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1、第九章 直流电动机的电力拖动,第一节 他励直流电动机的机械特性,电动机的机械特性是指电动机的转速n与电磁转矩T 的关系 n=f(T),一、机械特性方程式,2,理想空载转速,电动机实际空载转速,电动机带负载后的转速降,当电枢电流较大时，由于饱和的影响，产生去磁作用。磁通降低，转速就要回升，机械特性在负载大时呈上翘现象。,3,二、固有机械特性与人为机械特性,当他励电动机电压及磁通均为额定值时，电枢没有串联电阻时的机械特性称为固有机械特性。,（一）电枢串联电阻时的人为机械特性,4,（二）改变电压时的人为机械特性,（三）减弱电动机磁通时的人为机械特性,5,三、机械特性的绘制,（一）固有机械特性的绘制,
2、6,（二）人为机械特性的绘制,各种人为机械特性的计算较为简单，只要把相应的参数值代入相应的人为机械特性方程式即可。,解,理想空载点,额定点,7,四、电力拖动稳定运行的条件,现在讨论：生产机械负载转矩特性与电动机的机械特性这两种特性的配合问题。,在电力拖动运动方程式中已指出，当转矩T 与Tz 方向相反，大小相等而相互平衡时，转速为某一稳定值，拖动系统处于稳态，或称静态,两种特性有交点仅是稳定运行的必要条件。稳定运行的充分条件是：如果电力拖动系统原在交点处稳定运行，由于出现某种干扰作用（如电网电压波动、负载转矩的微小变化等），使原来两种特性的平衡变成不平衡，电动机转速便稍有变化，这时，当干扰消除后
3、，拖动系统必须有能力使转速恢复到原来交点处的数值。电力拖动系统如能满足这样的特性配合条件，则该系统是稳定的，否则是不稳定的。,8,9,第二节 他励直流电动机的起动,一、他励直流电动机的起动方法,如直接加额定电压起动，Ia 可能突增到额定电流的十多倍,10,二、他励直流电动机起动电阻的计算,（一）图解解析法,1绘制固有机械特性,2选取起动过程中的最大电流 I1与电阻切除时的切换电流 I2 （或T1 与T2）,3画出分级起动特性图,11,（二）解析法,在b点,在c点,两级起动时,推广到m级起动的一般情况,称为起动电流比,12,13,各分段电阻如下 ：,则各级起动总电阻如下：,14,三、他励直流电动
4、机起动的过渡过程,在电力拖动系统中，一些电气参数（如电压、电阻等）与负载转矩的突然变化，会引起过渡过程，但由于惯性，这些变化却不能导致电动机的转速、电流、转矩及磁通等参量的突变，而必须是个连续变化的过程 。,电力拖动系统中一般存在以下三种惯性：1机械惯性 反映在系统的飞轮惯量上，它使转速不能突变。 2电磁惯性 反映在电枢回路电感及励磁回路电感上，它们分别使电枢电流和励磁电流不能突变，从而使磁通不能突变。 3热惯性 它使电动机的温度不能突变。,15,电力拖动的过渡过程一般分为两种：1）机械过渡过程 它只考虑机械惯性，忽略影响较小的电磁惯性。2）电气一机械过渡过程 它同时考虑机械与电磁两种惯性。,
5、（一）起动时的机械过渡过程,1电枢串固定电阻起动的过渡过程,16,负载转矩对应的负载电流，即电动机起动完毕后，保持稳定转速运行时的电枢电流,电力拖动系统的机电时间常数，是表征机械惯性的一个非常重要的物理量,其解为,或,17,或,过渡过程开始时转速的起始值,18,求出过渡过程中某一段的时间,2电枢串多级电阻起动的过渡过程,他励电动机二级起动的电路及特性,第一级起动时,19,20,21,解：,22,设,=(0.231+0.137+0.0808+0.0478)1.61s+40.0306s=0.922s,23,3加快起动过程的途径,1）减小系统的飞轮惯量，以减小机电时间常数，从而降低系统的惯性,2）在
6、设计电力拖动系统时，尽可能设法改善起动过程中电枢电流的波形,（二）电枢电路电感对起动过程的影响,24,第二阶段，过了tz 后，电动机开始加速，机械惯性与电磁惯性同时存在,或,25,其中c1及c2积分常数，由初始条件决定,1）当 时，1和2为负实数,26,2）当 时，1和2为负共轭复数,式中,式中,27,第三节 他励直流电动机的制动,1）电动运转状态电动机转矩的方向与转速的方向相同，此时电网向电动机输入电能，并变为机械能以带动负载。,2） 制动运转状态电动机转矩与转速的方向相反，此时，用电动机吸收机械能并转化为电能。,一、能耗制动,28,29,能耗制动机械特性方程式,如果按最大制动电流不超 过来
7、选择,则,当 时,能耗制动时间为,30,二、反接制动,反接制动可用两种方法实现，即转速反向（用于位能负载）与电枢反接（一般用于反作用负载）。,（一）转速反向的反接制动,31,上式表明， 与 两者之和消耗在电枢电路的电阻 上。,（二）电枢反接的反接制动,断开 和 ， 接通 和,最大电流也不超过,32,（三）电枢反接时的过渡过程,1反作用负载,2位能负载,33,三、回馈制动（或称再生制动）,（一）位能负载拖动电动机,这时位能负载带动电动机，电枢将轴上输入的机械功率变为电磁功率 后，大部分回馈给电网（ ），小部分变为电枢回路的铜耗 。电动机变为一台与电网并联运行的发电机。,（二）他励电动机改变电枢电
8、压调速,在降低电压的降速过程中，当突然降低电枢电压，感应电动势还来不及变化时，就会发生 的情况，亦即出现了回馈制动状态。,34,例9-4一台他励直流电动机的数据如下：,（1）电动机带动一个位能负载，在固有特性上作回馈制动下放， ，求电动机反向下放转速。,（2）电动机带动位能负载，作反接制动下放， 时，转速 ，求串接在电枢电路中的电阻值、电网输入的功率、从轴上输入的功率及电枢电路电阻上消耗的功率。,（3）电动机带动反作用负载，从 进行能耗制动，若其最大制动电流限制在100A，试计算串接在电枢电路中的电阻值。,35,解 （1）,电动机反向下放转速,（2）电枢电路总电阻,电枢串接电阻,电网输入功率,
9、电枢电路电阻上消耗的功率,36,轴上功率（为负值，表示从轴上输入功率）,（3）能耗制动时最大电流出现在制动开始时，此时感应电动势为,电枢电路总电阻,电枢电路串接电阻,37,第四节 他励直流电动机的调速,采用一定的方法来改变生产机械的工作速度，以满足生产的需要，这种方法通常称为调速。,一、调速指标,调速方法最主要的有两大指标：即技术指标与经济指标,（一）调速的技术指标,38,2静差率（或称相对稳定性）,电动机的机械特性愈硬，则静差率愈小，相对稳定性就愈高。,调速范围D与低速静差率%间的关系,允许的转速降,39,3平滑性,在一定的调速范围内，调速的级数愈多则认为调速愈平滑。,值愈接近于1，则平滑性
10、愈好。时称为无级调速，即转速连续可调，级数接近无穷多，此时调速的平滑性最好。,4调速时的容许输出（或调速时的功率与转矩）容许输出是指电动机在得到充分利用的情况下，在调速过程中轴上所能输出的功率和转矩。,40,（二）调速的经济指标,调速的经济指标决定于调速系统的设备投资及运行费用，而运行费用又决定于调速过程的损耗，它可用设备的效率来说明。,例9-5 一直流调速系统采用改变电源电压调速，已知电动机的额定转速 ，高速机械特性的理想空载转速 如果额定负载下低速机械特性的转速 ，而相应的理想空载转速 。,（1）试求出电动机在额定负载下运行的调速范围D和静差率 ；（2）如果生产工艺要求静差率 20%，则此
11、时额定负载下能达到的调速范围是多少？还能否满足原有的要求？,41,二、降低电枢端电压调速,效率,42,（二）降低电源电压,降低电源电压的调速系统的机械特性方程式为,43,三、弱磁调速,弱磁调速时，机械特性方程式是 ：,44,弱磁调速的优点是，在功率较小的励磁电路中进行调节，控制方便，能量损耗小，调速的平滑性较高。由于调速范围不大，常和额定转速以下的降压调速配合应用，以扩大调整范围。,45,四、调速时的功率与转矩,在调速过程中，只要在不同转速下电流不超过额定值，电动机长时运行，其发热不会超过容许的限度。,对于他励直流电动机，转矩与功率的关系为：,降压调速时，从高速到低速，容许输出转矩是常数，称为
12、恒转矩调速方式。而容许输出功率则正比于转速。,式中,弱磁调速时的容许输出功率为常数，称为恒功率调速方式；,46,47,第五节 晶闸管直流电动机系统,电流连续时的整流电压的平均值,对于三相零式晶闸管整流电路,式中， 一逆变角。,48,49,晶闸管直流电动机系统的优点为：改变控制角，即可调节电动机的电枢端电压或励磁电流，从而达到平滑调速的目的。其技术与经济指标较高；调速范围大，平滑性高，质量小，占地面积小，运行效率高，设备投资和运行费用都较低，而且快速响应控制准确。,其缺点是：1）由于电枢电流为脉冲波 ，电流的有效值较高，增加电枢的铜耗，引起电动机效率下降。 2）当调速范围较大时，功率因数较低 。
13、3）晶闸管整流装置整流变压器一次电流中的谐波成分会造成种种不良影响 。,50,第六节 他励直流电动机过渡过程的能量损耗,一、空载起动的能量损耗,空载起动时,起动时由电源输向电动机的能量为,可见，电源输入电动机两倍于系统储存动能的能量，其中一半为拖动系统储存的动能，另一半为起动损耗。,51,二、空载能耗制动的能量损耗,损耗等于拖动系统所储存的动能。,52,四、空载反转过程的能量损耗,空载反转过程的能量损耗等于拖动系统动能储存量的四倍 。,五、减少他励直流电动机过渡过程能量损耗的方法,（一）减少拖动系统的动能储存量,1、通常设计成细而长的形状。2、也可采用双电动机拖动，它由两台一半功率的电动机组成
14、，这时即相当于电枢的等效长度增加，而直径减小。,53,（二）合理选择电动机的起、制动方式,比较二级与一级起动时的损耗可见，前者仅为后者的一半。同理，他励直流电动机 m 级改变电压起动（如发电机一电动机组）时，能量损耗可大大减小，为一级起动时的 1/m 。,54,第七节 串励直流电动机的电力拖动,一、串励电动机的机械特性,磁路未饱和时串励电动机机械特性方程式,55,（一）降低电源电压,（二）励磁绕组并分路电阻,56,（三）电枢并分路电阻,57,二、串励电动机的制动状态,串励电动机只有两种制动状态，即反接制动与能耗制动。,能耗制动的方法，是把电枢由电源断开，接到制动电阻上。此时励磁常用他励。必须使励磁电流方向与能耗制动前相同，否则不能产生制动转矩。由于串励绕组电阻很小，当接成他励时，必须在励磁电路内串入较大的电阻，以限制电流。,58,三、复励直流电动机的机械特性,复励直流电动机有两个励磁绕组，一个是串励绕组，另一个是他励绕组，两绕组的励磁磁动势方向一般是相同的，即是所谓积复励接法。,59,第九章 结 束,
