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1、1,第十二章 动能定理,2,解:,例12-1已知:,求:,重力和弹性力的功之总和,3,例12-2.图示椭圆规尺AB的质量为 2m1 ,曲柄OC的质量为m1 ,而滑块A和B的质量均为m2.已知OC=AC=CB=l ,曲柄和尺的质心分别在其中点上,曲柄绕O轴转动的角速度为常量.求图示瞬时系统的动能.,4,解:系统由四个物体组成.,椭圆规尺AB作平面运动.瞬心为I.,I,IC = OC = l,vC,vA,vB,T = TOC +TAB +TA +TB,5,例4 图示系统中,均质圆盘A、B各重P,半径均为R, 两盘中心线为水平线, 盘A上作用矩为M(常量)的一力偶;重物D重Q。问下落距离h时重物的速
2、度与加速度。(绳重不计,绳不可伸长,盘B作纯滚动,初始时系统静止),动力学,6,解:取系统为研究对象,上式求导得:,动力学,7,例5 图示的均质杆OA的质量为30kg,杆在铅垂位置时弹簧处于自然状态。设弹簧常数k =3kN/m,为使杆能由铅直位置OA转到水平位置OA,在铅直位置时的角速度至少应为多大?,动力学,8,解:研究OA杆,由,动力学,铅直位置OA,水平位置OA,9,例6行星齿轮传动机构, 放在水平面内。 动齿轮半径r ,重P, 视为均质圆盘;曲柄重Q, 长l , 作用一力偶, 矩为M(常量), 曲柄由静止开始转动; 求曲柄的角速度 (以转角 的函数表示) 和角加速度。,动力学,解:取整
3、个系统为研究对象,将式对t 求导数,得,10,例7两根均质直杆组成的机构及尺寸如图示;OA杆质量是 AB杆质量的两倍,各处摩擦不计,OA=0.9m , AB=1.5m ,如机构在图示位置从静止释放,求当OA杆转到铅垂位置时,AB杆B 端的速度。,动力学,解:取整个系统为研究对象,1 动能:,2 功,初瞬时:,末瞬时: OA杆转到铅垂位置,速度分析:AB杆作瞬时平动,11,举例说明动力学普遍定理的综合应用: 例1 两根均质杆AC和BC各重为P,长为l,在C处光滑铰接,置于光滑水平面上;设两杆轴线始终在铅垂面内,初始静止,C点高度为h,求铰C到达地面时的速度。,动力学,12,讨论 :动量守恒定理动
4、能定理求解。,动力学,解:由于不求系统的内力,研究对象:整体。,代入动能定理:,分析受力:,且初始静止,所以水平方向质心位置守恒。,功:,13,动力学,代入动能定理:,讨论:如求杆到达地面时的角加速度,功:,到达地面时:,14,动力学,例2:重为P的均质三角板,从 时静止释放,各杆重不计, 求该瞬时板质心的加速度和各杆拉力。,A,B,C,D,45cm,30cm,G,解:研究三角板,受力如图,坐标系如图,由刚体平面运动微分方程,解得:,15,例3 均质圆盘A:m,r;滑块B:m;杆AB:质量不计,平行于斜面。斜面倾角,摩擦系数f,圆盘作纯滚动,系统初始静止。求:滑块的加速度及连杆AB的内力。,动
5、力学,解:选系统为研究对象,运动学关系:,由动能定理:,对求导,得,16,二、研究滑块B:受力如图,动力学,方向如图,17,例4 重150N的均质圆盘与重60N、长24cm的均质杆AB在B处用铰链连接。 系统由图示位置无初速地释放。求系统经过最低位置B点时的速度及支座A的约束反力。,解:(1)取圆盘为研究对象,,圆盘平动。,动力学,18,(2)用动能定理求速度。,代入数据,得,动力学,取系统研究。,最低位置时:,初始时T1=0 ,,19,(3)用动量矩定理求杆的角加速度 。,由于,所以 A0 。,动力学,杆质心 C的加速度:,(4)由质心运动定理求支座反力。研究整个系统。,代入数据,得,盘质心
6、加速度:, 相对质心动量矩守恒定理+动能定理+动量矩定理+质心运动定理。 可用对积分形式的动能定理求导计算,但要注意需取杆AB在 一般位置进行分析。,20,动力学,例5 均质杆、均质圆盘,已知如图,基本量计算 (动量,动量矩,动能),21,解:取杆为研究对象,由质心运动定理:,动力学,例6 均质杆OA,重P,长l,绳子突然剪断。求该瞬时,角加速度及O处反力。,由动量矩定理:,22,动力学,例7 长为l,质量为m的均质直杆,初瞬时直立于光滑的桌面上。当杆无初速度地倾倒后,求质心的速度(用杆的倾角和质心的位置表达)。,解:由于水平方向不受外力,水平方向 动量守恒,且初始静止,故质心C铅垂下降。,由
7、于约束反力不作功, 主动力为有势力,可用机械能守恒定律求解。,初瞬时:,任一瞬时:,由机械能守恒定律:,将 代入上式,化简后得,23,例8已知:图示系统,均质圆轮 A和定滑轮C质量均为m,半径均为r,圆轮A可沿倾角=30的斜面纯滚动,轮心A与质量为2m的物块B用不可伸长的绳子连接,如图示。,求:1、轮心 A的加速度 ; 2、轮A与斜面间的滑动摩擦力 。,动力学,24,解:,1、系统整体受力与运动分析,如图(a)所示。,设物块B下降了h,,则动能,25,功:,由动能定理微分形式,,得,26,2、研究物块B,分析如图(b)所示,由质心运动定理,得,解得,3、研究圆轮C,分析如图(c)所示,由定轴刚体转动微分方程,得,将,代入上式,得,27,由质心运动定理,得,解得,4、研究圆轮A,分析如图(d)所示,方法二,28,例9 质量为m 的杆置于两个半径为r ,质量为 的实心圆柱上,圆柱放在水平面上,求当杆上加水平力 时,杆的加速度。设接触处都有摩擦,而无相对滑动。,动力学,解:(1)用动能定理求解。 取系统为研究对象,杆作平动,圆柱体作平面运动。设任一瞬时,杆的速度为v,则圆柱体质心速度为v/2,角速度,系统的动能,主动力的元功之和:,由动能定理的微分形式:,两边除以 ,并求导数,得,29,(2) 用动量矩定理求解 取系统为研究对象,动力学,根据动量矩定理: ,得,