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1、连杆传动是利用常用的低副传动机构进行的传动，连杆传动能方便的实现转动、摆动、移动等运动形式的转换。其中以由四个构件组成的四杆机构应用最广泛，而且是组成多杆机构的基础。因此本章着重讨论四杆机构的基本类型、性质及常用设计方法。,2-1 概述,一、概念 1连杆机构：构件全部用低副联接而成的平面机构（低副机构） 2平面连杆机构 3铰链四杆机构,第二章 平面连杆机构,1、特点 优点： (1)面接触低副，压强小，便于润滑，磨损轻，寿命长，传递动力大 (2)低副易于加工，可获得较高精度，成本低 (3)杆可较长，可用作实现远距离的操纵控制 (4)可利用连杆实现较复杂的运动规律和运动轨迹 缺点： (1)低副中存
2、在间隙，精度低 (2)不容易实现精确复杂的运动规律,二、平面连杆机构的特点和应用,2、应用：,机械式转向系,机车车轮的联动机构,机车车轮联动机构,2-2 铰链四杆机构的类型与应用基本型式及其演化,据有无移动副存在：铰链四杆机构，滑块四杆机构,一、铰链四杆机构的基本型式,(一)、曲柄摇杆机构 特点：两连架杆一个是曲柄（整周转）；一个是摇杆（摆动）,应用：,雷 达,缝纫机,(二)、双曲柄机构 特点：两连架杆都是曲柄（整周转） 主动曲柄匀速转，从动曲柄变速转,正平行双曲柄机构：对边平行且相等 特点：主、从动曲柄匀速且相等 运动不确定现象：,反平行双曲柄机构：对边平行但不相等,公共汽车车门启闭机构,(
3、三)、双摇杆机构 特点：两连架杆都是摇杆（摆动）,飞机起落架（实景）,二、铰链四杆机构的演化,演化方法：转动副 移动副（滑块四杆机构）； 选取不同构件作为机架,（一）、转动副转化成移动副,1、铰链四杆机构中一个转动副转化为移动副,类型,对心曲柄滑块机构,偏置曲柄滑块机构,曲柄存在条件： 对心曲柄滑块机构：L1L2 行程S=2L1 偏置曲柄滑块机构：L1+eL2,2、铰链四杆机构中两个转动副转化为移动副,由于此机构当主动件1等速回转时，从动到导杆3的位移为y=Labsin ，故又称正弦机构,双滑块机构,（二）、取不同构件为机架,1、导杆机构,(1)、演化过程,曲柄滑块机构中，当将曲柄改为机架时，
4、就演化成导杆机构。,(2)、类型,转动导杆机构 摆动导杆机构,L1L2,L1,L2,：机架长度,：曲柄长度,(2)、应用,牛头刨床机构,简易刨床,2、摇块机构,(1)、演化过程,曲柄滑块机构中，当将连杆改为机架时，就演化成摇块机构。,(2)、应用,泵,3、定块机构,(1)、演化过程,曲柄滑块机构中，当将滑块改为机架时，就演化成定块机构。,(2)、应用,移动导杆机构,4、双转块机构,双转块机构,4、双滑块机构,偏心轮（扩大运动副),在曲柄滑块机构（曲柄摇杆机构）中，若曲柄很短，可将转动副B的尺寸扩大到超过曲柄长度，则曲柄AB就演化成几何中心B不与转动中心A重合的圆盘，该圆盘称为偏心轮，含有偏心轮
5、的机构称为偏心轮机构。,偏心轮机构结构简单，偏心轮轴颈的强度和刚度大，且易于安装整体式连杆，广泛用于曲柄长度要求较短、冲击在和较大的机械中。,颚式破碎机,其他滑块四杆机构,双滑块机构,曲柄移动导杆机构,双转块机构,一、铰链四杆机构存在曲柄的条件,类型的判别关键在于：机构中有无曲柄，有几个曲柄,有无曲柄在于：机构中各构件的相对位置及最短杆所处的位置,机构存在曲柄的条件,2-3 平面四杆机构的基本特性及设计,结论： 1、铰链四杆机构存在曲柄的条件是： (1)、最短杆与最长杆长度之和小于或等于其余两杆长度之和。 (2)、机架或连架杆为最短杆。 2、铰链四杆机构存在一个曲柄的条件是： (1)、最短杆与最长杆长度之和小于或等于其余两杆长度之和。 (2)、曲柄为最短杆。 3、 铰链四杆机构存在一个曲柄的条件是： (1)、最短杆与最长杆长度之和小于或等于其余两杆长度之和。 (2)、连架杆为最短杆。,平面四杆机构的基本特性 见其他课件,设计内容：选择形式；确定尺寸（运动简图）,设计方法：解析法；实验法；图解法,2-4 平面四杆机构的设计,两类问题： 实现给定的运动规律 实现给定的运动轨迹,1、按给定的行程速比系数K设计四杆机构,例： 偏置曲柄滑块机构，s=30mm,e=12mm,K=1.5,设计此机构。,2、按给定的连杆位置设计四杆机构,
