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1、,峰值时间tp,A,B,调节时间ts,动态性能指标定义1,上升时间tr,调节时间 ts,动态性能指标定义2,tr,tp,A,B,ts,动态性能指标定义3,一阶系统时域分析,单 位 脉 冲 响 应,K(0)=T,单位阶跃响应,h(t)=1-e-t/T,h(0)=1/T,h(T)=0.632h(),h(3T)=0.95h(),h(2T)=0.865h(),h(4T)=0.982h(),单位斜坡响应,c(t)=t-T+Te-t/T,T,r(t)= (t) r(t)= 1(t) r(t)= t,k(0)=1/T2,二阶系统单位阶跃响应定性分析,01,1,0,1,欠阻尼二阶系统动态性能分析与计算,-n,
2、d,n,欠阻尼二阶系统的ts,取sin项为1，则h(t)=1e-nt,取误差带为=0.05,则有e-nt=0.05,K(t)=Ae-at,零极点分布图：,运动模态1,K(t)=Ae-atsin(bt+),零极点分布图：,t,运动模态2,K(t)=Asin(bt+),零极点分布图：,t,运动模态3,K(t)=Aeatsin(bt+),零极点分布图：,t,运动模态4,K(t)=Aeat,零极点分布图：,t,运动模态5,运动模态总结,零点对过阻尼二阶系统的影响,%=33%,零点对欠阻尼二阶系统的影响,附加极点对系统的影响,高阶系统,主导极点,偶极子,设系统特征方程为：,s6+2s5+3s4+4s3+
3、5s2+6s+7=0,劳 斯 表,(64)/2=1,1,(10-6)/2=2,2,7,1,0,(6-14)/1= -8,-8,劳斯表介绍,劳斯表特点,2 每两行个数相等,1 右移一位降两阶,3 行列式第一列不动,4 次对角线减主对角线,5 分母总是上一行第一个元素,6 一行可同乘以或同除以某正数,2+8,7,7,劳斯判据,系统稳定的必要条件:,有正有负一定不稳定!,缺项一定不稳定!,系统稳定的充分条件:,劳斯表第一列元素不变号!,若变号系统不稳定!,变号的次数为特征根在s右半平面的个数!,劳斯表出现零行,设系统特征方程为：,s4+5s3+7s2+5s+6=0,劳 斯 表,5,1,7,5,6,6
4、,6,0,1 劳斯表何时会出现零行?,2 出现零行怎么办?,3 如何求对称的根?,s2+1=0,对其求导得零行系数: 2s1,继续计算劳斯表,1,第一列全大于零,所以系统稳定,错啦!,由综合除法可得另两个根为s3,4= -2,-3,误差分析,1 误差定义,输入端定义：,E(s)=R(s)-B(s)=R(s)-C(s)H(s),输出端定义：,E(s)=R(s)-C(s),En(s)=C希-C实= Cn(s),2 例题,求图示系统的稳态误差ess 。,其中 r(t)=t, n(t)= -1(t),解：,令n(t)=0,因为系统稳定，所以,令r(t)=0,En(s)= -Cn(s),总误差ess=e
5、ssr+ essn,3 系统型别,G0H0,此时的k为开环增益,s表示开环有个极点在坐标原点,=0,称为0型系统,称为型系统,称为型系统,称为型系统,=1,=2,=3,提个醒！,1,2,3,典型输入下的稳态误差与静态误差系数,R(s)=R/s,r(t)=R1(t),r(t)=Rt,R(s)=R/s2,r(t)=Rt2/2,R(s)=R/s3,取不同的,r(t)=R1(t),r(t)=Rt,r(t)=Rt2/2,型,0型,型,R1(t),Rt,0,0,0,Rt2/2,R1(t),Rt,Rt2/2,k,k,k,0,0,0,小结：,1,2,3,Kp=?,Kv=?,Ka=?,非单位反馈怎么办？,清华考研试题(15分),设无零点的单位反馈二阶系统h(t)曲线如图所示，,1、试求出该系统的开环传递函数及参数；,0,1,1.25,0.95,
