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1、前言对实际系统进行校正设计是自动控制原理课程在实际应用方面的重要内容。本例采用根轨迹设计方法对“F-94 或 X-15 飞机的姿态控制”模拟系统进行了串联校正设计，使得该系统的时域指标满足了设计要求。一、设计过程1.2 计算机辅助设计1.2.1 验证人工设计通过人工设计得到如下传递函数： )186()20ssG).)(5c )186)(1.(0)(20 ssGsc根据 画出未加人工校正的系统根轨迹图（图 1-4）和开环波特图（图 1-5） ；)(0sG图 1-4 未加校正的系统根轨迹图图 1-5 未加校正的系统开环波特图根据 画出人工校正的开环波特图（图 1-6） ；)(sGc根据 画出人工校
2、正后的系统根轨迹（图 1-7） 、开环波特图（图 1-8）和0C系统阶跃响应曲线（图 1-9） 。图 1-7 人工校正后的系统根轨迹图 1-8 人工校正后的系统开环波特图图 1-9 人工校正后的系统阶跃响应曲线及其动态性能参数有图 1-4 至图 1-8 验证了人工设计计算过程的准确性。但是由图 1-9 可知，人工校正后的系统 %531.psts64调节时间（Setting Time）不满足校正设计的性能指标。1.2.2 用 Matlab 对系统进行辅助设计通过在调节 的增益，可以调节系统的闭环极点，经过不断的)16.)(50(ssGc尝试与修改，最终确定当 时，系统的动态性能指标能够满足设计)
3、.)(81c要求（图 1-10） 。图 1-10 用 进行校正后的系统阶跃响应及其动态性能指标)(1sGc此时， %591.psts743由此得到满足设计要求的传递函数：，)186()20ssG)16.)(580(sGc)8)(.(.)201 sc可以借助 Simulink 画出系统框图，如图 1-11。仿真后的输出波形即图 1-10 显示的波形。图 1-11 Simulink 仿真框图其中， ， ，)(1sGCc)(0s1H2、校正装置电路图 16.58.0)16.)(1 sssGc校正装置可由一个放大环节与两个惯性环节实现（图 2-1）：（1）放大环节：放大倍数为 0.58，用一个放大倍数
4、为-0.58 的方向比例运算电路与一个反相器级联构成；（2）惯性环节 ：用一个 1M 电阻与 1F 电容并联构成；1s（3）惯性环节 ：用一个 100k 与 6.25F 电容并联构成。1625.0.s图 2-1 校正装置电路图3、设计结论在人工设计过程，我设置了两个极点 ， ，得到了校正网络的根轨迹。1p6.2在计算机辅助设计过程中，我找到了校正网络的增益 。58.0K串联校正网络 ，使“F-94 或 X-15 飞机的姿态控制”模拟系)16.)(580(1ssGc统的动态性能指标达到了理想的控制要求，即 ， 。%59.psts574.3综合校正网络的设计，得到了校正装置电路图，该电路图结构简单
5、，容易实现。四、心得体会串联补偿设计在实际的应用中往往十分灵活，我们可以走出固定地超前校正、滞后校正、滞后-超前校正的固定套路，还可以选择 P 控制器、PI 控制器、PD 控制器、PID 控制器等，灵活地完成设计任务。良好的设计方法：（1）通过人工设计，设计者可以快速地找到设计思路，并得到与设计要求近似的结果；（2）借助计算机，设计者利用 Matlab 以及其组件 Simulink 和 Sisotool 可以方便地调节校正网络的参数，使校正系统良好地满足设计要求。用基本的电路来实现设计出来的校正网络也是一项基本环节，通过温习电路、模拟电路的相关知识，就可以根据传递函数的各个参数选择适当的元件，
6、逐次地实现传函的各个基本环节，进而得到完整的电路图。本次校正网络设计是我对控制系统的根轨迹、频率特性有了深刻的体会，熟练了基本知识，实际的校正设计操作使我加深了对校正网络的理解，运用计算机辅助设计使我学习了相关 Matlab 语言及设计组件。参考资料【1】自动控制原理/梅晓榕主编.2 版，北京：科学出版社，2007.2【2】自动控制理论与设计：新世纪版/徐薇莉等编著.3 版，上海：上海交通大学出版社，2001【3】自动控制原理学习与考研指导/梅晓榕主编.2 版，北京：科学出版社，2004【4】利用根轨迹法设计串联补偿网络的 MATLAB 实现/翟海妮，刘文杰/苏州大学， 自动化技术与应用2-5 年第 24 卷第 4 期
