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1、2019/7/12,1,作业：1-15、1-17、1-20,已有的基础知识,绝对（加）速度：,相对（加）速度：,牵连（加）速度： 瞬时重合点相对定系的（加）速度,牵连速度 牵连加速度,速度、加速度合成定理,（任意动系）,（平移动系）,2019/7/12,2,1-3 点的复合运动,问题：机构如下图所示。若已知曲柄的角速度，如何求小齿轮的角加速度。已知所有的几何尺寸。,2019/7/12,3,1-3 点的复合运动,问题：试定性分析小球的相对加速度、牵连加速度和绝对加速度的方向。,小球的绝对运动轨迹为曲线,已知：设杆绕O轴匀速转动 小球M沿杆相对匀速运动，,牵连加速度：,绝对加速度：,2019/7/
2、12,4,问题的引出,绝对运动：圆周运动 相对运动：圆周运动 牵连运动：定轴转动,动点：M点 动系：圆盘,问题：已知圆盘的角速度和动点M的相对速度的大小均为常量，如图所示。求动点的绝对加速度。,2019/7/12,5,1-3 点的复合运动,五、动系为定轴转动时的加速度合成定理,P 是定轴转动刚体上的任意一点,xyz 是固连在刚体上的坐标系,2019/7/12,6,1-3 点的复合运动,动点：M 动系：oxyz 定系：oxyz 瞬时重合点：P,2019/7/12,7,1-3 点的复合运动,加速度合成定理:,科氏加速度:(Coriolis acceleration),例：已知动系的角速度和动点的相
3、对速度，求动点的科氏加速度。,适用于动系作任何运动,2019/7/12,8,1-3 点的复合运动,绝对运动：圆周运动 相对运动：圆周运动 牵连运动：定轴转动,动点：M点 动系：圆盘,例：已知圆盘以匀角速度定轴转动，动点 M 相对圆盘以相对速率u 沿圆盘边缘运动。 求动点M的绝对加速度。,2019/7/12,9,1-3 点的复合运动,例：设管子绕O轴以匀角速度转动，小球相对管子匀速运动，求图示瞬时小球的绝对加速度。,解：动点： 动系： 定系：,小球M 管子 地面/机座,运动分析 绝对运动： 相对运动： 牵连运动：,曲线运动 直线运动 定轴转动,加速度分析,2019/7/12,10,1-3 点的复
4、合运动,问题：求图示瞬时小球绝对运动轨迹的曲率半径和切向加速度,速度合成定理：,加速度合成定理：,2019/7/12,11,1-3 点的复合运动,问题：OA杆匀角速度转动，动点M 匀速相对运动。试说明科氏加速度的物理含义。,速度合成定理：,绝对加速度：,A,瞬时重合点的变化引起的牵连速度的变化,动系的运动引起相对速度方向的变化,2019/7/12,12,1-3 点的复合运动,例：已知滑块以匀速 u 平移，求在图示位置时，杆的角速度和角加速度。,解：动点： 动系： 定系：,运动分析 绝对运动： 相对运动： 牵连运动：,求：牵连速度和牵连加速度,板上与杆的接触点B OA杆 地面/机座,直线运动 直
5、线运动 定轴转动,速度分析：,2019/7/12,13,1-3 点的复合运动,加速度分析：,?,?,2019/7/12,14,1-3 点的复合运动,问题：为什么不选取 OA 杆上的B点为动点，滑块为动系？,2019/7/12,15,1-3 点的复合运动,问题：如何选取动点与动系,动点、动系不能选在同一个刚体上 相对运动轨迹简单（直线、圆）,2019/7/12,16,1-3 点的复合运动,方法一：动点：套筒A 动系：摇杆O1B,方法二：动点：摇杆O1B 上的A 动系：OA杆,问题：已知OA杆的运动， 如何求OB的角加速度？,2019/7/12,17,1-3 点的复合运动,方法一：动点：套筒A 动
6、系：摇杆O1B,2019/7/12,18,1-3 点的复合运动,方法二：动点：该瞬时摇杆O1B 上的A 动系：OA杆,2019/7/12,19,1-3 点的复合运动,问题：如何选取动点、动系？,2019/7/12,20,1-3 点的复合运动,例：已知 AB=L，为常量，求图示瞬时，小环M的速度。,问题：如何求小环M 的绝对加速度？,2019/7/12,21,1-3 点的复合运动,思考题：已知图示瞬时圆盘的角速度 和角加速度 ， 求两个物体接触点（切点）的绝对运动轨迹、该点的绝对速度和加速度。,问题： 有几种解决问题的方法？,2019/7/12,22,1-3 点的复合运动,问题：机构如下图所示。若已知曲柄的角速度，如何求小齿轮的角加速度。已知所有的几何尺寸。,2019/7/12,23,1-3 点的复合运动,问题：机构如图所示。若已知曲柄的角速度，求图示瞬时小齿轮的角加速度。已知所有的几何尺寸。,动点动系如何取？,
