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1、编号 0814143 毕业论文 （ 2012 届本科）题 目：PID控制系统的设计及仿真（MATLAB） 学 院： 物理与机电工程学院 专 业： 电气工程及其自动化 作者姓名： 指导教师 职称： 助 教（研究生）完成日期： 2012 年 5 月 20 日二 一二 年 五 月30目录摘 要1Abstract2第一章 绪论11.1 课题意义及来源11.2 温度控制系统的研究现状11.2.1工业温度控制发展简介11.2.2温度微机控制系统控制方案21.3 MATLAB简介4第二章 被控对象及控制策略52.1被控对象52.2 控制策略62.2.1比例、积分、微分62.2.2 P、I、D控制8第三章 P
2、ID最佳调整法与系统仿真103.1 PID参数整定法概述103.1.1 PID参数整定方法103.1.2 PID调整方式103.2针对无转移函数的PID调整法113.2.1 Relay feedback调整法113.2.2 Relay feedback 在计算机做仿真123.2.3在线调整法133.2.4在线调整法在计算机做仿真143.3 针对有转移函数的PID调整方法153.3.1系统辨识法153.3.2波德图法及根轨迹法173.4 仿真结果及分析17总 结20参考文献21致 谢22河西学院本科生毕业设计诚信声明本人郑重声明：所呈交的本科毕业设计，是本人在指导老师的指导下，独立进行设计工作所
3、取得的成果，成果不存在知识产权争议，除文中已经注明引用的内容外，本设计不含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的作品成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体均已在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。 作者签名： 二 年 月 日河西学院本科生毕业论文（设计）开题报告论文题目PID温控系统的设计及仿真(MATLAB)学生姓名所属学院物理与机电工程学院专业电气工程及其自动化年级08级指导教师所在单位河西学院职称助教（研究生）开题日期2011.12.201本选题的理论、实际意义 此次所选的课题为基于MATLAB的PID控制器设计。PID控制是迄今为止最通用的控制方法，大多数反
4、馈回路用该方法或其较小的变形来控制。PID控制器（亦称调节器）及其改进型，因此成为工业过程控制中最为常见的控制器（至今在全世界过程控制中的84%仍是纯PID调节器，若改进型包含在内则超过90%）。在PID控制器的设计中，参数定是最为重要的，随着计算机技术的迅速发展，对PID参数的整定大多借助于一些先进的软件，例如目前得到广泛应用的MATLAB仿真系统。本设计就是借助此软件，主要运用Relay-feedback法，线上综合法和系统辨识法来研究PID控制器的设计方法，设计一个应用于实际问题中的PID控制器，并通过MATLAB中的虚拟示波器观察系统完善后在阶跃信号下的输出波形。任何闭环的控制系统都有
5、它固有的特性，可以有很多种数学形式来描述它，如微分方程、传递函数、状态空间方程等。但这样的系统如果不做任何的系统改造很难达到最佳的控制效果，比如快速性稳定性准确性等。为了达到最佳的控制效果，我们在闭环系统的中间加入PID控制器并通过调整PID参数来改造系统的结构特性，使其达到理想的控制效果。2本选题的研究动态和自己的见解PID调节器从问世至今已历经了半个多世纪，在这几十年中，人们为它的发展和推广做出了巨大的努力，使之成为工业过程控制中主要的和可靠的技术工具。即使在微处理技术迅速发展的今天，过程控制中大部分控制规律都未能离开PID，这充分说明PID控制仍具有很强的生命力。PID控制中一个至关重要
6、的问题，就是控制器三参数（比例系数、积分时间、微分时间）的整定。整定的好坏不但会影响到控制质量，而且还会影响到控制器的鲁棒性。论文的主要内容、基本要求及其主要的研究方法：本次课题的主要内容是通过对理论知识的学习和理解的基础上，自行设计一个基于MATLAB技术的PID控制器设计，并能最终将其应用于一项具体的控制过程中。以下为此次课题的主要内容：(1) 完成PID控制系统及PID调节部分的设计其中包含系统辨识、系统特性图、系统辨识方法的设计和选择。(2) PID最佳调整法与系统仿真其中包含PID参数整过程，需要用到的相关方法有：b.针对有转移函数的PID调整方法 主要有系统辨识法以及波德图法及根轨
7、迹法。(3) 将此次设计过程中完成的PID控制器应用的相关的实例中，体现其控制功能（初步计划为温度控制器）论文进度安排和采取的主要措施：三月份：1、对于MATLAB的使用方法进行系统的学习和并熟练运用MATLAB的运行环境，争取能够熟练运用MATLAB。 2、查找关于PID控制器的相关资料，了解其感念及组成结构，深入进行理论分析，并同步学习有关PID控制器设计的相关论文，对其使用的设计方法进行学习和研究。 3、查找相关PID控制器的应用实例，尤其是温度控制器的实例，以便完成最终的实际应用环节。四月份：1、开始对PID控制器进行实际的设计和开发，实现在MATLAB的环境下设计PID控制器的任务。
8、 2、通过仿真实验后，在剩余的时间内完成其与实际工程应用问题的结合，将其应用到实际应用中（初步计划为温度控制器）。五月份：1、完成毕业设计定稿。 2、论文打印以及答辩工作地准备。主要参考资料和文献：1 夏红，赏星耀，宋建成. PID参数自整定方法综述J. 浙江科技学院学报,2003(5):16-19.2 王伟,张晶涛.PID参数先进整定方法综述J.自动化学报, 2003(1):60-64.3 薛定宇.反馈控制系统设计与分析-MATLAB语言应用M.清华大学出版社,2000.4 李言俊,张科.系统辨识理论及应用M.国防工业出版社,2002.5 佚名.PID调节概念及基本理论M.2006,中国自动
9、化网.6 原菊梅.参数整定的研究J.北京工商大学学报(自然科学版) 2004.7 刘金琨.先进PID控制及MATLAB仿真M.电子工业出版社,2002.8 沈金钟.PID控制器 :理论.调整与实现M. 台中市:沧海书局出版社 2006.9 陶永华.新型PID控制及其应用M.北京:电气自动化新技术丛书,2002.10 陈勇.光纤惯组的第二级温控系统的算法与仿真激光与红外M.2011.11 张春鹏. PID温控系统实训教学探讨.职业教育研究M.2011.12 李金堂，樊润杰.一种无超调钝角拐点的PID温控设计电设计工程L.2010(3)33-36.指导教师意见：签 名： 年 月 日教研室意见负责人
10、签名：年 月 日学 院 意 见负责人签名：年 月 日摘 要随着科技的不断进步，在控制系统中温度是常用的被控参数，而采用MATLAB来对这些被控参数进行控制已成为当今的主流。在PID控制器的设计中，参数整定是最为重要的,随着计算机技术的迅速发展，对PID参数的整定大多借助于一些先进的软件，目前得到广泛应用的MATLAB仿真系统本设计就是借助此软件主要运用Relay-feedback法，线上综合法和系统辨识法来研究PID控制器的设计方法，设计一个温控系统的PID控制器，并通过MATLAB中的虚拟示波器观察系统完善后在阶跃信号下的输出波形，重点比较了在有无干扰信号时所得响应曲线的抗干扰性，通过比较得
11、到，在加入干扰信号时，系统的干扰信号能较好的得到抑制，在系统中加入干扰信号是很有必要的，也是可行的。关键词： PID控制 ；温控系统 ；MATLAB； AbstractAs technology advances, in the control system is the common was charged with the temperature parameters, and use MATLAB to these controlled parameter control has become the mainstream of today. In the design of the P
12、ID controller, parameters setting is the most important of all, with the rapid development of computer technology, the PID parameters setting by some of the most advanced software, at present of widely used MATLAB simulation system this design is based on the software main use Relay-feedback method,
13、 online synthesis and system identification method to study the PID controller design method, design a temperature control system of the PID controller, and through the virtual oscilloscope MATLAB observation system perfect in order after the jump a signal output waveform key compared with or withou
14、t interference signals from when the response curve anti-interference, by comparing get to join jamming signal, the system of interference signals can be good, be suppressed, join in the system is a jamming signal necessary and feasible.Keywords: PID parameter setting; controller;MATLAB 第一章 绪论温度是生产过程和科学实验中非常普遍而又十分重要的物理参数。在工业生产过程中，为了高效地进行生产，必须对生产工艺过程中的主要参数，如温度、压力、流量、速度等进行有效的控制，其中温度控制在生产过程中占有相当大的比例。准确地测量和有效地控制温度是优
