【2017年整理】用LOGO语言搭建机器人

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1、用 LOGO 语言搭建机器人通用机器人运行环境基础知识介绍通用 ROBOT 教学用机器人(以后简称为通用机器人) 是针对计算机语言教学设计开发的，多语言教学平台。通用机器人有很强的移动能力，有 16 个输入输出端口，可外接多种传感模块。通用机器人具有行走、躲避障碍物、奏乐、灭火、踢足球、搜救、走规定图形等功能。通用机器人的运行环境通用机器人使用的 PIC16F873 型单片机是 PIC 中级单片机中很有特色的一款。1. 通用机器人多语言操作系统，提供通用 LOGO 语言、通用 BASIC 语言、通用汇编语言，多种语言的编程。2. PIC16F873 型单片机具有 16 位双向可独立编程(I/O

2、)口，支持多种 I/O 操作。3. 工作速度：在 10MHz 的系统时钟下，每秒可执行 8000 条以上的 BASIC 语句。4. 容量为 4K 字节。当与 PC 机连接时，可以在线下载、修改和调源程序。启动通用机器人多语言操作系统通用机器人的多语言操作系统，可以在 windowd95/98/2000/xp 各种操作系统上稳定运行，启动通用机器人多语言操作系统的操作如下：1将通用机器人多语言教学系统光盘放入光盘驱动器。2打开光盘目录中的“通用机器人多语言教学系统 4.0 版.EXE” ，出现安装窗口。3 单击菜单栏的“设置”“语言选择” ，出现语言选择框，可选择你要使用的语言。 通用机器人运行

3、环境下的虚拟操作：1. 机器人画图2. 搭建仿真场地3. 搭建仿真机器人连接机器人：1. 将机器人通讯电缆接好（一端接计算机的串口，另一端接机器人的 5 线插座）打开机器人电源开关，单击下传按钮，进行程序下传屏幕对话框中出现流动的下载线，同时可以看到下传的过程中，通讯电缆中部小盒中的绿色指示灯点亮。2. 下传成功后，屏幕上出现“程序下传正确”的提示（如图所示） ， 单击 OK 按钮，完成程序下传。3. 完成下传后，按下试运行按钮，可以听到机器人演奏“同一首歌” ，断开机器人电源开关，拔下机器人通讯电缆，重新打开机器人开关，也可以听到机器人的演奏。4. 容易出现的问题： 下传不成功，屏幕会出现错

4、误提示，可检查通讯电缆后，再次单击下传按钮，下传就会成功。保存和退出1 保存程序单击菜单栏的“文件”“另存为”命令，出现另存为对话框，选择要存入程序文件的文件夹，键入你要保存的程序文件名。2 退出编译器窗口单击菜单栏的“文件”“退出”命令，就可以退出编译器窗口。通用 LOGO 语言的基本知识LOGO 语言概述后 LOGO 语言是一种早期的编程语言，也是一种与自然语言非常接近的编程语言，它通过“绘图”的方式来学习编程，对初学者进行寓教于乐的教学方式。 LOGO 语言创始于 1968年，是美国国家科学基金会所资助的一项专案研究，在麻省理工学院（MIT）的人工智能研究室完成。 LOGO 源自西腊文，

5、原意即为思想，是由一名叫佩伯特的心理学家在从事儿童学习的研究中，发现一些与他的想法相反的教学方法，并在一个假日中出外散步时，偶然间看到一个像海龟的机械装置触发灵感，于是利用他广博的知识及聪明的才智而最终完成了 LOGO 语言的设计。中 绘 图 是 LOGO 语 言 中 最 主 要 的 功 能 ， 佩 伯 特 博 士 就 是 希 望 能 通 过 绘 图 的 方 式 来 培 养学 生 学 习 电 脑 的 兴 趣 和 正 确 的 学 习 观 念 。 LOGO 语 言 从 开 始 发 展 到 现 在 ， 已 有Windows 版 本 MSWLogo， 包 括 Windows 3.X 版 及 Windo

6、ws9X 版 等 。 在 以 前 的LOGO 语 言 中 有 一 个 海 龟 ， 它 有 位 置 与 指 向 两 个 重 要 参 数 ， 海 龟 按 程 序 中 的 LOGO指 令 或 用 户 的 操 作 命 令 在 屏 幕 上 执 行 一 定 的 动 作 ， 现 在 ， 图 中 的 海 龟 由 小 三 角 形 所 替 代 。中 文 LOGO 语 言 最 近 已 经 有 人 开 发 出 了 flash 版 LOGO 语 言 ， 还 挻 好 用 ， 不 仅 可 以实 现 常 用 命 令 ， 还 自 行 开 发 了 一 些 机 器 人 智 能 命 令 上 世 纪 90 年 代 ， 台 湾 推 出

7、繁 体版 的 LOGO 语 言 ， 称 之 为 ： 【 葛 拉 堡 Gerlabau】 ， 其 后 国 内 也 推 出 了 中 文 化 的LOGO 语 言 。 大陆也推出了中文化的 LOGO 语言，分别是“易乐谷/ELOGO1常数 LOGO 语言允许使用十进制数，写法与平常的十进制数相同。 使用的数为整型量，允许值为 065535，不能直接使用小数和分数，小数 3.14*100 可写为 314*100/100，计算机会自动取整。2变量（1）变量名为字母开头的任意长度的字母与数字的组合，但不能使用作为命令的关键字（关键字见附表） ，变量名前要加： 如：A 。（2）变量名中不能有空格，不能使用方括

8、号、圆括号、运算符。（3）所有变量，除过程参数外，必须先定义后使用。（4）W0、W1 为预定义的字变量(字变量允许值为 065535)，如使用其他名做字变量，须用。Make 变量名 表达式 定义后使用。（5）所有变量均为过程变量（只限于本过程中使用） ，TY0-16 为全程变量（可在整个程序中使用） ，使用前要定义。3表达式 表达式可以为常量、变量、运算符等。 如果其中使用变量，必须用 ：变量名 的形式，如：A+B 应写成 ：A+：B 。 表达式的写法与数学中有些不同，4a+3b-2 应写成 4*：A+3*：B-2 4运算 LOGO 语言中有加、减、乘、除四种运算。加号、减号、乘号、除号分别用

9、“+” 、 “-”、 “*”、 “/”符号表示。 LOGO 语言中没有乘方运算，2可写成 2*2*2 运算的次序与数学一样，先乘除后加减，同级运算自左至右顺序计算，要改变顺序，可加圆括号，不能使用方括号和花括号。 LOGO 语言中逻辑运算符有三种：AND（与） 、OR(或)、NOT （非） ，逻辑运算符，逻辑运算符前后的表达式要加圆括号，如（：A+：B）AND (：B+：C)。过程 过程由三部分组成：过程头、过程体、过程尾。【格式】TO 过程名 （过程头）过程体 （完成某一任务的全部命令）END （过程尾）【功能】让机器人做一件事情的所有的命令放在一起就形成了一个过程，只要直接调用过程的名字，

10、机器人就会自动完成过程中所有的命令。【说明】 过程头：过程开始的标志。以“TO”开始，后面是给出的过程名， “TO”与过程名之间用空格分开。 过程名可以是英文字母、英文字母与数字的组合或汉字，但不能与 LOGO 命令名相同，也不能用、/、等运算符号和空格键。 过程体：完成某一任务的全部命令，我们学过的命令都可以做过程体的内容。 过程尾：过程的最后一行是“END” ，表示过程的结束， END 必须另起一行。通用 LOGO 语言的基本命令1.前进命令 FORWARD（简写 FD）【格式】 FD 步长【功能】命令机器人按当前方向前进指定的步长。 【说明】 在 LOGO 语言中，命令与数据之间是以空格

11、分隔的。如，在输入的前进命令和步长之间必须用空格分隔。 机器人移动时，要特别注意它的当前位置和方向，当前方向就是它的头所指的方向。 让机器人移动时，是通过步长的长短来控制机器人前进的距离。 步长的具体值就是指距离的长短(机器人的默认值为每 1 个步长为 0.5 厘米) 。如 FD 100 中步长值为 100，是让机器人前进 50 厘米。 输入的 LOGO 命令既可以是大写字母，也可以是小写字母，例如， “fd 100”命令，也可以写成“FD 100”，两种输入方式的执行效果相同。2后退命令 BACK（简写 BK）【格式】 BK 步长【功能】命令机器人按当前方向后退指定的步长。 【说明】 让机器

12、人移动时，是通过步长来控制机器人后退的距离。 机器人移动时，要特别注意它的当前位置和方向，后退方向就是它的头所指的反方向。 步长的具体值就是指步长的长短(机器人的默认值为每一步长为 0.5 厘米) 。 前进、后退等命令需要的数据既可以是具体数值，也可以是一个算式，机器人会自动计算算式，再按计算的结果完成任务。在计算机中加号、减号、乘号、除号分别用“+” 、 “-”、“*”、 “/”符号表示。3左转命令 LEFT（简写 LT）【格式】 LT 角度【功能】命令机器人向左 (逆时针方向 ) 转动指定的角度。 【说明】 让机器人转动时，是通过角度的值来控制机器人向左转动的角度。 LOGO 语言中 LT

13、 180，此命令的是让机器人左转 180 度。4右转命令 RIGHT（简写 RT）【格式】 RT 角度【功能】命令机器人向右 (顺时针方向 ) 转指定的角度。 【说明】 让机器人转动时，是通过角度的值来控制机器人向右转动的角度。 LOGO 语言中 RT 90，此命令的意思是机器人右转 90 度。5.时间命令 WAIT【格式】WAIT 时间【功能】等待一段时间。【说明】（1）在让机器人运动时，可以通过时间语句，调整命令间的间隔、等待时间。（2） WAIT 1000 此语句是将等待时间设为 1 秒。6.初始化命令（DRAW）【格式】DRAW【功能】将 LOGO 语言系统恢复为启动时的初始状态。【说

14、明】 初始化命令，将系统恢复为启动时的初始状态。 初始化命令，是一个无参数命令。 系统启动时默认为初始状态，可以省略。 7.落笔命令 PD【格式】 PD 【功能】命令机器人落下“画笔” ，机器人就又可以画图了。 落笔命令在“仿真”运行时可以使用，落笔后，机器人移动时可以留下移动的轨迹。 安装了画笔模块，机器人就会有一支真正的画笔，这时落笔命令才有作用。 落笔命令 PD 后面没有参数。 落笔命令要与抬笔命令配合使用，当机器人处于抬笔状态时，移动不会留下痕迹，只有输入落笔命令，机器人移动时可以留下移动的轨迹。8.抬笔命令 PU【格式】PU【功能】命令机器人抬起“画笔”，这时，机器人再移动时，就不会

15、留下痕迹了。【说明】 抬笔命令在“仿真” 运行时可以使用，系统默认为抬笔状态。 机器人安装了画笔模块，机器人就会有一支真正的画笔，这时抬笔命令才有作用。 抬笔命令 PU 后面没有参数。 9.回家命令【格式】HOME【功能】无论机器人移动到哪个位置上，只要输入 HOME 命令，机器人都会迅速地跑回它的“家”中，所以画机器人当前位置与“家”之间的直线时，可以用 HOME 命令快速完成。【说明】（1）安装了“回家”模块，机器人就会有一个自己的家，这时回家命令 HOME 才有作用。（2）回家命令 HOME 后面没有参数。机器人走正方形DRAWFD 100 WAIT 100 RT 90 WAIT 100FD 100 WAIT 100 RT 90 WAIT 100FD 100 WAIT 100 RT 90 WAIT 100FD 100 WAIT 100 RT 90 WAIT 100画小椅子任务分析：如果以 A 点机器人画图的起点位置，那么画图的步骤可以是 ABBCCDDE 操作命令组为：DRAWFD 100 WAIT 100BK 50 WAIT 100LT 90 WAIT 100FD 50 WAIT 100LT 90 WAIT 100FD 50 WAIT 100acbde10.重复命令【格式】REPEAT