块DS数据丢失，重新上电则自动将控制器的EEPROM中的参数读入到当前参数块DS，覆盖原设置因此若需要将修改参数操作保存下来，则需将当前参数块DS存储到EEPROM中。
在WINBASS II功能菜单(WINBASS project tree)中[Management]/[Record data set management]中： 单击[save all]按钮，等待数十秒，在data set status出现o.k字样则存储完成 当需要备份参数设置时，可以将整个当前数据块DS以文件(*.bpd)的形式保存到电脑硬盘中，也可将之前备份的参数文件覆盖到当前数据块DS分别利用参数上传和下载的功能 单击[Upload]按钮，将当前数据块DS保存到电脑硬盘中，这时将出现如下的对话框，输入合适的文件名，并保存到合适的文件夹 同理，单击[Download]按钮，将之前备份的参数文件覆盖到当前数据块DS注意WINBASS II所使用的参数表必须与该文件所使用的参数表一致，否则将产生错误可以在WINBASS II启动时更改参数表 数据的上传和下载非常适用于数据的备份，也可用于相同伺服系统的设置 关于相同伺服系统的设置，第六章有更为详细的说明三 参数设置（部分）3.1 WINBASS II启动 当接线良好后，单击安装后生成的图标打开WINBASS II软件如果文件显示并非英文，则需选择[Extras]/[english]。
选择相应的端口，相应的包米勒固件版本（如今通常为b maXX 4400 FWC03），单击[Test connection]进行连接下图绿框为无法连接的显示这时需检查相应的端口、版本号或者线缆是否正确 如果其间弹出如下的窗口，说明固件版本号正确，但是参数表号不对，单击[是]更新参数表号如下是检测到连接正确的显示绿框中显示了固件的版本号以及参数表号，比如下图中显示固件版本号３．０７，参数表号８３单击[Continue]进入WINBASS II 参数设置：如果出现下列图表，则点击[重试]3.2 检测模块该软件将自动识别控制器的类别以及各插槽的类型在WINBASS II功能菜单(WINBASS project tree)中[Diagnosis]/[Service]中： 可以核对各插槽是否识别正确3.3 电源模块 然后在WINBASS II功能菜单(WINBASS project tree)中[configuration]/[Power unit]中，设置电源模块参数： 设置电源模块的基本参数，一般仅需改变最大驱动器电流3.4 编码器参数然后在WINBASS II功能菜单(WINBASS project tree)中[configuration]/[encoder]/[encoder1]中： 注意此时已经正确识别了编码器模块ENC-21，旋转变压器反馈模块。
确保红色框内设置如图可能需要改变的参数时编码器的滤波时间（见绿框），可根据需求调节3.5 电机参数然后在WINBASS II功能菜单(WINBASS project tree)中[configuration]/[motor]中： 点击右上角的电机图标弹出如下窗口 如为DS 71M电机，则如图选择，点击[OK]确定弹出是否使用对应该电机的默认电流环PI参数，可以选择[是]或者[否] 接着弹出是否使用默认的330度作为编码器零点位置 接着弹出是否计算速度环的PI参数和力矩前馈因子可以选择[是]或者[否] 如果选择是，则弹出数据环参数计算窗口 已经给出了电机自身的惯量，可以根据经验或者计算判断负载的惯量，回车后软件将自动计算相关参数3.6 增量编码器模拟然后在WINBASS II功能菜单(WINBASS project tree)中[configuration]/[encoder emulation]中，察看模拟增量编码器输出的参数 确保其他参数红框内所示，绿框内参数为每圈脉冲数，可根据需要进行设置3.7 模拟量输入然后在WINBASS II功能菜单(WINBASS project tree)中[configuration]/[IO Analog Input]/[Analog input 1]中，察看模拟量输入的参数设置。
此时模拟量输入卡在E槽，则选择E.1，然后对应参数１１７１，设定滤波时间为０ms，缩放比例为１，调节恰当的偏差(offset)使零电压时输出速度接近０，设定恰当的门限（Threshold）将该低于该设置的输出速度设置为０ 如果需要电机反向运动，则将缩放比例设置为－１，注意应再次调整偏差(offset)和门限（Threshold）如果需要取消该参数的外部模拟量输入，则将该参数号改为０，回车即可3.8 查找编码器零点 如此调整后，查找编码器零点位置，在WINBASS II功能菜单(WINBASS project tree)中[operation modes]/[Find notch position]中 模式选择Method 0，点击[start]按钮，这时弹出模式切换对话框，询问是否切换到[Find notch position]模式，单击[是]，开始寻找编码器零点，直到出现绿框内的Notch position is found找到零点后将自动停止 如果在选择电机后选择了使用默认值作为零点，覆盖了检测所得值则需要在此再次检测确定零点3.9 斜坡函数发生器 在WINBASS II功能菜单(WINBASS project tree)中[set value generator]/[Ramp Value Generator]中。
设置斜坡函数发生器的参数 如上图所示，红框内为速度设定值，参数号为１１７１，与前述的模拟量输入值对应参数号一致，该参数值即可在此设定，也有由外部模拟量输入设定外部模拟量输入优先级为高 绿框中显示了加减速时间，如果为外部控制，则加减速时间均需设置为０ms3.10 驱动器管理 单击左上角的图标或者在WINBASS II功能菜单(WINBASS project tree)中[Management]/[Drive Management]中设置驱动器管理相关参数 下图中绿灯代表脉冲使能跟急停信号均为高电平红灯代表低电平如果出现错误信息，则可以单击[Quit Errors]复位清除错误 蓝框中代表了当前控制器状态（在第五章中详细说明）和运动模式 绿框中设置了驱动器的控制模式，如果选择了[by Winbass]，则使用Winbass对控制器进行控制可以选择[start](开始)或者[off]（结束）按钮设置启动停止如果选择了[only by quick stop/pulse enabling]，则驱动器只由脉冲使能跟急停信号进行控制一般正常工作模式均为该状态在此状态下点击部分命令比如[start]命令，则弹出如下窗口： 提醒该命令只能在选择了[by Winbass]的情况下才能作用。
3.11 试运行 完成如上操作后，在斜坡函数发生器中输入速度给定值或者模拟量输入给入相应值，在驱动器管理中选择[by Winbass]，点击[start]（开始按钮）注意蓝框中状态的变化，以及电机的转动四 PID参数调节 对于速度控制的PID参数的调节主要调节两个窗口的参数，一个电流环，二是速度环4.1 电流环 电流环窗口在WINBASS II功能菜单(WINBASS project tree)中[Controller]/[Current controller]中，相关参数为P、I值： 电流环参数可来源于两个方面：一个是与电机型号相关的默认值二是检测电机阻抗、电感后计算所得值后者更为精确 电机型号相关默认值可以由两种方法得到：一是在Motor中选择电机的时候会弹出对话框，确定可以得到，二是在WINBASS II功能菜单(WINBASS project tree)中[Cinfiguration]/[Autotuning]窗口中，单击右边的calculate按钮，得到默认值 检测电机阻抗、电容后计算所得值也是在[Autotuning]窗口中首先选中[measuring of insistence,inductance]（计算阻抗/电感），然后点击[start]（开始）按钮，这需要数分钟时间，直到绿框内状态显示为两绿灯，已经检测到。
然后点击红框中的[calculate]按钮，按照电机实际阻抗、电感进行P、I参数计算 计算所得值自动输入电流环参数中，为了提供动态响应，可以不改变I值，恰当增大P值，但以不超过25为限4.2 速度环 速度环窗口在WINBASS II功能菜单(WINBASS project tree)中[Controller]/[speed controller]中，相关参数为P、I、T（力矩前馈因子）值： 速度环参数可以点击[speed controller parameter calculate]进行计算弹出选择电机时的如下窗口： 此时可以根据经验或者计算在红框内输入负载惯量并回车计算参数建议选择合适的负载，使P值在60左右，以便外部二级控制单击[OK ]完成设置4.3 速度检测 速度检测可以在WINBASS II功能菜单(WINBASS project tree)中[Diagnosis]/[set/actual values]中看到： 正确监控中两灯为绿灯，单击[relative]按钮，观察相对波动，可以在绿框中察看数值偏差五 控制器各状态及其转换5.1 八段码显示控制器外部八段码显示1、2、3、4四种状态。
该状态可以在控制器面板上看到，也可以在WINBASS II功能菜单(WINBASS project tree)中[Management]/[Drive Management]中看到：四种状态代表含义及其切换如下1、 Switch On Inhibit （禁止开始）2、 Ready To Start（准备开始）3、 Switch On（开始）4、 Operation Enabled（使能操作）注意：如果驱动器管理中选择了[only by quick stop/pulse enab。