《机械基础实验 教学课件 ppt 作者 宋立权实验2 小型工业机器人程序控制及应用》由会员分享，可在线阅读，更多相关《机械基础实验 教学课件 ppt 作者 宋立权实验2 小型工业机器人程序控制及应用（26页珍藏版）》请在金锄头文库上搜索。
1、实验2 小型工业机器人程序控制及应用,2.1 实验目的 2.2 小型机器人的概述 2.3 工业机器人系统结构 2.4 机器人的运动控制 2.5 机器人的组成 2.6 运动指令和步骤 2.7 教学范例示教示教 思考题,2.1 实验的目的,1.了解小型机器人伺服结构，加深对闭环伺服系统的理解； 2.了解小型机器人的运动控制原理，加深对机电一体化系统的理解； 3.了解小型机器人的结构及工作原理； 4.熟悉小型机器人的运动指令，掌握小型机器人的编程及操作； 5.掌握小型机器人的对外部设备的控制。,2.2小型工业机器人概述,1.工业机器人：用于工、农业生产中，主要用于大规模生产线或劳动强度大、污染重及一
2、些普通人不能介入的生产场所。如：大批量装置线、焊接、喷漆、具毒、高腐蚀等场所；,2.探索机器人：用于进行太空和海洋探索也可用于地面和地下探索和探险；,3.服务机器人：一种半自主或全自主工作的机器人，其所从事的服务性工作可使人类生存得更好，使制造业以外的设备工作的更好。,以普通的机械手为例：,2.3 工业机器人系统结构,1. 按机械手的几何结构分类,1）直角坐标机器人 柱面坐标机器人：由垂直柱子、水平手臂和底座构成，水平手臂装在垂直柱子上，能自由伸缩，垂直上下运动。垂直柱子安装在底座上，并与水平手臂一起能在底座上转动。,2.关节坐标机器人,由底座（或躯干）、上臂和前臂够成及手腕组成。上臂和前臂可
3、在垂直水平面上移动。,2.4 机器人的运动控制,2.5 机器人的组成,1.动力部分 运动的机械应有的动力部分，通过传动部分向机器人提供必需的动力源。 2.传动部分 将外部提供的动力转变为另一种适合所用机械的最佳动力 。 3.控制部分 使机械能按人为的方式进行工作，就必须采用各种控制系统 。 4.传感器部分 传感器将系统工作信号进行感受并将其转变成适合后续控制系统使用的信号，这是实现机电一体化的必需系统。 5.执行部分 主要作用使实现机械的最终运动，达到工作目的。 6.软件部分 将机械最终运动编成计算机或控制系统能识别的一种指令。,2.6 运动指令和步骤,机械手使用作业指令来实现运动和执行再现，
4、这 些指令叫做运动指令 。 1.MOVJ VJ=* 关节运动 不计轨迹（不能严格保证按L、C轨迹运动） 从当前位置运动到目的点 VJ 运动速度（%） VJ=100 最快100% 马达转速：3000rpm 2.MOVL V=*C（mm/min）直线插补 轨迹运动，运动速度单位（cm/min） 3.MOVC V=*（cm/min） 园弧插补园弧一定要采集3点。 4.MOVS 样条运动,5.运动指令的应用,当前点到P0 MOVL/MOVJ VJ=50 P0 MOVL V=50 P1 MOVC V=50 P2 MOVC V=50 P3 MOVC V=50 P4 MOVJ VJ=50,P3-P5是同一点
5、 P5 MOVC V=50 P6 MOVC V=50 P7 MOVC V=50 P8 MOVL V=50,6. 示教盒,1.示教前应做下面准备工作： 1）按下再现面板上的REMOTE按钮，使灯灭； 2）按下TEACH按钮（在面板上），设置示教模式； 3）按下TEACH LOCK键（在示教盒上），锁住示教模式； 4）输入作业名称： a）确保再现面板上的REMOTE按钮没有点亮，如点亮了，按下 REMOTE按钮关掉，这样再现面板就可以操作了。 b）在再现面板上，按下TEACH按钮进入示教模式。 c）按下TEACH LOCK键。该按钮将点亮。,2.7 教学范例示教,d）在顶部菜单中选择JOB，并在子
6、菜单中选择 CREATE NEW JOB。这时将显示输入行。,e）在显示了新的作业后，按SELECT键。,f）在这个例子中，作业的名称叫“TEST”，请用翻页键显示字母符号页。,h）在这个例子中，作业的名称叫“TEST”，请用翻 页键显示字母符号页。移动光标到“T”，按SELECT 键，“E”，“S”，和“T”类推。按ENTER键确认。,i）移动光标至“EXEC”处，按SELECT键，这样，作 业名“TEST”将储存在XRC系统，并且作业内容被显示 出来，自动显示NOP和END指令。,（2）进行坐标切换 按COORO键将当前坐标调整到直角坐标系； （3）调整工作速度 按FST速度加快，按SLW
7、速度减慢； （4）按演示程序运行 8）小结与提高 （1）步骤：手握开关打开伺服电源移动到位选择运动指令形式修改速度确定； （2）坐标类型切换COORD； （3）运动指令形式切换MOTION TYPE； （4）修改任一行的再现运动速度： a）光标移至修改行的指令处；,b）按下SELECT，把这一行移到输入缓冲行； c）把光标移到 VJ=*.*处 按SELECT键，系统出现提示符，输入新的速度值 或者按SHIFT+光标键，修改速度值。 d）ENTER确认。 （5）修改任一行的运动指令： a）把光标移到修改行，再移到指令处； b）按SELECT； c）按住SHIFT+光标键，改变运动指令； d）EN
8、TER键确认。,2.机器人操作步骤,1）编程步骤 （1）移动到位； a）选择运动指令 b）设置运动速度； c）确认。 2）程序修改 （1）修改速度 a）光标移到修改行； b）按SELECT； c）光标移到 VJ=*处； d）按SELECT； e）输入速度值ENTER。,f）按SELECT键，确认。 (2) 修改运动指令 a）光标移到修改行，再移到指令处； b）按SELECT； c）按SHIFT+光标键，修改运动指令； d）按ENTER确认。 3)修改作业 (1)改变位置数据 a）按FWD走到修改步骤； b) 用光标轴键，走到新位置； c) 按MODIFY；,d)按ENTER确认。 (2)插入一
9、步（例如 5、6步间插入一步；） a）按FWD走到第5步 b）坐标轴键，移到插入点位置； c）按INSEKT； d）按ENTER确认。 (3)删除一步 a）按FWD走到待删步； b）按DELETE键； c）ENTER确认,1）小型工业机器人常用的运动指令有哪些? 编程时应遵循哪些步骤? 2）小型工业机器人的基本构造是什么？ 3） 机器人的运动系统，包含了哪些机构？ 4）机器人的伺服系统有几种形式？ 5）小型工业机器人的工作坐标有几种形式？,思考题 I,6）小型工业机器人在作圆周运动时，其运动指令如何编写? 如何使圆周封闭? 7）小型工业机器人作焊接作业，在编制运动指令时，应考虑什么因素? 应控制哪个关节运动来保证焊接工艺要求?,思考题 II,
