欧瑞sd系列伺服培训

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1、欧瑞传动伺服培训教程(市场销售),欧瑞传动技术开发中心 孙协光 2011-1-16,培训目的,1、 对伺服系统有一个比较清楚的概念，懂得一些常用术 语的含义。 2、懂得伺服的基本原理，掌握伺服的一般调试方法。 3、掌握伺服驱动器一些常见故障的排除方法。,培训提要,四伺服的原理与调试,三伺服驱动器产品简介,二 伺服驱动器与变频器的区别,一 伺服技术的发展与应用,五伺服常见故障及处理方法,六伺服应用案例,一 伺服技术的发展与应用,伺服的分类 国内伺服的发展概况 伺服技术的前景展望,伺服的分类,伺服分为直流伺服和交流伺服，交流伺服驱动技术已经成为工业领域实现自动化的基础技术之一，并将逐渐取代直流伺服

2、系统。 完全成熟，具备了十分优良的低速性能，适应了高性能伺服驱动的要求。其在工业生产自动化领域中的应用将越来越广泛，目前已成为交流伺服系统的主流。,欧瑞伺服是交流永磁同步伺服,国内伺服的概况,目前，从伺服的功率范围上看，100w2000w是主流，大约占整个伺服市场的70，而10kw以下的品种占到90。但是随着注塑机、钢筋弯箍机、电梯、油田等行业的需求不断扩大，大功率伺服的需求也会越来越多。 从品牌占有率来看，日系品牌占领了大部分市场,国内的品牌主要有埃斯顿、华中数控、广数、迈信、东元等，国产品牌产品功率范围多在5kW以内，技术路线上与日系产品接近，目前总市场占有率在10左右。,伺服技术的前景展

3、望,21世纪以来，我国工业自动化的发展进入一个全新的快速发展阶段，交流伺服系统业已成为机械自动控制的基础元件。可以说，几乎所有的机械制造领域都可以成为交流伺服系统的应用对象，随着目前广泛使用的机电一体化设备体系的建立，我国的机械制造业正逐步走进“伺服时代”,二、伺服驱动器与变频器的区别,伺服驱动器与变频器的异同,伺服简介,伺服驱动器是用来控制伺服电机的一种控制器，其作用类似于变频器作用于普通交流马达。 伺服一词源于希腊语“奴隶”的意思。人们想把“伺服机构”当个得心应手的驯服工具，服从控制信号的要求而动作。在信号来到之前，转子静止不动；信号来到之后，转子立即转动；当信号消失，转子能即时自行停转。

4、由于它的“伺服”性能，因此而得名。目前伺服已经成为高精度、高响应速度、高性能的的代名词。,与变频器相比交流同步伺服系统的优良性能,1、 控制精度不同 交流伺服电机的控制精度由电机轴后端的旋转编码器保证。 以我们公司的交流伺服电机为例，对于带标准2500线编码器 的电机而言，由于驱动器内部采用了四倍频技术，其脉冲当 量为360/10000=0.036F2OOO变频器的稳速精度在0.5%。 2 、矩频特性不同 交流伺服电机运转非常平稳，即使在低速时也不会出现振动 现象.在0.2r/MIN转速下仍可拖动额定负载平稳运转，调速比 可达到1:10000,这是变频器所达不到的。,3 、具有过载能力不同 伺

5、服驱动器一般具有短时3倍过载能力，可用于克服惯性负载在启动瞬间的惯性力矩。变频器一般允许1.5倍过载。 4 、加减速性能不同 在空载情况下伺服电机从静止状态加速到2000r/min，最少只需要5mS，电机的加速时间跟电机轴 的惯量以及负载有关系，通常惯量和负载越大，加速时间越长。 5 、动态响应品质优良 伺服电机在位置控制模式下，突加负载或撤载，几乎没有超调现象，电机转速不会产生波动，保证了机床加工的精度。,6、 驱动对象不同 变频器是用来控制交流异步电机，伺服驱动器用来控制交流永磁同步电机。伺服系统的性能不仅取决于驱动器的性能，而且跟伺服电机的性能有直接的关系。伺服电机的材料、结构和加工工艺

6、要远远高于变频器驱动的交流电机，电机方面的严重差异也是两者性能不同的根本。 7 、 应用场合不同： 变频控制与伺服控制是两个范畴的控制。前者属于传动控制领域,后者属于运动控制领域。一个是满足一般工业应用要求，对性能指标要求不高的应用场合，追求低成本、少维护、使用简单等特点的驱动产品。另一个就是代表着工业自动化发展水平的产品，追求高性能、高响应、高精度 。,三、伺服驱动器简介,欧瑞伺服的产品特色,欧瑞传动SD10系列全数字交流伺服驱动器是我公司自主研发，具有完全自主知识产权的高性能驱动器。 SD10系列伺服驱动器采用高性能信号处理器（DSP）、大规模现场可编程逻辑阵列（FPGA)和智能化功率模块

7、（IPM)等代表当今最新技术器件。功能强大、性能卓越、结构简单，完全能够满足广大客户对高精度、高速度加工的要求，广泛应用于数控机床、包装机械、印刷机械等领域。其中公司针对市场形势近期推出SDE10系列伺服，以应对未来更加激烈的市场竞争。,欧瑞伺服的产品特色,1.功能齐全,兼容位置、速度和扭矩控制模式及模式切换,动态制动功能,编码器脉冲任意分频输出,S曲线加减速功能,RS485通讯接口,强大的上位机功能，可绘制速度、脉冲、电流的波形，易调整,编码器断线保护功能编码器在断线等异常情况下，伺服驱动器会自动报警。,欧瑞伺服的产品特色,模式切换功能： 欧瑞伺服提供多达十几种模式切换，以满足不同客户的工艺

8、要求。,伺服倒计时功能： 可以设定用户的使用时间，该时间是伺服的累积运行时 间，到了规定时间以后伺服停止运行报AL-15 ，需要输入 密码解锁以后才能运行。,自动增益切换功能 根据负载的特性，用户可以设定两个增益，可以把脉冲数、速度、端口作为切换条件来进行增益切换。,欧瑞伺服的产品特色,2.性能优越,速度响应带宽400HZ,空载从静止到加速到2000转每分仅需5ms,提供三倍过载,提供任意分频输出,外部指令脉冲输入频率最高500KHZ,欧瑞伺服的产品特色,3、应用广泛,数控机械 数控车床、磨床、雕刻机、木工机械、传送机、专用机床,包装机械 食品包装、制袋设备,纺织机械 络筒机、织布机、织袜机、

9、绣花机、编织机,提高产品性能 替代变频器、步进电机，代替汽缸、液压装置,欧瑞伺服的产品特色,4.高质量硬件平台，确保产品稳定,主要器件全部国外进口,美国TI公司高性能信号处理器（DSP）,智能化功率模块（IPM）,大规模现场可编程逻辑阵列（FPGA),采用多摩川编码器，确保驱动稳定性,进口高速光电耦合器，确保脉冲接受速率,德国伦茨永磁报闸制动器，确保报闸响应性和报闸力矩,欧瑞伺服的产品特色,5、良好市场适应性,提供28种机型，提供多种选择性,通用220V伺服最大功率7.5KW,法兰尺寸与日系接近，绝大多数可直接替换,欧瑞伺服的产品特色,欧瑞伺服目前有28种电机，功率范围从0.2KW-7.5KW

10、,转矩范围从0.64NM-48NM,安装尺寸有60、80、90、110、130、180共6大系列，可以提供1000、1500、2000、3000转等不同转速的电机。 我们伺服电机的安装尺寸，电气参数基本跟台达以及日系的安川、松下等品牌是一致，也跟国内的多数伺服厂家兼容。应该说我们的伺服电机种类在国内品牌中是种类最全的。有助于市场的推广。,欧瑞伺服的产品特色,伺服电机命名规则,伺服电机铭牌,伺服驱动器命名规则,伺服驱动器铭牌示意图,SDE10系列伺服介绍,SDE10系列伺服驱动器是针对中低端客户开发的一款产品，主要的竞争对手是东元、迈信等国内品牌，具有外形美观、接线灵活、环境适应能力强、性价比高

11、等优点。与通用的 SD10系列相比主要是端口有所改变，使用方式以及功能基本沿用了原有功能，容易被客户接受。,命名方式：,SDE10系列的外观,SDE10系列外观的变化,注： 结构方面主要是端子发生了变化， CN2、CN3等信号端子由原来的 SCSI20、SCSI50分别变为现在的 DB15、DB25接口，功率端子去掉了控制电源端子 L1C和 L2C以及电抗器接入端子 N+、N-。,SDE10系列功能特点,、无缺相保护，单相电源或者 3相电源皆可，默认 过载倍数为驱动器标定电流值的 2倍； 、增加了编码器断线保护功能，使能后显示断线保护； 、功率端子全部改用 3位端子，不用 7位端子。去掉了控制

12、电 源输入 端子以及电抗器接入端子； 、驱动器使能之后泄放有效； 、IO控制接口、编码器接口和通用机型不一致，其中编码器接口CN2改 为通用DB15接口，控制IO端口改为DB25端口。,SDE10系列功能特点,、功率范围从 0.2-3KW，只有 M2和 M3两种结构。 M2 结构无 N端子，M3结构保留了 N端子。 M3结构接单 相电源时要接 L1和 L3端子； 、驱动器的功能码和使用方式基本没有改变，跟通用机 型相同，增加了部分新功能。电机代码通过内部参数 来选择即可； 、控制板上去掉了 FPGA芯片，模拟量采用 DSP内部的， 精度有所降低，稳态精度控制在 3转左右。并且只有 一路模拟量输

13、入。输入范围： -10V - +10V； 、无脉冲分频输出功能； 、输入 IO端子由 8个改为 5个，输出端子由 5个改为 4 个。,SDE10市场适用场合,SDE10系列伺服可以广泛应用在简易数控机床、自动化流水线、包装机械、定长折弯、裁剪装备中。多用于是位置控制，对模拟量精度要求较高的场合不建议使用。,伺服选型的步骤,1、首先应了解工况：了解用户的负载类型、确定电机法兰尺寸、转 速、转矩、惯量等，这4个要素必须明确。 2、根据上面的4个要素选择合适的伺服电机。 3、根据电机的型号确定驱动器的型号,查表即可找到对应的驱动器型 号。 注意： 欧瑞传动的伺服驱动器与伺服电机是配套的，不兼 容第3

14、方的电机。 伺服电机的U、V、W与驱动器的 U、V、W端子必须一 一对应，禁止颠倒！,说明： 1、转速：根据客户实际要求，满足客户的加工要求就好，不要盲目追求更高转速的电机。相同转矩下。转速越高，功率越大，要求模块的容量越大，成本越高。所以2000转的电机能满足要求，尽量不要追求3000转的。 2、转矩：必须满足实际需要，但是不需要像步进电机那样留有过多的余量。转矩越大，价格越高。 3、惯量：根据现场要求选用不同惯量的电机，如机床行业一般选用中惯量的伺服电机。而需要高速响应的场合则需要小惯量的电机。为保证电机具有良好的动态特性，负载惯量应当小于电机惯量的5倍。如果高于5倍马达转子惯量，一般伺服

15、会出现不良反应，像高速激光切割机床，在设计时就要考虑负载惯量低于电机转子惯量。,4、法兰安装尺寸：必须选择合适的法兰安装面以便与客户机械设备配套，错误的法兰尺寸将会导致电机无法安装，另外电机的轴径也是影响安装的一个重要因素。 注意：这4个参数只是基本参数，这些参数确定下来只能基本确定一台电机，还有其他参数（比如电机轴的形式、电机是否带制动、等等）也是很重要的。另外电机与驱动器之间的编码器线，控制信号线（分位置模式与模拟量速度和转矩模式两种）以及功率线是否要公司提供请客户订货时一起说明。,很多客户会问1KW的伺服多少钱？其实这样问是不准确的，很难回答。 我们首先要明确伺服包含驱动器和电机两部分，

16、一般来讲伺服驱动器是按照额定电流来分的，按照功率来分也勉强可以。但是伺服电机跟功率的关系不大，伺服电机的价格跟转矩成正比。我们看下面这个公式： P=NT/9.55 P代表额定功率 N代表额定转速 T代表额定转矩 下表中虽然同是1KW的电机，但是价格相差非常大 。,伺服电机安装注意事项,1、伺服电机油和水的保护 A：伺服电机可以用在会受水或油滴侵袭的场所，但是它 不是全防水或防油的。因此，伺服电机不应当放置 或使用在水中或油侵的环境中。 B：如果伺服电机连接到一个减速齿轮，使用伺服电机时 应当加油封，以防止减速齿轮的油进入伺服电机 。 C：伺服电机的电缆不要浸没在油或水中。 2、伺服电机电缆减轻应力 A：确保电缆不因外部弯曲力或自身重量而受到力矩或 垂直负荷，尤其是在电缆出口处或连接处。 B：电缆的弯头半径做到尽可能大。,C：在伺服电机移动的情况下，应把电缆（就是随电机配 置的那根牢固地固定到一个静止的部分（相对