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1、CRTS II型轨道板精调设备 实验报告,中铁第五勘察设计院集团有限公司 北京铁五院工程机械科技开发有限公司 2009年9月,轨道板外形尺寸：,轨道板精调设备 主要参数： a、调整范围20mm，调整精度0.3mm b、起重量 10T c、设备移动速度 0-20m d、单块调整速度 7.5分钟/块 e、全站仪建站 2块/次 f、建站时间 10分钟/次 g、平均调整整时间 12.5分钟/块,简介：整机通过轨道板棱镜基准仪测量得到数据，传到工控机内，由工控机控制，自动调整轨道板，电脑实时观测。水平调整、提升带自锁带刹车轮系带减震装置全程自动控制,精调设备整体动画,轨道板精调,精调设备调整示意,设备起
2、升,设备行走,调板,抓取,返回,动架起升,1950年，德国工程师Gough针对串联机械手的缺点，即刚度差、承载能力弱、有误差累计等，提出一种6自由度的新型并联机构机器人，也就是我们所说的六自由度平台(Gough-Stewart平台)系统，其基本结构见图 主要用途：并联机床、运动模拟器 特点：由于六自由度平台结构简单、承载能力大、加速性好、累计误差小等优点，非常适合于要求精确定位，多自由度运动的机构 动力学分析是根据负载的重力和运动情况，计算各电动缸最大出力以及基座受力等因素，是电动缸选型的参考依据。对于此多刚体动力学问题，目前所采用的建模方法有牛顿-欧拉法、拉格朗日方法、虚功原理、影响系数法、
3、旋量理论及Kane法等。 动力学计算方法的研究已经日臻成熟，我们采用牛顿-欧拉方法进行计算，完全能够满足要求,精调设备核心技术简介,六轴并联机构工作台动画,飞船模拟器,飞船模拟器,飞船模拟器,飞船模拟器,六轴并联机床,六轴并联机构在实际运用,工控机控制原理,棱镜1 棱镜2 棱镜3 棱镜4 棱镜5 棱镜6 棱镜7 棱镜8,自动抓取,自动升降,六轴调整,A、1、2、3、6、7、8块棱镜待调板上 B、4、5棱镜已调板上棱镜,工控机控制原理,plc,控制柜,计算机控制界面,自动读取数据 自动计算 自动测量 自动保护 自动故障分析 触摸屏操作,运行时间分析,发电机供电，自动卷放线随车行走,精调设备桥梁工
4、况,精调设备适应路基工况,精调设备适应山洞工况,精调设备测量原理,精调设备抓起轨道板后，全站仪测量1、3、6、8四个棱镜点计算与理论轨顶线差值，精调设备自动把轨道板移到理论位置，4、5两个棱镜点作为前后两块板的平顺性的参考值，2、7点测量高程手工调整克服轨道板自身重量变形。,设备自身精度,向前移动4mm,设备自身精度,向左移动8mm,设备自身精度,向下移动4mm,全站仪测量移动设备精度,（一次移动）东-5 mm、北0、高0,全站仪测量移动设备精度,（一次移动）东-10mm、北-10mm、高10mm,体系转换,在采用专用千斤顶进行体系转换时，用百分表测量千斤顶实际顶起值，可以判断千斤顶与轨道板的
5、接触程度，由此控制人为误差，其精度可以到达0.1mm,全站仪自身精度分析（型号徕卡TCA2003）,2.5m时误差最大为0.087mm,全站仪自身精度分析（型号徕卡TCA2003）,7m时误差最大为0.161mm,全站仪自身精度分析（型号徕卡TCA2003）,13m时误差最大为0.239mm,全站仪自身精度分析（型号徕卡TCA2003）,18m时误差最大为0.423mm,全站仪自身精度分析（型号徕卡TCA2003）,50m时误差 最大为0.8140mm,全站仪自身精度分析（型号徕卡TCA2003）,100m时误差最大为1.814mm,全站仪自身精度分析（型号徕卡TCA2003）,误差分析：当1
6、3m以内由于测量误差小 于0.3mm可以利用徕卡TCA2003全站仪测量指导精调设备调整轨道板，CRTS II型轨道板单板长度为6.5m，所以建一次站最多能调整两块板。若精度等级比TCA2003低的全站仪需测量实际误差后才能判断是否能够使用。,六自由度平台的定位精度 总误差= 1、六自由度平台位姿误差（取简单标定后的误差0.01mm） 2、全站仪误差0.15mm(莱卡全站仪1000米时1mm，1”) 3、 体系转换误差0.12mm 注明：（莱卡TCA2003在18米时2块板一建站）最大位置误差=0.28mm,普罗米新检测人员及现场照片,普罗米新检测设备测量数据,企业精神 科学严谨、求实创新,北京铁五院工程机械科技开发有限公司 2009年9月,
