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1、工业机器人 B卷 (题目数量：50 总分：100.0)1.单选题 (题目数量：19 总分：38.0)1. 下面哪项是串联机器人的特点()A.工作空间大 B.刚度好 C.负载大 D.误差不累积 答案: 工作空间大2. 工业机器人设计时要求腕部能实现( )个坐标轴的运动A.1 B.2 C.3 D.4 答案: 33. 下面哪项是机器人真空式吸盘的特点()A.依靠传动机构抓持工件 B.通过磁场吸力抓持工件 C.利用真空原理抓持工件 D.不适合在高温条件下工作 答案: 利用真空原理抓持工件4. 工业机器人的额定负载是指在规定范围内()所能承受的最大负载允许值A.手腕机械接口处 B.手臂 C.末端执行器
2、D.机座 答案: 手腕机械接口处5. 当代机器人主要源于以下两个分支()。A.计算机与数控机床 B.遥操作机与计算机 C.遥操作机与数控机床 D.计算机与人工智能 答案: 遥操作机与数控机床6. 一个刚体在空间运动具有()自由度。A.3个 B.4个 C.5个 D.6个 答案: 6个7. 被称为“机器人学之父”是( )A.阿西莫夫 B.加藤一郎 C.蒋新松 D.约瑟夫.英伯格 答案: 阿西莫夫8. 下面哪项不是直流伺服电机的特点（）A.转动惯性小 B.起停反应快 C.速度变化范围大 D.电刷不易磨损 答案: 电刷不易磨损9. 利用增量式光电编码器以数字方式测量机器人关节转速，若已知编码器输出为1
3、500脉冲/转，高速脉冲源周期为0.2ms，对应编码器的2个脉冲测得计数值为120，则关节转动角速度的值为（）。A.0.25 rad/s B.0.349 rad/s C.0.5 rad/s D.1 rad/s 答案: 0.349rad/s10. 由数控机床和其它自动化工艺设备组成的(),可以按照任意顺序加工一组不同工序与不同节拍的工件,并能适时地自由调度和管理。A.刚性制造系统 B.柔性制造系统 C.弹性制造系统 D.挠性制造系统 答案: 柔性制造系统11. FMC是()的简称。A.加工中心 B.计算机控制系统 C.永磁式伺服系统 D.柔性制造单元 答案: 柔性制造单元12. 对于有规律的轨迹
4、,仅示教几个特征点,计算机就能利用()获得中间点的坐标。A.优化算法 B.平滑算法 C.预测算法 D.插补算法 答案: 插补算法13. 对于转动关节而言,关节变量是D-H参数中的()。A.关节角 B.杆件长度 C.横距 D.扭转角 答案: 关节角14. 下面哪项是机器人最常用的外部传感器()A.距离传感器 B.视觉传感器 C.力觉传感器 D.超声波传感器 答案: 视觉传感器15. 测速发电机的输出信号为()。A.模拟量 B.数字量 C.开关量 D.脉冲量 答案: 模拟量16. 机器人逆运动学在求解( )方程时产生多解A.反三角函数 B.三角函数 C.代数方程 答案: 反三角函数17. 力觉传感
5、器通过检测物体的( )检测力A.压电效应 B.压阻效应 C.光电效应 答案: 压电效应18. 下面哪项是串联机器人的特点（）A.工作空间大 B.刚度好 C.负载大 D.误差不累积 答案: 工作空间大19. （）以近似自然语言的方式，按照作业对象的状态变化来进行程序设计。A.动作级机器人语言 B.对象级机器人语言 C.任务级机器人语言 D.编译级计算机语言 答案: 对象级机器人语言2.多选题 (题目数量：15 总分：30.0)1. 下面哪些是直流伺服电机的特点()A.转动惯性小 B.起停反应快 C.不易形成火花 D.运动平稳 答案: 转动惯性小起停反应快运动平稳2. 工业机器人的机械系统包括（）
6、A.机身 B.臀部 C.手部 D.腕部 答案: 机身臀部手部腕部3. 工业机器人手抓的种类（ ）A.机械手爪 B.电磁手爪 C.磁力吸盘 D.真空式吸盘 答案: 机械手爪#-#磁力吸盘#-#真空式吸盘4. 机器人动力学研究常用方法 （ ）A.拉格朗日方法 B.牛顿-欧拉 C.高斯 D.比例系数 答案: 拉格朗日方法#-#牛顿-欧拉#-#高斯5. 工业机器人有哪些系统组成（）A.执行机构 B.驱动装置 C.控制系统 D.感知系统 答案: 执行机构驱动装置控制系统感知系统6. 机器人手爪有哪些类型()A.机械手爪 B.人力手爪 C.磁力吸盘 D.真空式吸盘 答案: 机械手爪磁力吸盘真空式吸盘7.
7、机器人的运动轨迹规划形式包括()A.示教-在线运动 B.关节空间运动 C.直线坐标空间运动 D.角坐标空间运动 答案: 示教-在线运动关节空间运动直线坐标空间运动8. 机器人按照几何结构分类可以分为()A.位置反馈机器人 B.串联机器人 C.并联机器人 D.直线驱动机器人 答案: 串联机器人并联机器人9. 美国发往火星的机器人是()号A.勇气 B.机遇 C.小猎兔犬 D.挑战者 答案: 勇气机遇10. 下面哪些是机器人视觉的硬件系统常用的图像输入设备（）A.摄像机 B.CCD图像传感器 C.超声波传感器 D.视频信号处理器 答案: 摄像机CCD图像传感器超声波传感器11. 工业机器人的设计过程
8、是跨学科的综合设计过程，包括（ ）等多方面的内容。A.计机械设计 B.传感技术 C.计算机应用 D.自动控制 答案: 计机械设计12. 集控式足球机器人的智能主要表现在()两个子系统。A.机器人通信子系统 B.机器人视觉子系统 C.机器人决策子系统 D.机器人总控子系统 答案: 机器人决策子系统机器人总控子系统13. 下面哪些是机器人平衡系统设计的主要途径（）。A.质量平衡技术 B.弹簧力平衡技术 C.可控力平衡技术 D.非可控力平衡技术 答案: 质量平衡技术弹簧力平衡技术可控力平衡技术14. 机器人的运动轨迹规划形式包括（）A.示教-在线运动 B.关节空间运动 C.直线坐标空间运动 D.角坐
9、标空间运动 答案: 示教-在线运动关节空间运动直线坐标空间运动15. 下面哪些是动作级机器人语言的特点（）。A.动作级机器人语言的每一条语句对应于一个机器人动作 B.以描述操作物体之间关系为中心的语言 C.以机器人手爪的运动作为作业描述的中心 D.不能够进行复杂的运算，仅能接受传感器的开关信号，并且与其他计算机通讯的能力差 答案: 动作级机器人语言的每一条语句对应于一个机器人动作#-#以机器人手爪的运动作为作业描述的中心#-#不能够进行复杂的运算，仅能接受传感器的开关信号，并且与其他计算机通讯的能力差3.判断题 (题目数量：16 总分：32.0)1. 相对型光电编码器也叫增量式编码器。（ ）A
10、.错误 B.正确 答案: 正确2. 工业机器人是一种用于移动各种材料、零件、工具或专用装置，通过可编程动作来完成各种任务并具有编程能力的多功能机械手。A.错误 B.正确 答案: 正确3. 工业机器人具有独立性,完整的机器人系统在工作中可以不依赖于人的干预T.对 F.错 答案: 对4. 接近觉传感器用于判断在一规定距离范围内是否有物体存在，主要用于物体抓取或避障类近距离工作的场合。A.错误 B.正确 答案: 正确5. 机器人关节的运动形式包括：平动转动。（）A.错误 B.正确 答案: 正确6. 选择工业机器人时可不考虑其环保性问题，只要其达到工业要求。（ ）A.错误 B.正确 答案: 错误7.
11、工业机器人系统中的控制系统类似于人的肌肉和经络A.错误 B.正确 答案: 错8. 工业机器人的触觉和视觉传感器属于内部传感器。（ ）A.错误 B.正确 答案: 错误9. 机器人的图像输入设备，常用的有摄像机、CCD图像传感器等A.错误 B.正确 答案: 正确10. 机器人的内部传感器是用于测量机器人自身状态参数的功能元件A.错误 B.正确 答案: 对11. 智能机器人是一种自动化的机器，所不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器。A.错误 B.正确 答案: 正确12. 机器人控制系统是一个与运动学和动力学原理密切相关的、耦合的、非线性的多变量控制系统T.对 F.错 答案: 对13. 工业机器人最常用的外部传感器是机器人视觉传感器T.对 F.错 答案: 对14. 工业机器人的控制系统包括计算机示教盒以及所有人机交互操作。（ ）A.错误 B.正确 答案: 正确15. 机器人的真空式吸盘利用真空原理抓持工件，要求工件表面平整光滑、干燥清洁A.错误 B.正确 答案: 正确16. 选择机器人本体材料可不考虑其经济性。（ ）A.错误 B.正确 答案: 错误
