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1、,第五章 第二讲,五、置位复位指令SET / RSET六、保持继电器指令KEEP（11）七、微分指令DIFU（13）/ DIFD （14）八、暂存器 TR例6-1 九、PLC编程时应注意的问题十、补充例题货叉取放箱动作控制,作业：P158,6-5讲解,五、置位复位指令SET / RSET格式：SET B / RSET B 符号：B：操作对象。该指令可以使用的继电器区为IR、SR、HR、AR、LR区。功能：当条件为ON时对B进行置位（ON） / 复位（OFF）操作。,六、保持继电器指令KEEP（11）格式：KEEP B 符号：B：操作对象。该指令可以使用的继电器区为IR、SR、HR、AR、LR区
2、（除了IR中已作为输入通道的位）。S：置位端。R: 复位端。功能：相当于一个锁存器，S端为ON 时，B被置位（ON）;R端为ON时，B被复位（OFF）;S、R 端同为ON时，B为OFF。B为HR区继电器时有掉电保护功能。,LD 00001LD 00002KEEP 20000,七、微分指令DIFU（13）/ DIFD （14）,格式：DIFU B / DIFD B 符号：B：操作对象。该指令可以使用的继电器区为IR、SR、HR、AR、LR区（除了IR中已作为输入通道的位）。功能：前沿/后沿微分指令。当执行条件由OFF变为ON时（前沿）或由ON变为OFF时（后沿）时， 且仅在一个扫描周期内为ON。
3、,LD 00001DIFU 20000DIFD 20001,八、暂存器 TR,严格来说TR不是独立的编程指令，它只是把当前结果寄器R的值存入暂存器TR中。它必须与LD及OUT配合使用，多用于有几个分支的输出，TR共有8个(TR0TR7)，在不同的梯级间，同一个暂存继电器可重复使用；但在同一段程序中不能重复使用同一号的TR，所以在一段程序中最多可使用8个用TR暂存的分支。,LD 00001OUT TR0AND 00002 OUT 01000LD TR0 AND 00003OUT 01001,暂存继电器的使用,该梯形图中有两个分支，要用两个暂存继电器TR0和TR1来暂存分支点的状态,例6-1试编制
4、一个程序实现以下要求:按下启动按钮后，灯1亮，1秒后灯2亮，2秒后灯3亮，3秒后灯1灭，4秒后灯2灭，5秒后灯3灭，6秒后灯1亮如此循环；按下暂停按钮后，各灯状态保持不变，再按下启动按钮后继续工作；按下停止按钮后，各灯立即熄灭，再按下启动按钮后重新开始循环。 解：（1）输入输出分配。由题目要求可知该任务中有三个输入信号，三个输出信号，地址分配如下： 输入信号： 启动 00000 暂停 00001 停止 00002 输出信号： 灯1 01001 灯2 01002 灯3 01003,（2）动作过程分析。灯13按周期为6秒，节拍为1秒的循环工作。其中灯1为循环开始的03秒之间亮；灯2为14秒之间亮；
5、灯3为25秒之间亮。（3）程序设计。如图6-16，我们用计时时间分别为16秒的6个定时器 TIM 000TIM 005构成周期为6秒，节拍为1秒的循环，并用其输出触点控制灯13的通电和断电时间来完成动作过程。暂停的实现可以利用跳转指令JMP和JME的特性“发生跳转时JMP和JME之间的所有继电器、定时器、计数器均保持跳转前的状态不变”来实现。,输入信号： 启动 00000 暂停 00001 停止 00002 输出信号： 灯1 01001 灯2 01002 灯3 01003,20000和20001为1表示进入工作状态；其中当20000为0时表示进入暂停状态；当20001为0时表示停止,JMP/J
6、ME,20000为1不跳转为0时跳转,产生周期6秒节拍1秒的循环,对输出进行条件分析,灯13按周期为6秒，节拍为1秒的循环工作。灯1为循环开始的03秒之间亮；灯2为14秒之间亮；灯3为25秒之间亮。,本例题应当掌握的4个知识点1、状态信号的产生及KEEP指令的应用。2、使用TIM指令产生基于时序的循环。3、暂停功能的实现及JMP指令的应用。4、条件分析法在PLC编程中的应用,九、PLC编程时应注意的问题,1输出或指令（如定时器、记数器等）一般不能直接与左母线相连，其前面至少有一个触点。2同一个位，作为触点在程序中可以无限次的使用，但作为输出则只能使用一次。（？）3因为桥式电路在PLC中无法编程
7、，应将其按逻辑关系等效成非桥式电路。,4复杂部分应尽量放于梯形图的左上角，这样会简化指令表的编程。,LD 00001LD 00002AND 00003LD 00004AND 00005LD 00006LD 00007AND 00008OR LDAND LDOR LDAND LDOUT 01000,LD 00007AND 00008OR 00006AND 00004AND 00005LD 00002AND 00003OR LDAND 00001OUT 01000,补充例题,1、某系统中，要实现货叉取放箱动作。要求如下： 货叉在原位且货叉上无货箱时，货叉应处在低位；货叉在原位且货叉上有货箱时，货叉
8、应处在高位。 货叉在低位原位时，按下“左取箱”按钮，货叉左伸到左位，上升到高位，右伸回到原位。 货叉在高位原位时，按下“右放箱”按钮，货叉右伸到右位，下降到低位，左伸回到原位。 货叉动作过程中，断电后能够自动恢复。,背景知识,立体仓库立体车库生产线,解：动作过程。 在该任务中有两个执行电机，个用于货叉伸缩，一个用于货叉升降。这两个电机均需要正、反转。因此，在该任务中应有4个输出信号。 输入输出信号与内存分配。 该任务中输入信号除“左取箱”、“右放箱”按钮和五个限位开关外，还应有货箱检测信号。假定用光电开关检测货叉上有无货箱，有箱时光电开光为ON，无箱时为OFF。 可见，该任务输入信号共有八个，
9、输出信号共有四个。,输入输出点及内存分配如下： 输入信号： 左取箱按钮 00000 右放箱按钮 00001 原位 00002 左位 00003 右位 00004 高位 00005 低位 00006 货叉有箱 00007 输出信号： 左伸 01000 右伸 01001 上升 01002 下降 01003 内部继电器自100通道开始使用，保持继电器自HR00通道开始使用。,涉及元件,接近开关,凹槽型光电开关,对射型光电开关,2、动作分析,左取箱,右放箱,回到原位,3、程序编写1,思路：左取箱起始条件 按下左取箱按钮 货叉在原位 货叉在低位 货叉上无箱 终止条件 回到原位 互锁条件 左取右放不能同时
10、,KEEP指令,DIFU指令,设计要点：1、用KEEP指令表述一个状态，并以这个状态为分析对象，分析其起始和终止的条件。2、用KEEP指令加HR位实现断电保持。3、用DIFU/DIFD指令表述触发信号的不同情况。,左取箱,回到原位,3、程序编写2,货叉有箱 00007,要点：以输出为分析对象，分析其起始和终止的条件。左行：A 左取箱开始 到左位 （ 在低位） B 右放箱至低位 回到原位（右放箱止）,输出：左行 01000右行 01001上升 01002下降 01003,3、程序编写2,小 结1、条件分析法的两个核心问题： A 灵活选择分析对象； B 准确表述条件；2、注意一个程序中同一个位只能
11、输出一次。3、在条件合并时要优化。,某轧钢车间粗轧工段，对出炉钢坯进行粗轧，如图所示。,系统启动后，传动辊正转，钢坯前进。光电1检测到钢坯后，轧辊1、2下降，钢坯进入轧辊进行压轧。钢坯完全越过光电2后，传动辊反转，钢坯后退。光电2检测到钢坯后，轧辊l、2下降。钢坯完全越过光电1后，传动辊正转，重复上述过程。轧辊1、2下降到下限位时不再下降，若此时钢坯前进越过光电2，则轧辊l、2上升至上限位，传动辊继续正转，为下块钢坯粗轧作好准备。,补充例题2,背景知识,轧钢生产线,轧辊进给用时间控制，每次进给1秒时间。 当轧辊1、2均进给到下限位时，粗轧完成，钢坯前进送走，轧辊1、2上升至上限位，为下块钢坯粗
12、轧作好准备。,解：1、输入/输出分配输入：启动按钮 00000 停止按钮 00001 光电1 00002 光电2 00003 轧辊1上限 00004 轧辊1下限 00005 轧辊2上限 00006 轧辊2下限 00007输出：前进 01000 后退 01001 轧辊1上升 01002 轧辊l下降 01003 轧辊2上升 01004 轧辊2下降 01005,前进至光电1,后退出光电1,前进出光电2,后退至光电2,启动,停止,2、程序编写,启动按钮 00000 停止按钮 00001 光电1 00002 光电2 00003,前进 01000 后退 01001,IL/ILC指令,轧辊1、2在下限,启动
13、触发,前进,后退,启动状态 20005轧辊1下限 00005 轧辊2下限 00007后退出光电120002前进出光电220003,轧辊1上升,轧辊2上升,轧辊1、2在下限20000,前进出光电220003,轧辊1上限 00004轧辊2上限 00006,轧辊 l下降 01003 轧辊2下降 01005,下降状态,轧辊1下降,轧辊2下降,时间控制,前进至光电1 20001,后退至光电2 20004,前进 01000 后退 01001 轧辊1上升 01002 轧辊2上升 01004 轧辊1下限 00005 轧辊2下限 00007,输入：启动按钮 00000 停止按钮 00001 光电1 00002 光电2 00003 轧辊1上限 00004 轧辊1下限 00005 轧辊2上限 00006 轧辊2下限 00007输出：前进 01000 后退 01001 轧辊1上升 01002 轧辊l下降 01003 轧辊2上升 01004 轧辊2下降 01005,
