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1、同机房机器人传动全身PET/MR 初步临床应用,1，无锡亿仁肿瘤医院 2，亿仁赛博科技研发中心 3，亿仁赛博医疗设备有限公司 4，哈尔滨工业大学自动化研究所 5，亿仁投资集团有限公司,http:/www.pet-,PET/CT大大促进了核医学的发展。然而，CT与PET的结合也暴露了许多局限性，这些局限性几乎都归咎于CT: 因为CT而不能与PET同时采集图像 因为CT而不能对PET进行标准的衰减校正 因为CT软组织分辨率和图像质量较差 因为CT尚无法实现功能成像 因为CT会导致高剂量的X线辐射,PET/CT,PET/MR,http:/www.pet-,？,一，背景：核医学分子影像,二，目的：1，
2、开发下一代具有独立知识产权的全身PET/MR；2，初步分析全身PET/MR临床价值,http:/www.pet-,“PET/MR能实现完整的结构、功能与分子一体化影像，同时排除了CT辐射和改善软组织图像质量。”然而，目前国际上还没有可用于临床的全身PET/MR，临床价值有多大？,全身PET/MR的研发意义： 1，自主知识产权，打破了国外公司对核医学大型医疗设备技术和市场的垄断 2，实现结构、功能和分子影像一体化，提高图像质量，提高诊断效果 3，开拓绿色环保产品，减少辐射伤害,三种PET/MR模式,PET+MR（异机） PET/MR hybrid（同机） PET/MR（一体机）,http:/ww
3、w.pet-,一体机和同机PET/MR的必须解决两个问题 ：,强磁场对PET光电倍增管和光子产生严重影响，导致 PET图像畸形。 PET 和MR 必须保持4米以上的距离才能消除这种影响，或者采用磁屏蔽和二极管代替光电倍增管。 MR扫描原理完全不同于PET和CT，MR信号值不能直接转化为PET衰减因子，即便是相同的解剖结构MR信号可以相差巨大。,PET+MR（异机）,http:/www.pet-,优点：PET和MR图像同时采集 缺点： 1.大口径MR和内置PET影响MR图像质量； 2.无法做准确的衰减校正 3.采用二极管探测器和抗磁材料，高昂成本,Simultaneous MR/PET imag
4、ing of the human brain: feasibility study. Radiology. 2008 Sep;248(3):1028-35,PET/MR Hybrid（同机）,http:/www.pet-,Siemens 类PET/CT的PET/MR设计,PET/MR（一体机） 与 PET/CT比较 典型的 PET/CT,亿仁赛博类PET/CT的PET/MR,三，方法：1，诸多关键性技术突破，保持病人体位不动，实现连续PET/MR或和PET/CT图像采集、配准与融合； 2，设自身对照，对PET/MR和PET/CT或MR类PET进行比较,设备配置：32环全身PET(亿仁赛博）、6
5、4排全身螺旋CT(GE)、1.5T全身MR(GE)、传输和定位系统 图像采集：PET常规；CT平扫;脑T1、T2和FLAIR；全身T2;胸腹或特定部位呼吸门控T2压脂序列 传输和定位系统：1.机器人（专利） 2.操作工作站；3.定位导航；4.兼容床板（专利）；5.兼容点位标尺（专利）；6.门机联锁 图像处理：图像处理；一次图像配准和融合；二次图像配准和融合（专利） 自身对照，患者体位一致的条件下，连续完成PET/MR和PET/CT或和MR类PET图像采集，并进行比较,临床全身PET/MR初步临床应用 （与传统PET/CT或MR类PET比较）,四，结果：自身对照，PET/MR图像质量明显优于PE
6、T/CT和MR类PET，提高了诊断效果,http:/www.pet-,http:/www.pet-,脑膜瘤,PET/MR病例介绍,PET/CT PET/MR,PET/MR结构、功能和分子一体化,http:/www.pet-,肺小细胞癌脑转移，PET/MR显示病灶约6.8mm,PET/MR病例,PET/CT PET/MR,PET/MR结构、功能和分子一体化,http:/www.pet-,前列腺癌肺、骨、脑转移，PET/MR显示病灶约7.9mm,PET/MR病例,PET/CT PET/MR,PET/MR结构、功能和分子一体化,PET/MR病例,http:/www.pet-,多发腔隙性脑梗塞，PET
7、/MR显示最小病灶约2mm,PET/MR结构、功能和分子一体化,PET/MR病例,鼻咽癌,PET/MR,PET/CT,MR类PET,http:/www.pet-,PET/MR结构、功能和分子一体化,PET/MR病例,鼻咽癌颈部淋巴结转移，PET/CT显示右颈部2个淋巴结转移；PET/MR显示4个淋巴结转移，最小约3mm,PET/CT,PET/MR,http:/www.pet-,PET/MR结构、功能和分子一体化,PET/MR病例,无症状食道癌（鳞癌）：PET/CT不能确定具体肿瘤位置和大小，PET/MR清楚显示肿瘤位置和大小，8.2mm，另一3 mm大小结构,PET/CT,PET/MR,htt
8、p:/www.pet-,PET/MR结构、功能和分子一体化,http:/www.pet-,早期肺癌：PET/MR区分出2个病灶（15mm和6mm)和肝囊肿,PET/MR病例,PET/CT PET/MR,PET/MR结构、功能和分子一体化,http:/www.pet-,肛管癌术后，肝转移。最大14.6mm, 最小病灶4mm,PET/MR病例,PET/CT PET/MR,PET/MR结构、功能和分子一体化,http:/www.pet-,第三尾椎骨前方胶质囊肿,PET/MR病例,PET/CT PET/MR,PET/MR结构、功能和分子一体化,结肠癌术后，腹壁、腹腔和盆腔广泛转移,PET/MR病例,P
9、ET/MR,MR类PET,PET/MR,MR类PET,http:/www.pet-,PET/MR结构、功能和分子一体化,http:/www.pet-,肺滤泡细胞癌，骨转移,PET/MR病例,PET/CT PET/MR,PET/MR结构、功能和分子一体化,http:/www.pet-,胃癌，骨转移,PET/MR病例,PET/CT PET/MR,PET/MR结构、功能和分子一体化,临床全身PET/MR的初步认识,五，讨论：1，机器人辅助能实现全身PET/MR；2，全身PET/MR在健康体检、肿瘤、神经系统、肝胆、胃肠和血管性疾病的诊断将有重要意义,http:/www.pet-,与国外PET/MR比
10、较,Nippon Hoshasen Gijutsu Gakkai Zasshi. 2006 ；62:822-31,http:/www.pet-,一体机,同机,异机,PET/MR结构、功能和分子一体化,http:/www.pet-,与国外PET/MR比较,一体机,异机,异机,PET/MR结构、功能和分子一体化,http:/www.pet-,与国外PET/MR比较,异机,一体机,PET/MR结构、功能和分子一体化,机器人传动全身PET/MR 总结,临床多项选择：CT,MR,PET,PET/CT,PET/MR, PET/CT/MR, CT/MR 由于CT, PET和 MR 相对独立互不干扰，各影像系
11、统都保持原有的最佳状态，包括用511KEV棒源进行的标准衰减校正 和PET/CT一样，保证受检者体位一致，完成连续PET和MR扫描，实现精确的图像配准和融合 图像质量明显提高，实现完整的结构、功能和分子信息一体化，与PET/CT和MR类PET比较，有可能提高诊断效果 能大幅度减低受检者和操作人员的X线辐射,优点：,http:/www.pet-,六，体会：PET/MR带来许多未知需要进一步分析和解答,PET/MR图像集结构、功能和分子信息与一体，对核医学医生知识面要求更高。,http:/www.pet-,PET/MR病例,http:/www.pet-,老年痴呆,PET/MR结构、功能和分子一体化
12、,http:/www.pet-,右下腹痛,PET/MR病例,PET/MR结构、功能和分子一体化,http:/www.pet-,直肠癌术后，肝及盆腔转移。最小病灶2.5mm,PET/MR病例,PET/MR结构、功能和分子一体化,http:/www.pet-,原发性肝癌，肝内转移，最小病灶3mm,http:/www.pet-,PET/MR结构、功能和分子一体化,无锡亿仁肿瘤医院,http:/www.pet-,我们的机器人传输系统还在完善之中； PET和MR都是老型号，MR是最老的1.5T型号(图像质量和成像速度明显不如1.5T新型号，更不如3.0T型号），等待更级换代； 因此，不久将来我们或你们的PET/MR一定会更好！ 谢谢！,机器人传动全身PET/MR分子影像系统创新内容,1，研发国际第一台机器人传动全身临床型PET/MR； 2，研制出应用于全身PET/MR的32环PET ； 3，将机器人技术用于医学影像系统； 4，开发出新的PET/MR图像配准和融合软件； 5，合金抗磁场材料制造的机器人和自动化传输系统； 6，研制抗磁场电机； 7，利用磁条进行机器人无线导航； 8，机器人自带图像监控系统； 9，研制出机器人数控电脑、软件和工作站； 10，开发出PET、MR和CT兼容的玻璃钢与碳素纤维混合空心床板； 11，开发出同位素钠源标尺用于精确定位。,
