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1、 1 JEE KUKA 长城长城 KRC4 门盖线启动时序说明门盖线启动时序说明 巨一自动化装备有限公司 巨一自动化装备有限公司 2 机器人启动时序如下图 此情况为正常启动 KRC 时时序图：详细时序介绍如下 首先$EXT_START 机器人启动信号开始前，首先机器人需要满足的启动条件有： ROB?PLC 信号：$USER_SAF(机器人用户安全信号) 为高电平、$ALARM_STOP（机 器人急停正常）为高电平； PLC?ROB 信号：$DRIVES_OFF（伺服准备，伺服上电前必须为 1） 为高电平、 $MOVE_ENABLE： 机器人运动使能为高电平； 当这些信号满足后，PLC 紧接着给
2、机器人伺服上电命令$DRIVES_ON，该信号为一个类 似脉冲信号，该信号触发 ROB?PLC 信号$PERI_RDY(驱动装置处于待机运行状态即示 教器上 I 信号常亮)变为常 1，在$PERI_RDY 为 1 后短暂时间后$DRIVES_ON 变为 0； $DRIVES_ON 信号变为 0 的同时 PLC 给 ROB 清除错误信号$CONF_MESS 为 1，该信 号清除错误后触发机器人给 PLC 信号$STOP_MESS（正常情况为 0）,同样情况，当 $STOP_MESS 变为 0 时$CONF_MESS 变为 0； 3 当以上条件都满足后此时我们按启动按钮$EXT_START， 触发
3、CELL程序进行执行状态； 先触发$PRO_ACT(程序号激活)，示教器表现为 S、I、R 等为绿； 触发程序号请求信号$PGNO_REQ 为 1； PLC 收到程序号请求后开始程序号校验工作并将校验信号 PGNO_PARITY 发送给 PLC 此时 PLC 校验完成， 并将程序号有效信号$PGNO_VALID 发送给机器人， 在此前机器人 会提示等待程序号有效信息，一旦收到此信号，机器人开始执行调用程序； 然后 CELL 程序执行信号变为 0，同时子程序执行变为 1，$APPL_RUN(应用程序运行) 变为 1； 并且$PGNO_REQ 不再发出，从而触发 PLC 给的信号程序号校验和程序号
4、有效信号不 再为 1； 机器人在任务程序执行中； 当任务程序结束的时候触发$APPL_RUN(应用程序运行)变为 0，CELL 程序继续进入下 一次执行中，机器人此时进入下一次循环执行中 4 急停或安全停止后再启动的时序如下图 此图为外部安全停止后的再启动时序，详细时序如下介绍： 在正常执行程序状态下$APPL_RUN(应用程序运行)信号为 1，当$USER_SAF(机器人用 户安全信号正常情况下为 1)例如在安全门开启后触发后即变为 0； 从而触发$STOP_MESS 信号为 1 即为出现错误信息， CELL 程序停止执行， $APPL_RUN 变为 0； $PRO_ACT(程序号激活)信号
5、被触发变为了 0； $PERI_RDY(驱动装置处于待机运行状态)该信号原在伺服上电后一直为 1，在安全信号 被触发后也被置为了 0； 以上所有信号都是在安全信号被触发后发生； 如果此时我们需要再启动，我们又从$DRIVES_ON 信号开始再次伺服上电，接着清除 5 错误，启动，整个过程再次如上面启动情况进行了程序循环中。 对于外部急停触发的机器人停止，$ALARM_STOP 信号被触发变为 0，其他信号同安全 停止，再启动也是一样； 对于以上变量我们做了一张变量表可以看出变量值的变化情况，如下： 序号 1 2 3 4 5 6 7 8 9 备注 准备就 绪 运动过程中 原位 同时动作 00 1
6、 0 0 1 条件 home run pauseE_stop 11 0 1 0 0 Rc_rdy1 1 1 1 0 0 1 0 0 0 Alarm_stop 1 1 0 0 1 1 1 1 1 User_saf 1 1 1 1 1 1 1 1 1 Peri_rdy 1 1 0 0 1 0 1 0 0 Rob_cal 1 1 1 0 1 1 1 1 1 I_O_actconf 1 1 1 0 1 1 1 1 1 Stop_mess 0 0 1 0 1 1 1 1 1 IntEstop 1 1 0 0 1 1 1 1 1 Pro_act 1 1 0 0 0 0 0 0 0 Pgno_req 0/1 闪 烁 0 0 0 0 0 1 1 1 Appl_run 0 1 0 0 0 0 0 0 0 Pro_move 0 1 0 0 0 0 0 0 0 In_home 1 0 0 0 0 0 1 1 1 On_path 1 1 1 1 1 0 1 1 1 Near_posret 1 1 1 1 1 1 1 1 1 Rob_stopped 1 0 1 1 1 1 1 1 1 综上： 以上为 KRC 机器人启动时序，PLC 程序将根据该时序进行启动功能块的编程，做好各 交互信号的对接，从而实现了我们机器人自动启动。
