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1、设备购置技术标书审批表2012 年 8 月 14 日设备名称 上下托辊支架自动焊接 机器人工作站 购置数量 1 台计划来源 2012 年基建项目主要技术参数1、机械手臂：1.1、机械手臂数量：2 个；1.2、机械手臂最远端有效负荷：不小于 6kg；1.3、机械手臂行程：左右移动距离不低于 2m，每个手臂展开半径不低于1.4m； 2、外部轴协调变位机2.1、外部轴变位机数量：1 个；2.2、变位机参数：可自动 360旋转，允许回转半径不小于 1000mm；2.3、变位机承重：不低于 250Kg；2.4、变位机重复定位精度：0.05mm，最大回转速度不低于 180 度/秒 ；3、机器人必须有 6
2、个轴自动防碰撞功能；4、初始位置自动寻位跟踪功能，寻位精度：0.25mm；5、重复定位精度：不低于0.05mm。6、生产效率：单班产能（开机率 85%）不低于 110 架/8 小时（以带宽1.4m 可伸缩皮带机槽辊支架为准，焊缝高度 2-10mm，附图纸） ，可满足每天三班制（每班 8 小时）生产要求； 项目提报单位技术部设备管理中心分管领导技术标书第一节 （1）货物需求一览表序号 名称 规格型号 单位 数量 交货时间 使用单位1 上下托辊支架自动焊接机器人工作站 非标 台 12 随机附件及工具 批 13 质保期内备品备件 批 14随机技术资料、操作手册、质检资料（纸质和电子版、光盘）套 6（
3、2）分项报价表序号 名称 单位 数量 单价（元） 总计 重要程度 易损等级1上下托辊支架自动焊接机器人工作站台1A 3每台设备包括：1 机器人本体 台 2 A 31.1 控制器 个 2 A 31.2 示教盒，带10米电缆 个 2 A 31.3 输入、输出信号板 个 2 A 31.4 机器人控制电缆 个 2 A 31.5 机器人控制软件 个 2 A 31.6 弧焊软件包 个 2 A 31.7 智能寻位套件 个 2 A 31.8 其他 批 12 焊接系统2.1 焊接电源 个 2 A 32.2 机器人空冷焊枪 个 2 B 22.3 送丝装置 个 2 B 22.4 气体流量计 个 2 C 13 外部轴
4、协调变位机 台 1 A 33.1 外部轴 个 1 A 33.2 底座、主从动机构 个 1 B 23.3 工装夹具 套 1 B 24 龙门机构 个 1 A 34.1 机器人左右行走机构 个 2 A 34.2 机器人上下行走机构 个 2 A 34.3 伺服电机 个 4 B 25 自动清枪剪丝装置 个 2 A 36 安全防护栏 个 1 B 27 电气控制系统 个 1 A 38 系统集成及调试 个 1 B 29 运输及保险 个 1合计说明：1、重要程度分为 A、B、C 三级，A 为极重要关键件；B 为一般重要件；C为普通件。2、易损等级分为 1，2，3 三级，1 级为易损件；2 为周期损耗件（定期需更
5、换的备件） ；3 为非常规损耗件。3、分项报价表中分项报价合计价格与投标报价设备总价格必须一致。第二节 工作环境1. 设备工作环境：1.1、周围环境温度：-15+40。1.2、设备安装场所海拔高度不低于 1200 米。1.3、周围空气相对湿度 95%（在 25时） 。1.4、室内使用。1.5、供电电压三相五线制，380V/50Hz。第三节 技术要求1. 上下托辊支架自动焊接机器人工作站技术参数*1.1、型号：（非标） 。*1.2、生产效率：单班产能（开机率 85%）不低于 110 架/8 小时（以带宽 1.4m可伸缩皮带机槽辊支架为准，焊缝高度 2-10mm，附图纸） ，可满足每天三班制（每班
6、 8 小时）生产要求； *1.3、整机尺寸：龙门宽度不小于 3m；*1.4、机械手臂轴数：6 轴；*1.5、整机精度：重复定位精度不大于 0.05mm（多台机器人测试综合平均值） ；寻位精度0.25 mm；*1.6、整机功率：不小于 40KW；*1.7、焊接系统编程：机器手臂自带示教器编程，通过人工确认焊缝位置及焊缝轨迹示教器自动记忆。 *1.7.1、整个工作站电控系统采用 PLC 编程控制，触摸屏，中标方提供程序在PC 上的编辑软件； *1.7.2、接口形式：3 个 USB 接口以方便程序的导出存储，*1.7.3、机械手臂关节的传动方式：伺服电机（机械手臂自带） ；*1.7.4、自动寻位靠手
7、臂自带示教器实现。*1.7.5、夹紧时具备手动/自动控制两种模式。*1.7.6、气源压力：4-6bar； *1.8、机械手臂：2 个。*1.8.1、机械手臂移动范围：*1.8.1、 左右移动距离不低于 2m；*1.8.2、 每个机械手臂展开半径不低于 1.4m； *1.8.3、机械手臂最远点有效负荷：不低于 6Kg。*1.8.4、机械手臂传动形式：靠齿轮齿条，保证行走的精度。*1.9、变位机：1台。*1.9.1、变位机夹持工件长度范围：1000mm-2700mm；*1.9.2、变位机上下移动调整范围： 800mm-1400mm；*1.9.3、变位机夹装最大工件尺寸：长2700mm，高800mm
8、；*1.9.4、变位机额定负载：不低于250Kg；*1.9.5、变位机旋转范围/回转直径： Nx360 / 不低于1600mm，翻转至最大偏心距处，最大的偏心矩足够冗余，不会发生锁死后仍自行翻转、翻转有异响、颤动等现象。*1.9.6、变位机回转旋转速度范围：0-30r /min； *1.9.7、变位机回转额定输出扭矩 ：不低于350Nm。*1.9.8、变位机回转最大偏心距：不低于100mm； *1.9.9、变位机重复回转定位精度 ：不低于0.025；*1.9.10、变位电机功率：1.2KW；*1.9.11、变位机夹紧方式：气动自动夹紧，中标方根据皮带机公司提供的工件制作6套相应的卡盘。*1.9
9、.12、变位机卡盘数量：2个。*1.9.13、变位机夹持长度调整方式：变位机两个底座间隔2700mm固定，夹持不同长度工件时靠更换支撑杆实现；*1.9.14、变位机卡盘夹紧行程：不小于100mm-150mm；*1.10、电焊机2台*1.10.1、二氧化炭保护焊机型号：焊接电源*1.12、防护等级：不低于 IP542、其他技术要求*1.1、焊接过程中允许工件的摆放位置偏差不小于 1.5mm。*1.2、龙门机构具备：龙门宽度不低于 3m，龙门的强度和刚度要足够，不能因龙门的强度不够而影响机器人的焊接精度。*1.3、机器人本体采用 ABB、OTC 等国际知名品牌，所有电气元件采用国际品牌,确保系统运
10、行稳定可靠，PLC 采用西门子、OMRON、三菱等知名品牌，接触器采用ABB、施耐德、西门子等知名品牌，传感器采用西门子、OMRON、施耐德等知名品牌。*1.4、控制部分：PLC除正常功能外，预留后期升级空间，检测信号：至少10组，输出控制：至少10组。控制系统为闭环控制。*1.5、机器人附带 USB 接口，程序可导出保存。程序为文本格式，方便在电脑上编辑。*1.6、带有智能防碰撞功能，不仅仅撞枪时能起到防护作用，任意物体非正常接触到机器人或焊枪电缆等缠绕到机器人，机器人皆能启动此功能。*1.7、低压断路器具有过载、漏电、欠压、短路等多种保护功能；*1.8、控制柜与各设备、焊接电源和传输线之间
11、采用线槽进行连接保护；*1.9、操作人员使用带按钮、状态指示灯的操作盒进行作业，设备应多处设有紧急停止开关，在紧急的情况下能立即停止设备的任何工作；*1.10、设备设有气流量检测装置，当气流量出现异常时报警；*1.11、系统所有电缆(除送丝电缆外)均不外露,走电缆线槽，布线美观。 *1.12、机器人本体各轴与外部轴均配有刹车装置和安全监测装置。*1.13、工位的外围安装急停按钮，在发生危险时，能够迅速停止设备工作。*1.14、拖链规格满足线缆布置所需要的足够空间，实现不同类型的管路线缆分开，正常使用条件下不发生磨损和脱散。*1.15、系统采用焊丝或喷嘴作为传感器的测量元件，保证测量精度，可达性
12、及柔性不受限制。*1.16、变位机采用机器人外部轴直接驱动夹具盘与夹具旋转，具有足够的强度，保证设备移动位置后，机构不变形。 *1.17、智能寻位功能：利用喷嘴或焊丝碰触工件，可确定真实焊缝位置，寻位精度0.25 mm。*1.18、清枪剪丝喷硅油功能：清枪喷硅油装置设计在同一位置，机器人只要一个动作就可以完成喷硅油和清枪的过程，硅油装置采用了双喷嘴交叉喷射，使硅油能更好地到达焊枪喷嘴的内表面，确保焊渣与喷嘴不会发生死粘连。*1.19、临时停点自动恢复功能：焊接中发生电弧异常和暂时停止的时候，去除错误因素或者暂时停止原因后，在再起动时调用命令，自动从任意的位置向电弧切断位置恢复，同时还可以通过设
13、定对于电弧切断位置的偏置量（以电弧切断位置为基准的焊接线方向的平移量），可以指定焊缝的重叠和焊接剩余部分。*1.20、机器人6 轴智能防碰撞功能：6 轴智能防碰撞技术将碰撞力减小到30%，且可快速恢复。*1.21、收弧回烧功能：焊接结束时（电弧OFF 命令执行时），出现焊丝粘在工件上（下称粘丝）的情况下，自动熔断焊丝（再给上电弧）解除粘丝状态，使之达到可以继续运转状态的功能，并可以设置接触次数。*1.22、同步协调控制功能：机器人手臂、外部轴变位机两者协调联动，可与机器人在360 度范围内任意定位、协调，确保在每条焊缝处焊枪与工件均形成最佳焊接姿势。*1.23、刮檫起弧功能：当工件表面存在生锈
14、、油污等缺陷时，机器人手臂可设定用焊丝在工件表面反复刮檫，直至起弧成功。*1.24、专家数据库功能：数据库功能是事先设定登录焊接条件，通过数据库命令呼出设定的焊接条件的功能。此外，在数据库中可以设定每层的焊接条件，通过设定必要层数的焊接条件可以进行多层焊接。*1.25、离线编程功能：离线编程及模拟软件能调整真实的机器人程序，生产启动后，若需要新增或修改工件，可创建或更改相关程序，最大限度缩短生产中断时间。机器人程序要求无期限的自由可编程功能，厂家负责免费为神东公司编制6套的焊接程序（见附图），并负责培训焊接程序员直至熟练为止。*1.27、示教编程功能：可通过全彩触摸屏式示教器，手动示教编程。*
15、1.44、故障自诊断功能：机器人控制柜中含有诊断文件，诊断文件包含系统设置信息和一些用户的存储信息，当机器人出现故障时，系统会把相应的故障代码显示在触摸屏上并尝试自动修复。*1.29、焊枪摆动功能：机器人能在示教器里设定焊枪的平摆和钟摆功能。*1.30、供货方在中标后 15 个工作日内向使用方提供详细的电子版的设备安装基础施工图及平面布置图，在设备到货后十五天内进行安装。*1.31、中标方人员在买方人员的监督下，将整套设备或一个系统安装起来，在安装过程中，卖方配备合格的机械、电气专业等技术人员在现场指导、监督和管理，确保安装质量，费用包含在货物报价内，卖方负责交钥匙工程。整机关键部件的使用寿命
16、不低于 10 年。*1.32、设备到货应随机提供出厂验收报告。*1.33、卖方负责在买方现场技术培训，培训人员包括车间管理人员、操作人员及设备维修人员，培训内容包括设备使用：设备技术性能、适用范围、设备正常的操作使用，编程，电气控制原理等，使买方人员能够独立操作，了解设备的维护、保养和设备一般常见故障及解决措施。*1.34、质保期为最终验收合格后 12 个月。在质保期内，因卖方设计、制造、安装、采购引起的问题，卖方全权对此负责免费维修或更换，直到解决问题。*1.35、设备安装调试结束后，卖方技术人员再跟踪服务一个月时间；*1.36、设备有载试运转将由买方操作人员在卖方技术人员的密切指导下进行。有载试运转不少于 7 天。有载试运转过程中，设备所出现的故障由卖方负责解决，买方给予协助。*1.37、在设备经过安装
