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1、程序员A课程 备份与加载 上海发那科机器人有限公司 2015年9月22日星期二 第七章 备份与加载 一、概述 二、备份与加载方法 、机器人内存介绍 3 一、概述 FROM SRAM CPU卡 DRAM 闪存 静态随机存取存储器 动态随机存取存储器 主板主板 4 FROM SRAM 系统软件 文件（生产程 序、设置等） 一、概述 CPU卡 DRAM 断电数据会丢失 断电数据不会丢失 主板电池 启动时从闪存 装载数据 关机便丢失数据， 类似PC的内存 5 一、概述 2、可用的存储设备 PC USB CF卡 PC适配器 CF卡 6 一、概述 3、文件类型 文件，是机器人控制器中作为数据存储在SRAM
2、中的存储单位。 程序文件（*.TP） 标准指令文件（*.DF） 系统文件（*.SV） I/O分配数据文件（*.IO） 数据文件（*.VR） ASCII文件（*.LS） 主主 要要 的的 文文 件件 类类 型型 程序编辑界面上F1F4键 的标准指令语句的设定。 DF_MOTN0.DF 标准动作 指令语句的设定（F1键） SYSVARS.SV 基准点、关节 极限、抱闸等相关变量的设置 SYSSERVO.SV 伺服参数 SYSMAST.SV Mastering数据 SYSMACRO.SV 宏命令设置 FRAMEVAR.SV 坐标参考点的 设置 SYSFRAME.SV 用户坐标系和 工具坐标系的设置
3、DIOCFGSV.IO I/O分配的设定 NUMREG.VR 寄存器Ri数据 POSREG.VR 位置寄存器数据 可在电脑中用记事本打开。 7 文件备份 镜像备份 FROM SRAM SRAM 文件：*.TP， *.DT，*.SV 系统+文件： FROM00.IMG FROM01.IMG SRAM00.IMG SRAM01.IMG 定期备份 装机和升级 软件后备份 二、备份与加载方法 注意： 1、写保护的程序不能加载 2、处于编辑状态的文件不能被加载 注意： 1、写保护的程序不能加载 2、处于编辑状态的文件不能被加载 3、部分系统文件不能被加载 8 二、备份与加载方法 一般模式一般模式 控制启动模式控制启动模式 镜像模式镜像模式 一类/全部文件备份 镜像备份（R-J3iC后） 单个文件加载 一类或全部文件加载 镜像加载 单个文件加载 镜像备份 一类/全部文件备份 镜像备份（R-J3iC后） 机器人可操作、可生产 机器人不能动作 机器人不能动作 千万不可断电！千万不可断电！ 9 思考题 某工厂有一台FANUC机器人，在关机期间主板 电池电量耗完，之后开机机器人无法正常启动。已 知该用户手头有该机器人的镜像备份和全部文件备 份。请问如何恢复该设备的正常运转？ 世界机器人专家世界机器人专家 谢 谢！ 10
