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1、Panasonic（MINAS A系列）伺服參數設定說明： 參數編號 說明 初始值 /范围 設定值 備 註 Pr002 控制方式选择 1 010 0 0位置模式 1速度模式 2转矩模式 Pr004 行程限位禁止输入无效 1 01 1 0有效 1无效 Pr040 指令脉冲倍频设置 4 14 4 1*1 2*2 3或4*4 Pr041 指令脉冲逻辑取反 0 03 0 Pr042 指令脉冲输入方式选择 1 03 1 3脈波列+方向訊號 1正轉脈波列+反轉脈波列 Pr043 指令脉冲禁止输入无效 1 01 1 0有效 1无效 Pr044 每转输出脉冲数 2500 116384 设定要反馈到控制器的编码
2、器每圈所输出的脉冲个数 Pr045 输出脉冲逻辑取反 0 01 0B相不反 1B相反 Pr046 1th指令脉冲分倍频分子 10000 110000 (此值根据实际情况计算所得) Pr04A 指令脉冲分倍频分子倍率 0 017 (此值根据实际情况计算所得) Pr04B 指令脉冲分倍频分母 10000 010000 (此值根据实际情况计算所得) Pr04C 平滑滤波器设置 1 07 Pr04D 计数器清零输入方式 0 01 0用电平清除 1用边缘（上升沿）清除 Pr 10 位置迴路增益 12000 *50 1/S（此值先为出厂值） Pr 11 速度迴路增益 13500 *60 HZ（此值先为出厂
3、值） Pr 12 積分常數 11000 *15 ms（此值先为出厂值） Pr 21 实时自动增益调整 0 03 0 0不用 1使用(很少起伏) 2使用(起伏较慢) 3使用(快) Pr 22 自动增益调整时机械刚性选择 2 09 设定用于实时自动增益调整的机械刚性调用 备注: 1、首先设置驱动器的电子齿轮比和需要马达转一圈回授的脉冲数 计算方法如下：MSMA042A1A 伺服电机编码器类型的回授脉冲数16384 电机型号 编码器种类 编码器脉冲数 P/rpm D 增量型编码器 （相对型编码器） 17位 217（131072） A 2500 P/r 10000（2500P/r 4） C D 绝对型
4、编码器 17位 217（131072） 通常新代控制器所设精度单位 1um/Pules （可在系统参数17中设所需精度单位） 通常新代控制器所设的倍频数是4 倍（可在系统参数81100中所设轴卡的倍频 ） 计算公式： F= f (Pr 46 2Pr 4A) Pr 4B = 10000或(217) 注： F 电机转一圈所需的内部指令脉冲数（编码器的分辨率） f 电机转一圈所需指令脉冲数 马达转一圈回授的脉冲数= 负载转一圈移动量脉冲数 控制器内部所设的倍频 4 * ex： * 当螺杆的节距是10mm，马达选用A 型编码器分辨率，采用直传连轴器 那齿轮比计算如下： 负载转一圈移动量脉冲数 = 10
5、mm1um/Pules =104 Pules M / N = 1 / 1 F(10000) = f(10000) Pr 46 2Pr 4A ) Pr 4B 把 Pr 4A = 0 1、Pr 46 = 10000 2、Pr 4B = 10000 2、 设定上表中的驱动器参数，值为后面的设定值；Pr 4A、Pr 46、Pr 4B为上面公式根据实际情况计算出来的值；Pr 10、Pr 11、Pr 12先不修改数值，为出厂值； 3、 调整机台的刚性，先进行X、Y、Z 轴的来回运动，通过自动整定调谐驱动器参数值，按加1数值增大；通常调节到机台出现震动或有声音后，降回原一级。注意一点：调完后，需把X、Y、Z
6、的位置增益Pr 10设成一样大； 注意：齿轮比设错，编码器会无回授，同时控制器发遗失位置命令、严重追随误差警报。 使用面板设定参数的方式： 1、 接通驱动器电源； 2、 按set键按钮； 3、 按住MODE键按钮，到显示为：“PA_ 00” ； 4、 按上、或下键按钮，来选择需要设定的数号，如选择10号参数，显示为：“PA_ 10” ； 5、 按set键按钮，进入对应参数值，显示为：“ 50” ； 6、 用左键、上键、下键，来修改设定数值； 7、 修改完后，按set键按钮，确认退出； 当修改完所有要修改的参数后，要执行选择EEPROM模式写入， 8、 按MODE键按钮，到显示为：“EE_ SE
7、T” ； 9、 按set键按钮，到显示为：“EEP -” ； 10、按住上键按钮约（持续3秒钟），显示转换如下： “EEP -” “EEP - -” “- - - - - -” “START” “FINISH” “Reset” “ERROR” “FINISH” 与“Reset”写入完成； “ERROR”写入出错，须重新设定参数，后再写入； 显示“Reset”需要关电源，重开电源后，设定参数值生效； 常规自动增益调节： 1、 选择常规自动增益调节模式，初始显示“r 0”； 2、 按SET键按钮一次，按MODE模式键切换，按钮三次，到显示为“At_no 1” ； 3、 按上、下键来选择机器的刚性， 刚性越高越好，但前提条件是机台不抖动； 4、 按SET键按钮，进入监视器 / 执行模式；显示为：“Atu -” ； 5、 在监视器 / 执行模式上运作：按住上键按钮约3秒，直到出现显示“start” ，电机开始运转，大约15秒内，电机重复5个周期，包括两圈的正转和反转。 “Atu -” “Atu - -” “- - - - - -” “START” “FINISH” “ERROR” 6、 把获得的增益值写入到EEPROM。 注意：如果在写入之前关掉电源，则所得增益值就会丢失；
