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1、 机器人项目方案设计书机器人项目方案设计书 版本版本：V0 修订修订：0 页码：页码： 适用公司：适用公司： 上海新时达机器人有限公司上海新时达机器人有限公司 保存期限：临时保存期限：临时 教育行业教育行业 机器机器人五子棋人五子棋工作站工作站 方案设计书方案设计书 上海新时达上海新时达机器人机器人有限公司有限公司 机器人项目方案设计书机器人项目方案设计书 版本版本：V0 修订修订：0 页码：页码： 适用公司：适用公司： 上海新时达机器人有限公司上海新时达机器人有限公司 保存期限：临时保存期限：临时 目目 录录 1 1 项目概况项目概况 1 1 1.1 使用环境 . 1 2 2 系统方案设计系
2、统方案设计 1 1 2.1 系统总体介绍及组成 . 1 2.1.1 系统总体布局图 1 2.2 系统工作流程 . 2 2.2.1 总体流程概述 2 2.2.2 系统特性 2 2.3 安全策略 . 2 2.4 设备清单 . 3 3 3 主要设备描述主要设备描述 4 4 3.1 机器人参数简介 . 4 3.2 机器人控制柜及示教器 . 5 3.3 电气控制方案 . 7 3.3.1 控制系统 7 3.3.2 外围设备 7 机器人系统集成项目方案设计书机器人系统集成项目方案设计书 版本版本：V0 修订修订：0 页码：页码： 适用公司：适用公司： 上海新时达机器人有限公司上海新时达机器人有限公司 保存期
3、限：临时保存期限：临时 1 项目项目概况概况 1.1 使用环境使用环境 1) 电源要求：AC380V,3P+N+PE,50Hz；（电压稳定范围10，预留回路电源保护）； 2) 压缩空气：压力 0.6MPa，流量50L/min； 3) 接地要求：每台机器人一级接地； 4) 温度要求：0-45； 5) 周围湿度要求: 一般不高与 75%RH，无结霜； 6) 震动要求：不大于 0.5G； 2 系统方案系统方案设计设计 2.1 系统总体介绍系统总体介绍及组成及组成 主要由 1 台 SD700 机器人、1 套五子棋工作台、1 套棋子夹具、1 套视觉系统、1 台计算机、 1 套电控装置等组成，此工位能实现
4、人机互动，趣味性强。 2.1.1 系统总体系统总体布局图布局图 五子棋工作台 照明灯支架 摄像头及照明灯 SD700 机器人 棋子夹具 计算机 手爪 机器人系统集成项目方案设计书机器人系统集成项目方案设计书 版本版本：V0 修订修订：0 页码：页码： 适用公司：适用公司： 上海新时达机器人有限公司上海新时达机器人有限公司 保存期限：临时保存期限：临时 2.2 系统系统工作流程工作流程 2.2.1 总体流程概述总体流程概述 五子棋工作站使用桌面型机器人 SD700 下五子棋，是一个实现人机互动的趣味工作站，工作站 由公司自主软硬件设计，采用视觉识别系统，精确识别人手落子位置，由计算机程序判断对手
5、的意 图并且预估对手在未来数步的可能落子位置，提前算出最优化对应方案。 2.2.2 系统特性系统特性 1）SD 系列机器人外形小巧、重量轻、能够高速、高精度完成上下料、分拣、装配等各项工作。 2）实现人机互动，趣味性强。 2.3 安全策略安全策略 1）机器人工作范围内，禁止人员进入，禁止人员和机器人在共同作业地域内同时工作。 2）进入机器人工作范围内的人员必须经过安全培训。 3）机器人的自动启动、再启动和手动错作时，必须确认必要的操作条件。 4）其他的安全条件必须满足国家法律的有关规定。 机器人系统集成项目方案设计书机器人系统集成项目方案设计书 版本版本：V0 修订修订：0 页码：页码： 适用
6、公司：适用公司： 上海新时达机器人有限公司上海新时达机器人有限公司 保存期限：临时保存期限：临时 2.4 设备清单设备清单 项目 序号 内容 描述 数量 品牌 机 器 人 本体 1 机器人 SD700 1 STEP 2 示教器电缆标配 8 米非柔性 1 STEP 3 机器人本体动力线及标配 8 米非柔性 1 STEP 4 机器人示教器 1 STEP 5 示教器连接电缆 8 米连接线缆 1 STEP 6 42/48 路 DI/DO 模块 1 STEP 7 系统标准总线 固定标配 1 STEP 机 械 部 分 8 棋子夹具 1 STEP 9 五子棋工作台 1 STEP 10 视觉系统及照明系统 1
7、 选用知名品牌 11 计算机 1 STEP 12 安全指示灯及底座 1 选用知名品牌 13 分线盒及其配件 1 STEP 14 配件（线缆及接插件等） 1 STEP 15 安全控制按钮及按钮盒 1 STEP 16 检测元件 若干 选用知名品牌 设 计 及 调试 17 系统设计及安装调试 1 18 包 装 及 运输 19 20 机器人系统集成项目方案设计书机器人系统集成项目方案设计书 版本版本：V0 修订修订：0 页码：页码： 适用公司：适用公司： 上海新时达机器人有限公司上海新时达机器人有限公司 保存期限：临时保存期限：临时 3 主要设备主要设备描述描述 3.1 机器人机器人参数参数简介简介
8、工业机器人本体 具有 6 个自由度，串联关节型工业机器人 安装方式包括地面安装、挂装、倒装 最大的工作半径为 700mm 有效负载 5kg 重复定位精度0.02mm 机器人防护等级 IP40 机器人本体重量 30kg 第 1 轴工作范围为+170/-170，最大旋转速度 245/s 第 2 轴工作范围为+110/-110，最大旋转速度 185/s 第 3 轴工作范围为+40/-220，最大旋转速度 290/s 第 4 轴工作范围为+185/-185，最大旋转速度 300/s 第 5 轴工作范围为+125/-125，最大旋转速度 460/s 第 6 轴工作范围为+360/-360，最大旋转速度
9、600/s 图图 3.1 SD700 机器人参数机器人参数 机器人系统集成项目方案设计书机器人系统集成项目方案设计书 版本版本：V0 修订修订：0 页码：页码： 适用公司：适用公司： 上海新时达机器人有限公司上海新时达机器人有限公司 保存期限：临时保存期限：临时 3.2 机器人机器人控制柜及示教器控制柜及示教器 驱控一体机 SRC3 采用运动控制系统与伺服驱动系统集成设计，是高度集成的设计成果，因此， 控制柜体积、重量均大为缩减 图图 3.2 SRC3 控制柜外形控制柜外形 驱控一体机 控制柜整体尺寸为 550mm307mm213mm 防护等级 IP20 使用电源 220VAC 10% / 5
10、060Hz 最大电流 10A 最大容量 3KVA IO 数量：48DI / 40DO 重量 17kg 电气控制设备保证使用寿命和设备安全 系统周边设备控制组件 机器人系统集成项目方案设计书机器人系统集成项目方案设计书 版本版本：V0 修订修订：0 页码：页码： 适用公司：适用公司： 上海新时达机器人有限公司上海新时达机器人有限公司 保存期限：临时保存期限：临时 图图 3.3 示教器外观示教器外观 1. 钥匙开关 2.急停开关 3.状态指示灯和按键 4.触控显示屏 5.连接线缆 6.三位使能开关 示教器参数： 示教器基本参数 整体尺寸 480mm245mm 厚度 65mm 重量 2.4kg 显示
11、屏 8 英寸电阻式触摸屏 分辨率: VGA 800x600 通信接口 支持 USB HOST、USB OTG、Ethernet 接口 电源 24 V DC 防护等级 IP20 安全操作 支持急停、三位使能 机器人系统集成项目方案设计书机器人系统集成项目方案设计书 版本版本：V0 修订修订：0 页码：页码： 适用公司：适用公司： 上海新时达机器人有限公司上海新时达机器人有限公司 保存期限：临时保存期限：临时 3.3 电气控制方案电气控制方案 3.3.1 控制系统控制系统 一台 SD700 基于 SRC 系统，规划 32 路 DO，48 路 DI，配置相应的连接器。 图图 3.4 电气控制示意图电气控制示意图 3.3.2 外围设备外围设备 控制按钮钮盒 1 个； 三色指示灯 1 个（黄绿红）；
