安川机器人 宏指令介绍

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1、 NX100 宏命令機能操作 宏程序命令功能 对应客户的系统，可以自由作成机器人语言。 以一个命令作为宏程序进行登录，记载。 例 涂胶用宏程序命令 机器人宏程序内容 NOP GETARG LI000 IARG#(1) GETARG LI000 IARG#(1) 宏程序的表示 DOUT OT#(1) ON MUL LI000 10 MUL LI000 10 SEALON WIDTH=8SEALON WIDTH=8 WAIT IN#(1)=ON AOUT AO#(1) LI000 LI000 END 为普通程序时 NOP DOUT OT#(1) ON WAIT IN#(1)=ON AOUT AO#

2、(1) 80 功能的特征 命令以宏程序命令来登录。 宏程序的命令内容使用来作成。 宏程序命令可以追加变量特性。宏程序命令以及变量特性程序数据画面上的记述 也可任意设定。 宏程序命令可设定被中断后的后继处理（解除中断时的作业指令等） 。 执行宏程序命令中途被中断的情况下，再启动时，从宏程序命令的先端开始再次 执行。 宏程序命令功能的安全模式仅在管理模式时有效。 宏程序的种类 宏程序使用的方式有以下 3 种类型。 机器人宏程序（指定控制轴组） 宏程序命令内可以登录移动命令。 作为机器人宏程序，已作成的宏程序命令仅在相同控制组构成的程序里使用。 *的程序，在所构成的宏程序里无法执行。 机器人宏程序（

3、没有控制轴组） 宏程序可在所有机器人程序里可通用，控制组在没有设定的情况下无法登录移 动命令。 并行宏程序 使用宏程序时，在控制轴组没有被设定的情况下无法登录移动命令。 宏程序的示教 使用宏程序命令做成的宏程序，与普通程序的示教方法一致，宏程序命令可以 追加最大 1616 个变量。 此变量的数据赋值到局部变量里使用，示教宏程序时，需要在程序信息画面里预 先设定需要个数部分的局部变量。 GETARG 命令 接收宏程序命令用的变量命令，执行命令时，读取出追加在宏程序命令的变量 数据，并在宏程序里赋值到所指定的局部变量。 格式 GETARG LB000 IARG#(1) IARG#（1）的变量数据赋

4、值到局部变量 LB000 里。 指定变量数据赋值位置的局部变量 作为赋值位置的局部变量，可以使用字节型，整数型，双精度型，实数型，机 器人轴位置型，基座轴位置型，工装轴位置型的各局部变量。 指定变量数据 指定读取的变量号，可以追加最大 1616 个变量特性。 、 局部变量 局部变量如同客户变量一样，可以进行计数、演算、输入输出信号等的保存.数 据的表示形式与客户变量相同,变量号是紧随在 L 字母后面。 字节型 LB000LB- 可以赋值的范围从 0255。 可以赋值输入输出状态。 可以进行论理演算（AND、OR 等） 。 整数型 LI000LI- 可以赋值的范围为-3276832768。 双精

5、度型 LD000LD- 可以赋值的范围为-21474836482147483647。 实数型 LR000LR- 可以赋值的范围为-3.4E+383.4E+38。 位置型 机器人軸 LP000LP- 基座軸 LBP000LBP- 工装軸 LEX000LEX- 位置数据可以赋值为脉冲型或者是 XYZ 型。 XYZ 型的变量为移动命令时是目标位置数据,平行移动命令时可作为增分值来使 用。 局部变量的特征 1)仅限在单独的程序中使用。 （在其他程序中无法读取） 2)能自由设定多个局部变量。 （设置在程序信息画面中进行） 3)变量内容的显示,使用客户变量来进行。 例 SET P001 LP000 确认局

6、部变量 LP000 内容时,一旦赋值到客户变量 P001 里并执行此命令后,可以 看到 P001 的位置型变量画面。 4)局部变量的内容,仅在已定义程序执行中有效。 在读取已定义的局部变量程序（使用 CALL 指令、JUMP 指令执行程序、或选择 程序 ）时,确保局部变量的领域。 程序被执行一次,所设置的局部变量内容根据 RET 指令、END 指令、JUMP 指令的执 行如忽略此程序时为无效。但是局部变量使用中的程序，使用 CALL 指令读取其它 的程序并使用 RET 指令返回的情况下， CALL 指令前的执行内容可以继续使用。 宏程序命令的设置(登录)方法 宏程序命令的设置(登录)方法 )安

7、全模式使用管理模式。(99999999 或 1964.2.6) )选择主菜单的控制设定。 )选择【宏程序命令】 。 显示宏程序命令设定画面。 机器人宏程序命令设定画面和并行命令设定画面，用翻页键来相互替换。 4)在宏程序命令设定画面上，把光标移到程序执行上，按选择键后，显 示选择对话框。 5)选择宏程序登录时，显示宏程序名称画面。 6)选择需要设置的宏程序，登录已被选择的宏程序。 宏程序命令的自变量内容设置 被登录的宏程序命令里进行追加自变量特性的设置，没有被追加的自变量宏程 序命令里不需要进行设置。 1)在宏程序命令设置画面上进行自变量设置，光标移到宏程序号码处。 2)按选择键时，显示宏程序

8、自变量定义画面。 宏程序自变量定义画面由 2 个画面构成。 自变量号码（16） 把光标移到需要设定自变量号码位置处，按选择 键。 显示选择对话框，选择使用或未使用 。 注释（最大文字数 16） 宏程序命令的自变量特性内容用注释来设定，已登录的注释在宏程序命令的详 细编辑画面上作为自变量特性内容来进行说明。 按选择键时，显示文字输入画面，此时可输入注释。 数据形式 设置自变量的数据形式。 数据形式中，可设定字节型、整数型、双精度整数型、实数型的定数以及变量， 机器人轴、基座轴、工装轴的位置型变量以及示教位置。 注释（最大文字数 8） 注释作为设置宏程序命令的自变量特性数据的输入单位。已登录的注释

9、，在宏 程序命令的详细编辑画面中，注释作为自变量特性的输入单位用来显示。按选 择键时显示文字输入画面，此时可输入注释。 显示形式 在自变量特性的程序内容上，设定显示非显示。 显示被设置时、 表面记述的记述，显示在程序内容。 数据形式在（机器人位置、基座位置、工装轴位置）里设置示教位置时、 既使在显示里设置显示指定，在程序内容里不显示示教位置特性。 按选择键时， 显示 非显示相互替换。 表面記述（最大文字数 8） 在自变量特性的程序内容上设置表面记述。 按选择键时，显示文字输入画面，此时可输入表面记述。 中断宏程序的设定 在执行宏程序命令途中被中断后，所要做的后续处理。 已设置的中断宏程序当宏程

10、序命令被中断时（暂停、异常停止、模式切换等） 、 已设置的中断宏程序被强制执行。 在机器人宏程序命令的中断宏程序中，因没有控制轴组，仅可登录到已作成的 宏程序命令（机器人）处。 1)在宏程序命令设置画面上，把光标移到要设置的中断程序处，按 选择键， 显示选择对话框。 2)选择登录宏程序时，显示程序名称画面。 3)选择要设置的宏程序，已选择的宏程序作为中断宏程序被登录。 在中断宏程序中，如以下示教为死循环，启动显示灯一直为亮的状态下，无法 进行所有相关的操作，请不要作成此类的程序。另外，在中断宏程序中，无法执 行命令、等命令。 程序举例 NOP *LOOP DOUT OT#(1) OFF AOUT AO#(1) 10.00 JUMP *LOOP IF IN#(1)=ON END