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1、第四章 控制系统的稳定性分析习题答案 4.1 (1) 不能完全表征，内部渐近稳定，输入输出稳定； (2) 不能完全表征，非内部渐近稳定，输入输出稳定； (3) 不能完全表征，非内部渐近稳定，输入输出稳定； (4) 能完全表征，非内部渐近稳定，非输入输出稳定； 4.2 (1) 系统稳定； (4) 系统不稳定； (5) 输入输出临界稳定； (6) 系统稳定； 4.3 (b) 20.1K 4.4 (1) ; (2)14 ; 0 119K; 4.6 (提示：增益K0, K不会取负值); 0, 0.5 1K(3) 68013K，则系统稳定； (4) ，则系统稳定； 0K22 04.11 开环增益； 1.
2、5K =4.12 (1) 不稳定；(2) 稳定； (3) 不稳定； (4) 不稳定； (5) 稳定； (6) 稳定； (7) 稳定； (8) 不稳定； 4.13 (1) ; (2) ; (4) 01K 06K 0 32.05K ; 4.14 (1) 系统稳定；(2)相位裕度31.38，9.158gLdB91.9K =；(4) ; 7364K = ;(3)4.17 (3) 系统稳定，相位裕度180，19.08gLdB= ; (7) 系统不稳定，相位裕度32.5，; gL (8) 系统不稳定，相位裕度，; 160.24gL 4.18 ; 0.1hK =第五章 控制系统的时域运动分析习题答案 5.6
3、 T=15s; 5.7 (2) 上升时间0.24s; 峰值时间0.36s; 最大超调量16.3%；调节时间0.8s( ), 0.6s( ); 振荡次数N=1.1( )，N=0.82(2=5= 2= 5= )；(注:很多同学画图画错，尤其是振荡次数) 5.8 (1) 2.5 =，5n =，系统为过阻尼状态，不存在阻尼振荡频率d； (2) 用一阶系统近似代替二阶系统，调整时间2.874sts，上升时间2.2rts=； 5.11 (1) % 44.43% = , , 1.6 ( 2)sts= 1.2 ( 5)sts= = ; (2) 6 =， ； 0.475sts=5.13 稳态误差为； 5.14
4、324 = , 22n = ; 34sse = ; 5.15 (1) 12()2Gss=+; (2) , ,( ) 0.667c 1.54sts 9.33sse ,不存在峰值时间和超调量； 5.16 0 32() (1 )( )2TsKKGs ess= +， 误差传递函数 22(1)()0.8 0.2zWzzz=+， 最终； () 0.1e =第六章 系统校正方法习题答案 6.2 此题有多种答案，可参照书中例题6.1，只要选取好满足条件的n即可求出； 6.3 同上； 6.4 校正之前 ， ；校正之后1.372vk = 8.69st = 12.266vk =， 9.602st =； 在引入校正环节之后，系统的速度误差系数增大，改善了系统的稳态性能，增大了系统的开环增益；系统上升时间增大。 6.5 校正之前相位裕度3.946，幅值裕度1.584dB; 校正之后相位裕度37.56，幅值裕度17.99Db. 系统的稳态性能得到改善，但未改变系统的开环增益，系统瞬态性能基本保留。 6.8 同6.2,6.3; 6.10 ,10.8K =20.1K = ; 6.14 11 0.368()0.632zDz= ; 6.15 21()(1zDzKz= ).
