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1、第三章 协方差传播律及权, I现在提出这样一个问题:观测值函数的精度如何评定? 其中误差与观测值的中误差存在怎样的关系? 如何从后者得到前者? 这是本章所要讨论的重要内容，阐述这种关系的公式称为协方差传播律。 二-、观测向量及其方差一一协方差矩阵作为衡量精度的指标，中误差可衡量一组观测值的精度。在实际工作中，我们得到的观测值往往是由多组观测值所构成的观测向量。比如，在GPS测量中，基线观测值二= (Ar Ay Az7 就是观测向量。衡量观测向量之精度的指标是方差一一协方差矩阵。一般地，设7纵观测癌量为则其方差一一协方差矩阵定义为; 妆 201 0 太 =成-EODUL-ED站= 电 多 ，4M
2、 0人1 ED有有| 为观洲向最的坝纪，2.主对角线元素 EU前为第;组观测值的方差，3,非主对角线元素 EECONEEOD 为第组双测值关于第六观测值的协方差，协方差用来描述第浆观测值与第/个观测值之间的相关程度。HK表示这两个观测值的误差之问互不影可 贱它们的误差是不相关的，并称这些观测 |值为 的观疯 川值 ) ;2 表示这两个观测值的误差之间是相关 |而，称这些观测值为HK 5所以 网是对称方阵。4.当该组观测值是一组独立观测值时，则此时方差阵变为对角阵，即 5.当该组观 可条及 测值时，则二 上方着变为数量多了 计算观测向 向量函数| 的方 差一一协方差矩阵，从而评定观测向量函数的精
3、度。四2、预备公式瓦O=6E，太CO= (有人阅地的在+及三成们+态用太后十和二二)=克看)+EX)+ EL)尼,帮r下玖三 玫)= 态X)EX)瑟帮) 、观 测向量线性函数的方差设观测向量X及其期望和方差为;尖=(帮思科=(玖有) 克1) 克X)7al ap av TI OKEOOO-E0O7-|呈二人|本OO马)， 如 为常数。 观测向量线性函效为式中，K=人和 一 2的期望为玖Z)= 区+提= EC2的方益为pz=克2-8OIZ-EOO=王府+而-有(有-=-帮(有-六人= 1D，1天才珊全 若观测向量的多个线性函数为 则令 /人人 “蜗 局 人， | 2 | 人Z-| 2 Ko=|名 Won
