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1,2,这种刚体绕自身对称轴高速旋转时， 其自转轴绕另一竖直轴的缓慢转动 称为进动（又称旋进）。,3,4,刚体进动的角速度,设刚体绕对称轴的转动惯量为J，则自转角动量为L=J，在外力矩M的作用下，经t时间，角动量有一增量L=Mt，t后，陀螺的角动量将绕z轴转过一个 。 L=L=M t 进动角速度 = / t =m g l/J,5,地球的岁差（进动）,6,岁差导致北极星的变化,7,陀螺仪,刚体进动的应用,8,自由陀螺保持自身对称轴 在惯性参考系中的方位不变,图中的陀螺，由固定圆环中的两个可动圆环支持，以保持其质心 O不动。不计摩擦，外力对其质心 O的力矩为零，称这种陀螺为自由陀螺。由于 得 故有,9,10,刚体的章动,刚体在进动的过程中还伴有上，下的周期性运动，称为章动。 先固定杠杆刚体的旋转轴，让它自转后，再释放之。轴端将沿一摆线运动。这就是章动。,11,12,章动（nutation），拉丁语中是“点头”的意思。 地球除进动外，也有章动。地轴的章动是英国天文学家布拉得雷（J.Bradley）于是1748年分析了20年的观测资料后发现的。地球章动的周期为18.6年，近似地说，就是19年。在我国古代历法中把19年称为一“章”，这便是中译名“章动”的来源。,13,
