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1、编码器基础知识编码器根据不同的使用场合可分为absolute type encoder绝对式编码器brush (contact) encoder电刷(接触式) 编码器channel encoder信道编码器chronometric encoder记时编码器command encoder命令编码器digital position encoder数字式位置编码器digital shaft encoder数字式轴角编码器digital voltage encoder数字电压编码器diode matrix encoder二极管矩阵编码器error signal encoder误差信号编码器experi
2、mental digital television encoder实验数字电视编码器incremental encoder增量式编码器inductive encoder电感式编码器linear angle encoder线性角编 码器key encoder键盘编码器matrix encoder矩阵(式)编码器optical position encoder光位置编码器optical rotary encoder光电旋转编码器phase encoder相位编码器photoelectric encoder光电译码器priority encoder优先编码器quantizing encoder量化编
3、码器reading encoder读数译码器shaft-position encoder轴角编码器source encoder信源编码器space encoder间隔译码器, 空间译码器test encoder测试编码器最常用的有两种：绝对值编码器和增量式编码器。信号输出有正弦波（电流或电压）,方波（TTL、HTL）,集电极开路（PNP、NPN ）,推拉式多种形式，其中 TTL 为长线差分驱动（对称 A,A-;B,B-;Z,Z-）,HTL 也称推拉式、推挽式输出，编码器的信号接收设备接口应与编码器对应。传感器电源电压一般分为：5V 和 24V。信号类型：1、A/B/Z 型2、RS422 差分3
4、、SSI（格雷码）信号有正弦波的，有方波的。信号有电流型的，有电压型的另外 SSI 编码器输出除了格雷码，也有二进制码的。电压的范围也不仅限于 5V 和 24V增量旋转编码器选型有哪些注意事项？ 应注意三方面的参数：1机械安装尺寸，包括定位止口，轴径，安装孔位；电缆出线方式；安装空间体积；工作环境防护等级是否满足要求。2分辨率，即编码器工作时每圈输出的脉冲数，是否满足设计使用精度要求。3电气接口，编码器输出方式常见有推拉输出（F 型 HTL 格式），电压输出（E），集电极开路（C，常见 C 为 NPN 型管输出，C2 为 PNP 型管输出），长线驱动器输出。其输出方式应和其控制系统的接口电路相
5、匹配。请教如何使用增量编码器？ 1，增量型旋转编码器有分辨率的差异，使用每圈产生的脉冲数来计量，数目从 6到 5400 或更高，脉冲数越多，分辨率越高；这是选型的重要依据之一。2，增量型编码器通常有三路信号输出（差分有六路信号）：A,B 和 Z，一般采用TTL 电平， A 脉冲在前，B 脉冲在后，A,B 脉冲相差 90 度，每圈发出一个 Z 脉冲，可作为参考机械零位。一般利用 A 超前 B 或 B 超前 A 进行判向。3，使用 PLC 采集数据，可选用高速计数模块；使用工控机采集数据，可选用高速计数板卡；使用单片机采集数据，建议选用带光电耦合器的输入端口。4，建议 B 脉冲做顺向（前向）脉冲，
6、A 脉冲做逆向（后向）脉冲， Z 原点零位脉冲。5，在电子装置中设立计数栈。关于电源供应及编码器和 PLC 连接： 一般编码器的工作电源有三种：5Vdc、5-13 Vdc 或 11-26Vdc。如果你买的编码器用的是 11-26Vdc 的，就可以用 PLC 的 24V 电源，需注意的是：1 编码器的耗电流，在 PLC 的电源功率范围内。2 编码器如是并行输出，连接 PLC 的 I/O 点，需了解编码器的信号电平是推拉式（或称推挽式）输出还是集电极开路输出，如是集电极开路输出的，有 N 型和 P型两种，需与 PLC 的 I/O 极性相同。如是推拉式输出则连接没有什么问题。3 编码器如是驱动器输出
7、，一般信号电平是 5V 的，连接的时候要小心，不要让24V 的电源电平串入 5V 的信号接线中去而损坏编码器的信号端。干扰的问题选择什么样的输出对抗干扰也很重要，一般输出带反向信号的抗干扰要好一些，即A+A-,B+B-,Z+Z-，其特征是加上电源 8 根线，而不是 5 根线(共零)。带反向信号的在电缆中的传输是对称的，受干扰小，在接受设备中也可以再增加判断（例如接受设备的信号利用 A、B 信号 90相位差，读到电平 10、11、01、00 四种状态时，计为一有效脉冲，此方案可有效提高系统抗干扰性能（计数准确）。何为长线驱动？普通型编码器能否远距离传送？ 长线驱动也称差分长线驱动，5V，TTL
8、的正负波形对称形式，由于其正负电流方向相反，对外电磁场抵消，故抗干扰能力较强。普通型编码器一般传输距离是 100米，如果是 24V HTL 型且有对称负信号的，传输距离 300-400 米。增量光栅 Z 信号可否作零点？圆光栅编码器如何选用？ 无论直线光栅还是轴编码器其 Z 信号的均可达到同 AB 信号相同的精确度，只不过轴编码器是一圈一个，而直线光栅是每隔一定距离一个，用这个信号可达到很高的重复精度。可先用普通的接近开关初定位，然后找最为接近的 Z 信号(每次同方向找)，装的时候不要望忘了将其相位调的和光栅相位一致，否则不准。增量型编码器和绝对型编码器有何区别？做一个伺服系统时怎么选择呢？
9、常用的为增量型编码器，如果对位置、零位有严格要求用绝对型编码器。伺服系统要具体分析，看应用场合。测速度用常用增量型编码器，可无限累加测量；测位置用绝对型编码器，位置唯一性（单圈或多圈），最终看应用场合，看要实现的目的和要求。绝对型旋转编码器选型注意事项，旋转编码器和接近开关、光电开关优势比较： 绝对编码器单圈从经济型 8 位到高精度 17 位；绝对编码器多圈大部分用 25 位，输出有 SSI，总线 Profibus-DP,Can L2,Interbus,DeviceNet。从增量式编码器到绝对式编码器 旋转增量式编码器以转动时输出脉冲，通过计数设备来知道其位置，当编码器不动或停电时，依靠计数设
10、备的内部记忆来记住位置。这样，当停电后，编码器不能有任何的移动，当来电工作时，编码器输出脉冲过程中，也不能有干扰而丢失脉冲，不然，计数设备记忆的零点就会偏移，而且这种偏移的量是无从知道的，只有错误的生产结果出现后才能知道。解决的方法是增加参考点，编码器每经过参考点，将参考位置修正进计数设备的记忆位置。在参考点以前，是不能保证位置的准确性的。为此，在工控中就有每次操作先找参考点，开机找零等方法。比如，打印机扫描仪的定位就是用的增量式编码器原理，每次开机，我们都能听到噼哩啪啦的一阵响，它在找参考零点，然后才工作。这样的方法对有些工控项目比较麻烦，甚至不允许开机找零（开机后就要知道准确位置），于是就
11、有了绝对编码器的出现。绝对编码器光码盘上有许多道刻线，每道刻线依次以 2 线、4 线、8 线、16 线。编排，这样，在编码器的每一个位置，通过读取每道刻线的通、暗，获得一组从 2 的零次方到 2 的 n-1 次方的唯一的 2 进制编码（格雷码），这就称为 n位绝对编码器。这样的编码器是由码盘的机械位置决定的，它不受停电、干扰的影响。绝对编码器由机械位置决定的每个位置的唯一性，它无需记忆，无需找参考点，而且不用一直计数，什么时候需要知道位置，什么时候就去读取它的位置。这样，编码器的抗干扰特性、数据的可靠性大大提高了。由于绝对编码器在位置定位方面明显地优于增量式编码器，已经越来越多地应用于工控定位
12、中。测速度需要可以无限累加测量，目前增量型编码器在测速应用方面仍处于无可取代的主流位置。从单圈绝对式编码器到多圈绝对式编码器 旋转单圈绝对式编码器，以转动中测量光码盘各道刻线，以获取唯一的编码，当转动超过 360 度时，编码又回到原点，这样就不符合绝对编码唯一的原则，这样的编码器只能用于旋转范围 360 度以内的测量，称为单圈绝对式编码器。如果要测量旋转超过 360 度范围，就要用到多圈绝对式编码器。编码器生产厂家运用钟表齿轮机械的原理，当中心码盘旋转时，通过齿轮传动另一组码盘（或多组齿轮，多组码盘），在单圈编码的基础上再增加圈数的编码，以扩大编码器的测量范围，这样的绝对编码器就称为多圈式绝对
13、编码器，它同样是由机械位置确定编码，每个位置编码唯一不重复，而无需记忆。多圈编码器另一个优点是由于测量范围大，实际使用往往富裕较多，这样在安装时不必要费劲找零点，将某一中间位置作为起始点就可以了，而大大简化了安装调试难度。绝对型编码器的串行和并行输出的介绍并行输出：绝对型编码器输出的是多位数码（格雷码或纯二进制码），并行输出就是在接口上有多点高低电平输出，以代表数码的 1 或 0，对于位数不高的绝对编码器，一般就直接以此形式输出数码，可直接进入 PLC 或上位机的 I/O 接口，输出即时，连接简单。但是并行输出有如下问题：1.必须是格雷码，因为如是纯二进制码，在数据刷新时可能有多位变化，读数会
14、在短时间里造成错码。2.所有接口必须确保连接好，因为如有个别连接不良点，该点电位始终是 0，造成错码而无法判断。3.传输距离不能远，一般在一两米，对于复杂环境，最好有隔离。4.对于位数较多，要许多芯电缆，并要确保连接优良，由此带来工程难度，同样，对于编码器，要同时有许多节点输出，增加编码器的故障损坏率。并行：时间上，数据同时发出；空间上，每个位数的数据各占用一根线缆。增量型编码器输出的通常是并行输出。串行输出：串行输出就是通过约定，在时间上有先后的数据输出，这种约定称为通讯规约，其连接的物理形式有 RS232、RS422(TTL)、RS485 等。串行输出连接线少，传输距离远，对于编码器的保护
15、和可靠性就大大提高了，一般高位数的绝对编码器都是用串行输出的。由于绝对型编码器的部分知名厂家在德国，所以串行输出大部分是与德国的西门子配套的，如 SSI 同步串行输出，总线型是 PROFIBUS-DP 的输出等。串行输出编码器连接德国西门子的设备是比较容易的，但是连接非德国系的设备，接口就是问题了，我公司提供各种接口输出的仪表，可以解决这样的问题。串行：时间上，数据按照约定，有先后；空间上，所有位数的数据都在一组线缆上（先后）发出。 串行编码器应该都是绝对式的? 串行是指按时间约定，串行输出数字编码信号，基本是绝对的，但也有一些增量编码器，通过内置电池记忆原点，其也可以通过串行输出位置值，如电
16、池线不联，还是增量编码器，此也称为伪绝对值编码器，在一些日本伺服系统中较多见。其本质其实还是增量编码器。为什么叫“绝对型编码器 ”？ “绝对型编码器 ”相对于“增量型编码器”而言。“绝对型编码器 ”使用某种方式表示并记忆物体的绝对位置，角度和圈数。即一旦位置，角度和圈数固定，什么时候编码器的示值都唯一固定，包括停电后投电。“增量型编码器” 做不到这一点。一般 “增量型编码器”输出两个 A、B 脉冲信号，和一个 Z(L)零位信号，A、B 脉冲互差 90 度相位角。通过脉冲计数可以知道位置，角度和圈数增量，通过 A,B 脉冲信号超前或滞后可以知道方向，停电后，必须从约定的基准重新开始计数。“增量型编码器” 表示位置，角度和圈数需要做后处理，重新投电要做“ 复零” 操作，所以， “增量型编码器”比 “绝对型编码器”在价格上便宜许多。绝对值编码器 SSI 输出，同时提供了增量值信号 A、B 两相 1Vpp，是派什么用处的？在我们提供的绝对值编码器，德国的 HEIDENHAIN 的 SSI
