《gsk工业机器人仿真综合实训轨迹编程》由会员分享，可在线阅读，更多相关《gsk工业机器人仿真综合实训轨迹编程（23页珍藏版）》请在金锄头文库上搜索。
1、GSK工业机器人综合实训系统 机器人轨迹实验 主讲:张*,轨迹实验： 目的： 1、操控机器人执笔在工作台上画出运动轨迹。 2、学习和掌握机器人程序的新建、编辑、手动和再现运行。 3、着重学习机器人运动指令MOVJ、MOVL、MOVC。 4、操控机器人在关节坐标(J)和基座标(B)下运动并定点位。 信号：DOUT8、DOUT9分别为输出控制夹爪打开关闭信号。 程序流程： 初始位置 打开夹爪 到达笔正上方 精确到达拿笔位置 关闭夹爪拿笔 抬起到笔正上方 到画轨迹点正上方 开始画轨迹 画完轨迹抬起 返回到放笔正上方 到达放笔位置打开夹爪放笔 抬起返回初始位置,guiji,END;,MAIN ;,初始
2、安全位置P0点,MOVL P* , V20 , Z0;,END;,P*,P0,P*,输入：,P0,MOVL P0 , V20 , Z0 ;,初始安全位置P0点,信号初始化夹爪打开,MOVL P0 , V20 , Z0 ;,END;,P*,输入：,OT1,DOUT OT1 , ON ;,OT1,OT8,OT8,DOUT OT8 , ON ;,MOVJ P0 , V20 , Z0 ;,0 END;,P*,输入：,DOUT OT8 , ON ;,MOVL P* , V20 , Z0 ;,P*,P2,P2,MOVL P2 , V20 , Z0 ;,MOVL P2 , V20 , Z0 ;,DOUT O
3、T8 , ON ;,2,DOUT OT8 , ON ;,MOVL P2 , V20 , Z0 ;,3,DOUT OT8 , ON ;,选择复制范围,初始安全位置P0点,信号初始化夹爪打开,精确到达P2点拿笔,输出8端口OFF,夹爪关闭,初始安全位置P0点,信号初始化夹爪打开,精确到达拿笔P2点,MOVL P2 , V20 , Z0 ;,MOVJ P0 , V20 , Z0 ;,0 END;,输入：,DOUT OT8 , ON ;,OT8,DOUT OT8 , ON ;,DOUT OT8 , ON ;,OT8,ON,OT8,ON,OFF,OFF,DOUT OT8 , OFF ;,T0.0,MOV
4、L P2 , V20 , Z0 ;,MOVJ P0 , V20 , Z0 ;,0 END;,输入：,DOUT OT8 , ON ;,DOUT OT8 , ON ;,DELAY T0.0 ;,T0.0,T1,T1,DOUT OT8 , OFF ;,DELAY T1 ;,DELAY T1 ;,MOVL P2 , V20 , Z0 ;,DOUT OT8 , ON ;,程序,编辑,DOUT OT8 , OFF ;,DOUT OT8 , ON ;,DELAY T1 ;,MOVL P2 , V20 , Z0 ;,MOVL P2 , V20 , Z0 ;,DOUT OT8 , OFF ;,DOUT OT8
5、, OFF ;,输出8端口OFF,夹爪关闭,初始安全位置P0点,信号初始化夹爪打开,精确到达拿笔P2点,信号延时持续时间1秒,MOVL P2 , V20 , Z0 ;,MOVJ P0 , V20 , Z0 ;,0 END;,DOUT OT8 , ON ;,DELAY T1 ;,DOUT OT8 , OFF ;,输出8端口OFF,夹爪关闭,初始安全位置P0点,信号初始化夹爪打开,精确到达拿笔P2点,信号延时持续时间1秒,2,MOVL P2 , V20 , Z0 ;,MOVJ P0 , V20 , Z0 ;,0 END;,DOUT OT8 , ON ;,DELAY T1 ;,DOUT OT8 ,
6、OFF ;,输出8端口OFF,夹爪关闭,初始安全位置P0点,信号初始化夹爪打开,精确到达拿笔P2点,信号延时持续时间1秒,3,P*,输入：,P1,MOVL P1 , V20 , Z0 ;,P*,P1,MOVL P1 , V20 , Z0 ;,选择复制范围,MOVL P1 , V20 , Z0 ;,选择复制到的位置,DOUT OT8 , ON ;,MOVL P2 , V20 , Z0 ;,MOVJ P0 , V20 , Z0 ;,0 END;,DOUT OT8 , ON ;,DELAY T1 ;,DOUT OT8 , OFF ;,输出8端口OFF,夹爪关闭,初始安全位置P0点,信号初始化夹爪打开
7、,精确到达拿笔P2点,信号延时，持续时间1秒,MOVL P1 , V20 , Z0 ;,MOVL P1 , V20 , Z0 ;,拿笔的正上方P1点,拿笔的正上方P1点,MOVL P1 , V20 , Z0 ;,MOVJ P1 , V20 , Z0 ;,MOVL P2 , V20 , Z0 ;,MOVJ P0 , V20 , Z0 ;,0 END;,DOUT OT8 , ON ;,DELAY T1 ;,DOUT OT8 , OFF ;,输出8端口OFF,夹爪关闭,初始安全位置P0点,信号初始化夹爪打开,精确到达拿笔P2点,信号延时，持续时间1秒,P*,输入：,P4,MOVL P1 , V20
8、, Z0 ;,MOVJ P1 , V20 , Z0 ;,选择复制范围,选择复制到的位置,拿笔的正上方P1点,拿笔的正上方P1点,MOVL P4 , V20 , Z0 ;,P*,P4,MOVL P4 , V20 , Z0 ;,精确到达轨迹起点P4点,MOVL P4 , V20 , Z0 ;,MOVL P1 , V20 , Z0 ;,14,0001 MAIM: 0002 0003 0004 0005 0006 0007 0008 0009 0010 0011 0012 0013 0014 0015 0016 0017 0018 0019 模式：一般模式,MOVL P3 , V20 , Z0 ;,M
9、OVL P4 , V20 , Z0 ;,MOVL P2 , V20 , Z0 ;,MOVJ P0 , V20 , Z0 ;,0 END;,DOUT OT8 , ON ;,DELAY T1 ;,DOUT OT8 , OFF ;,输出8端口OFF,夹爪关闭,初始安全位置P0点,信号初始化夹爪打开,精确到达拿笔P2点,信号延时，持续时间1秒,MOVL P1 , V20 , Z0 ;,MOVJ P1 , V20 , Z0 ;,拿笔的正上方P1点,拿笔的正上方P1点,精确到达轨迹起点P4点,P*,输入：,P3,P*,P3,MOVL P3 , V20 , Z0 ;,MOVL P4 , V20 , Z0 ;
10、,MOVJ P3 , V20 , Z0 ;,到达轨迹起点正上方P3点,15,0001 MAIM: 0002 0003 0004 0005 0006 0007 0008 0009 0010 0011 0012 0013 0014 0015 0016 0017 0018 0019 模式：一般模式,MOVL P5 , V20 , Z0 ;,MOVL P4 , V20 , Z0 ;,MOVL P2 , V20 , Z0 ;,MOVJ P0 , V20 , Z0 ;,0 END;,DOUT OT8 , ON ;,DELAY T1 ;,DOUT OT8 , OFF ;,输出8端口OFF,夹爪关闭,初始安全
11、位置P0点,信号初始化夹爪打开,精确到达拿笔P2点,信号延时，持续时间1秒,MOVL P1 , V20 , Z0 ;,MOVJ P1 , V20 , Z0 ;,拿笔的正上方P1点,拿笔的正上方P1点,精确到达轨迹起点P4点,P*,输入：,P5,P*,P5,MOVL P5 , V20 , Z0 ;,MOVJ P3 , V20 , Z0 ;,到达轨迹起点正上方P3点,直线到达轨迹点P5点,16,0001 MAIM: 0002 0003 0004 0005 0006 0007 0008 0009 0010 0011 0012 0013 0014 0015 0016 0017 0018 0019 模式
12、：一般模式,MOVL P6 , V20 , Z0 ;,MOVL P4 , V20 , Z0 ;,MOVL P2 , V20 , Z0 ;,MOVJ P0 , V20 , Z0 ;,0 END;,DOUT OT8 , ON ;,DELAY T1 ;,DOUT OT8 , OFF ;,输出8端口OFF,夹爪关闭,初始安全位置P0点,信号初始化夹爪打开,精确到达拿笔P2点,信号延时，持续时间1秒,MOVL P1 , V20 , Z0 ;,MOVJ P1 , V20 , Z0 ;,拿笔的正上方P1点,拿笔的正上方P1点,精确到达轨迹起点P4点,P*,输入：,P6,P*,P6,MOVL P6 , V20
13、 , Z0 ;,MOVL P3 , V20 , Z0 ;,到达轨迹起点正上方P3点,直线到达轨迹点P6点,MOVL P5 , V20 , Z0 ;,直线到达轨迹点P5点,17,0001 MAIM: 0002 0003 0004 0005 0006 0007 0008 0009 0010 0011 0012 0013 0014 0015 0016 0017 0018 0019 模式：一般模式,MOVL P6 , V20 , Z0 ;,MOVL P4 , V20 , Z0 ;,MOVL P2 , V20 , Z0 ;,MOVJ P0 , V20 , Z0 ;,0 END;,DOUT OT8 , O
14、N ;,DELAY T1 ;,DOUT OT8 , OFF ;,输出8端口OFF,夹爪关闭,初始安全位置P0点,信号初始化夹爪打开,精确到达拿笔P2点,信号延时，持续时间1秒,MOVL P1 , V20 , Z0 ;,MOVJ P1 , V20 , Z0 ;,拿笔的正上方P1点,拿笔的正上方P1点,精确到达轨迹起点P4点,P*,输入：,P7,P*,P7,MOVL P7 , V20 , Z0 ;,MOVJ P3 , V20 , Z0 ;,到达轨迹起点正上方P3点,直线到达轨迹点P7点,MOVL P5 , V20 , Z0 ;,直线到达轨迹点P5点,MOVL P6 , V20 , Z0 ;,直线到
15、达轨迹点P6点,18,0001 MAIM: 0002 0003 0004 0005 0006 0007 0008 0009 0010 0011 0012 0013 0014 0015 0016 0017 0018 0019 模式：一般模式,MOVL P8 , V20 , Z0 ;,MOVL P7 , V20 , Z0 ;,MOVL P4 , V20 , Z0 ;,MOVL P2 , V20 , Z0 ;,MOVJ P0 , V20 , Z0 ;,0 END;,DOUT OT8 , ON ;,DELAY T1 ;,DOUT OT8 , OFF ;,输出8端口OFF,夹爪关闭,初始安全位置P0点,信号初始化夹爪打开,精确到达拿笔P2点,信号延时，持续时间1秒,MOVL P1
