《最详细的mpu6050寄存器说明手册-中文》由会员分享，可在线阅读，更多相关《最详细的mpu6050寄存器说明手册-中文（19页珍藏版）》请在金锄头文库上搜索。
1、1. /技术文档未公布的寄存器 主要用于官方DMP操作2. #define MPU6050_RA_XG_OFFS_TC 0x00 /bit7 PWR_MODE, 6:1 XG_OFFS_TC, bit 0 OTP_BNK_VLD3. #define MPU6050_RA_YG_OFFS_TC 0x01 /7 PWR_MODE, 6:1 YG_OFFS_TC, 0 OTP_BNK_VLD4. /bit7的定义,当设置为1,辅助I2C总线高电平是VDD。当设置为0,辅助I2C总线高电平是VLOGIC5. 6. #define MPU6050_RA_ZG_OFFS_TC 0x02 /7 PWR_MO
2、DE, 6:1 ZG_OFFS_TC, 0 OTP_BNK_VLD7. #define MPU6050_RA_X_FINE_GAIN 0x03 /7:0 X_FINE_GAIN8. #define MPU6050_RA_Y_FINE_GAIN 0x04 /7:0 Y_FINE_GAIN9. #define MPU6050_RA_Z_FINE_GAIN 0x05 /7:0 Z_FINE_GAIN10. 11. #define MPU6050_RA_XA_OFFS_H 0x06 /15:0 XA_OFFS 两个寄存器合在一起12. #define MPU6050_RA_XA_OFFS_L_TC 0
3、x0713. 14. #define MPU6050_RA_YA_OFFS_H 0x08 /15:0 YA_OFFS 两个寄存器合在一起15. #define MPU6050_RA_YA_OFFS_L_TC 0x0916. 17. #define MPU6050_RA_ZA_OFFS_H 0x0A /15:0 ZA_OFFS 两个寄存器合在一起18. #define MPU6050_RA_ZA_OFFS_L_TC 0x0B19. 20. #define MPU6050_RA_XG_OFFS_USRH 0x13 /15:0 XG_OFFS_USR 两个寄存器合在一起21. #define MPU
4、6050_RA_XG_OFFS_USRL 0x1422. 23. #define MPU6050_RA_YG_OFFS_USRH 0x15 /15:0 YG_OFFS_USR 两个寄存器合在一起24. #define MPU6050_RA_YG_OFFS_USRL 0x1625. 26. #define MPU6050_RA_ZG_OFFS_USRH 0x17 /15:0 ZG_OFFS_USR 两个寄存器合在一起27. #define MPU6050_RA_ZG_OFFS_USRL 0x1828. 29. /*陀螺仪的采样频率*/30. /*传感器的寄存器输出,FIFO输出,DMP采样、运动
5、检测、31. *零运动检测和自由落体检测都是基于采样率。32. *通过SMPLRT_DIV把陀螺仪输出率分频即可得到采样率33. *采样率=陀螺仪输出率/ (1 + SMPLRT_DIV)34. *禁用DLPF的情况下(DLPF_CFG = 0或7) ，陀螺仪输出率= 8 khz35. *在启用DLPF(见寄存器26)时，陀螺仪输出率= 1 khz36. *加速度传感器输出率是1 khz。这意味着,采样率大于1 khz时,37. *同一个加速度传感器的样品可能会多次输入到FIFO、DMP和传感器寄存器*/38. #define MPU6050_RA_SMPLRT_DIV 0x19 /0-7 陀
6、螺仪输出分频采样率39. 40. /*配置外部引脚采样和DLPF数字低通滤波器*/41. #define MPU6050_RA_CONFIG 0x1A42. /bit5-bit3 一个连接到FSYNC端口的外部信号可以通过配置EXT_SYNC_SET来采样43. / 也就是说,这里设置之后,FSYNC的电平0或1进入最终数据寄存器,具体如下44. /0 不使用 1 FSYNC电平进入所有数据寄存器 2 FSYNC电平进入GYRO_XOUT_L 3 FSYNC电平进入GYRO_YOUT_L45. /4 FSYNC电平进入GYRO_ZOUT_L 5 FSYNC电平进入ACCEL_XOUT_L 6
7、FSYNC电平进入ACCEL_YOUT_L46. /7 FSYNC电平进入SYNC_ACCEL_ZOUT_L47. /bit2-bit0 数字低通滤波器 用于滤除高频干扰 高于这个频率的干扰被滤除掉48. /*对应关系如下49. * * | 加速度传感器 | 陀螺仪50. * * DLPF_CFG | 带宽 | 延迟 | 带宽 | 延迟 | 采样率51. * -+-+-+-+-+-52. * 0| 260Hz | 0ms | 256Hz | 0.98ms | 8kHz53. * 1| 184Hz | 2.0ms | 188Hz | 1.9ms | 1kHz54. * 2| 94Hz | 3.0
8、ms | 98Hz | 2.8ms | 1kHz55. * 3| 44Hz | 4.9ms | 42Hz | 4.8ms | 1kHz56. * 4| 21Hz | 8.5ms | 20Hz | 8.3ms | 1kHz57. * 5| 10Hz | 13.8ms | 10Hz | 13.4ms | 1kHz58. * 6| 5Hz | 19.0ms | 5Hz | 18.6ms | 1kHz59. * 7| Reserved | Reserved | Reserved60. * */61. 62. 63. /*陀螺仪的配置,主要是配置陀螺仪的量程与自检(通过相应的位7 6 5 开启自检)*/
9、64. #define MPU6050_RA_GYRO_CONFIG 0x1B65. /bit4-bit3 量程设置如下66. / 0 = +/- 250 度/秒67. / 1 = +/- 500 度/秒68. / 2 = +/- 1000 度/秒69. / 3 = +/- 2000 度/秒*/70. 71. /*加速度计的配置,主要是配置加速度计的量程与自检(通过相应的位7 6 5 开启自检)72. *另外,还能配置系统的高通滤波器*/73. #define MPU6050_RA_ACCEL_CONFIG 0x1C74. /bit7 启动X自检 加速度计的自检75. /bit6 启动Y自检7
10、6. /bit5 启动Z自检77. /bit4-bit3 加速度传感器的量程配置78. / 0 = +/- 2g79. / 1 = +/- 4g80. / 2 = +/- 8g81. / 3 = +/- 16g*/82. /bit0到bit2 加速度传感器的高通滤波器83. /*DHPF是在路径中连接于运动探测器(自由落体,运动阈值,零运动)的一个滤波器模块。84. *高通滤波器的输出值不在数据寄存器中85. *高通滤波器有三种模式：86. *重置:在一个样本中将滤波器输出值设为零。这有效的禁用了高通滤波器。这种模式可以快速切换滤波器的设置模式。87. *开启:高通滤波器能通过高于截止频率的信
11、号88. *持续:触发后,过滤器持续当前采样。过滤器输出值是输入样本和持续样本之间的差异89. *设置值如下所示90. * ACCEL_HPF | 高通滤波模式| 截止频率91. * -+-+-92. * 0 | Reset | None93. * 1 | On | 5Hz94. * 2 | On | 2.5Hz95. * 3 | On | 1.25Hz96. * 4 | On | 0.63Hz97. * 7 | Hold | None98. */99. 100. #define MPU6050_RA_FF_THR 0x1D101. /*自由落体加速度的阈值102. *这个寄存器为自由落体的阈
12、值检测进行配置。103. *FF_THR的单位是1LSB = 2mg。当加速度传感器测量而得的三个轴的绝对值104. *都小于检测阈值时，就可以测得自由落体值。这种情况下，(加速度计每次检测到就+1以下,所以还要依靠加速度采样率)105. *自由落体时间计数器计数一次 (寄存器30)。当自由落体时间计数器达到106. *FF_DUR中规定的时间时，自由落体被中断(或发生自由落体中断)107. */108. 109. #define MPU6050_RA_FF_DUR 0x1E110. /*111. *自由落体加速度的时间阈值112. * 这个寄存器为自由落体时间阈值计数器进行配置。113. *
13、 时间计数频率为1 khz,因此FF_DUR的单位是 1 LSB = 1毫秒。114. * 当加速度器测量而得的绝对值都小于检测阈值时，115. * 自由落体时间计数器计数一次。当自由落体时间计数器116. * 达到该寄存器的规定时间时，自由落体被中断。117. * (或发生自由落体中断)118. * */119. 120. #define MPU6050_RA_MOT_THR 0x1F121. /*122. *运动检测的加速度阈值123. *这个寄存器为运动中断的阈值检测进行配置。124. *MOT_THR的单位是 1LSB = 2mg。125. *当加速度器测量而得的绝对值都超过该运动检测的阈值时，126. *即可测得该运动。这一情况下，运动时间检测计数器计数一次。127. *当运动检测计数器达到MOT_DUR的规定时间时，运动检测被中断。128. * 运动中断表明了被检测的运动MOT_DETECT_STATUS (Register 97)的轴和极性。129. */130. 131. #define MPU6050_RA_MOT_DUR 0x20132. /*133. *运动检测时间
