《H-RTK差分定位系统产品规格书.pdf》由会员分享，可在线阅读，更多相关《H-RTK差分定位系统产品规格书.pdf（10页珍藏版）》请在金锄头文库上搜索。
1、 深圳市华信天线技术有限公司 地址：深圳市南山区中山园路 1001 号 TCL 国际 E 城 D3 栋 B 座 6 楼 电话：+86 755 2698 9948 传真：+86 755 2698 9994 E-mail： Http:/ 产品规格书 文件编号： 产品型号： HX-TR100-9999 产品名称： H-RTK 差分定位系统 编制/日期： 审核/日期： 批准/日期： 文 件 修 订 记 录 序号 修改章节/ 条款 修改摘要 版本号 修改日期 修改人 核准人 1 2 3 文件编号：HQJD-GF-006a Harxon 管制文件，未经许可，不得复印传播。 第 2 页 共 10 页 本说明
2、书适合于 H-RTK 系列产品的 HX-TR100 和 HX-TR200，旨在说明本 H-RTK 系统的产 品功能、技术指标、使用安装等，指导用户配置和使用本系统终端。 1.1. 产品用途产品用途 主要用于无人机、机器人、智能自动巡逻小车、割草机和无人船等。 2. 注意事项注意事项 流动站安装：流动站安装：流动站用于安装在无人机或其他设备上，安装时注意用3M胶纸固定牢靠， 防止主机摔落导致无人机坠机或导航失灵， 流动站安装时还应注意无人机上其他设备的发送 频率，确认流动站的频率不能和其他设备相互干扰。 基准站架设：基准站架设：基准站用于发送差分数据到流动站端，应架设在开阔的环境。 3.3. 产
3、品功能产品功能 H-RTK 采用载波相位差分技术即 RTK 实现高精度的定位定向功能，其命名中的“H”表 示高精度的含义。H-RTK 系列产品目前包含了 HX-TR100 定位型和 HX-TR200 定向型， HX-TR100 可提供载体的位置信息、时间信息、姿态信息和速度信息等，HX-TR200 除了提供 HX-TR100 的功能外，还能提供载体精准的航向信息包含静止状态。 产品外观图 文件编号：HQJD-GF-006a Harxon 管制文件，未经许可，不得复印传播。 第 3 页 共 10 页 4.4. 设备清单设备清单 表1 设备清单 名称 数量 基准站:HX-TR101-9999(TR
4、100)或 HX-TR201-9999(TR200) 1 台 流动站:HX-TR102-9999(TR100)或 HX-TR202-9999(TR200) 1 台 三星多频高精度航空天线(重量 130g) TR100:1 个 TR200:2 个 三星多频基准站高精度定位天线 1 个 SMA/SMA 60cm 卫星天线射频连接线 2 根 TNC/SMA-JK 转接头 2 个 TNC/SMA-KJ 转接头 2 个 基准站数传电台发送鞭状天线 30CM 824-926M 或 410-470M 1 根 流动站数传电台小型接收天线 824-926M 或 410-470M 1 根 GPS 支架 1 根 数
5、据电源连接线 4 根 3M 胶纸 1 片 扎带 4 根 天线固定螺丝 8 个 合格证 1 个 表2 选配清单 三星多频轻便螺旋天线(重量 30g) TR100:1 个 TR200:2 个 数传电台(发送端) 1 个 数传电台(接收端) 1 个 注注: : 1、航空天线和螺旋天线二选一，航空天线精度高，螺旋天线重量轻； 2、基站和流动站已经内置电台，内置电台为跳频 800M-900M，地对空距离 5km 左右，如需要大功率、距 离远的应用可以选配外置数传电台（一对包含收发） ，外置大功率数传电台频段 410M-470M，功率可定制; 文件编号：HQJD-GF-006a Harxon 管制文件，未
6、经许可，不得复印传播。 第 4 页 共 10 页 3：用户也可单独购买数据链跳频电台用于数据透传，设备包含收发端，频率 800-900M 跳频，功率 2W； 5.5. 技术指标技术指标 表3 H-RTK系统主要技术指标 类别 指标 工作电压 5-25VDC 功耗（典型值） 定位 5KM 电台频率 410M-470M 电台空中波特率 19200 天线接口 GNSS天线 SMA 电台天线 SMA 天线接口馈电、阻抗 4.75 5.10 V, 50ohm 数据接口 串口 TTL_UART 扩展口 CAN TTL_UARTIIC232_UART 数据协议 NAME0183,UBLOX 尺寸 10060
7、21mm 重量 1000 米） 2)2) GPHPDGPHPD 速度信息速度信息 Example: $GPHPD, GPSWeek, GPSTime, Heading, Pitch, Track, Latitude, Longitude, Altitude, X,Y,Z,Ve ,Vn, Vu, Ae , An, Au, Baseline, NSV1, NSV2*CS 名称 格式 举例 单位 说明 $GPHPD string $GP HPD 消息协议头 GPSWeek numeric 自 1980-1-6 至当前的星期数（接收机时间） GPSTime numeric 星期内的秒数（接收机时间）
8、Heading numeric 度 偏航角 0360 Pitch numeric 度 俯仰角-9090 Roll numeric 度 横滚角（-180180） Latitude numeric 度 纬度（WGS84） Longitude numeric 经度（WGS84） Altitude numeric 高度（WGS84） X numeric 米 以基站为 0 点平面化后的 X 东向坐标 Y numeric 以基站为 0 点平面化后的 Y 北向坐标 Z numeric 米/ 以基站为 0 点平面化后的 Z 天向坐标 Ve numeric 米/ 东向速度 Vn numeric 米/ 北向速度
9、Vu numeric 米/ 天向速度 Ae numeric 米/ 两次测量值之间的东向速度差 An numeric 米/ 两次测量值之间的北向速度差 Au numeric 米 两次测量值之间的天向速度差 Baseline numeric 米/ 基线长度 NSV1 numeric 颗 GNSS1 天线可用星数 NSV2 numeric 颗 GNSS2 天线可用星数 GPS numeric 颗 0-未固定 CS hexadec 校验 3)3) GNGGA 定位定位信息信息 $GNGGA, ,*51 Example: 文件编号：HQJD-GF-006a Harxon 管制文件，未经许可，不得复印传播
10、。 第 9 页 共 10 页 $GNGGA,181126.00,5106.9802863,N,11402.3037304,W,7,11,0.9,1048.234,M,-16.27,M,08,AAAA*51 编号 名称 描述 格式 举例 $GNGGA 字头 - $GPGGA 181126.00 UTC 时间 UTC 时间（时分秒格式） hhmmss.ss 181126.00 纬度 纬度： -9090 度 （度分.分） DDmm.mm 5106.9802863 纬度坐标 N=北纬，S=南纬 a N 经度 经度：-180180 度（度分. 分） DDmm.mm 11402.3037304 经度坐标
11、W=西经，E=东经 a W GPS 状态 GPS 状态（表 10） a 7 参与解算的卫星颗 参与解算的卫星颗数 xx 11 HDOP 水平精度因子 HDOP 水平精度因子 （0.599.9） x.x 0.9 海拔高 海拔高（米） x.x 1048.234 海拔高单位 海拔高单位（M，米） M M 椭球分离值 椭球分离值（米） x.x -16.27 椭球高单位 椭球高单位（M，米） M M 差分时间间隔 差分时间间隔（秒） xx 08 基准站 ID 号 基准站 ID 号 xxxx AAAA *xx 校验数据（以*开始） *hh *51 CRLF 结束符，回车换行 - CRLF 表 10 GPS
12、 状态模式 GPS 状态模式 描述 0 无效解 1 单点定位解 2 伪距差分解 4 RTK 固定解 5 RTK 浮点解 6 航迹推算模式 7 用户设定位置（Fixed Position） 8 模拟器模式 9 WAAS 9.9. 固件升级固件升级 1）打开“H-RTK 软件升级工具.exe”。 2） 文件列表中选择加密的.dwn 文件， port 选择对应的串口， Baud 选择 115200， 打开串口。点击“开始更新”按钮即可升级。 如图： 文件编号：HQJD-GF-006a Harxon 管制文件，未经许可，不得复印传播。 第 10 页 共 10 页 3)升级过程中如下图所示: 4）耐心等待升级完成，升级完成时会弹出升级成功提示框。
