sr4-plus_步进驱动器说明书

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1、版本:1.0 8/06/2010 SR4-Plus 两相步进电机驱动器 用户手册 2 版本:1.0 5/14/2012 SR4_Plus 用户手册 目录 1 简介 .3 1.1 概述 .3 1.2 特性 .3 2 产品功能框图 .4 3 性能指标 4 3.1 电气指标 4 3.2 环境指标 4 4 端口与接线 5 4.1 电源连接 5 4.2 电机连接 6 4.3 控制信号连接 .7 4.3.1 脉冲 DIR信号为高电平 时，电机逆时针运转。 4.3.2 使能信号 EN输入使能或关断驱动器的功率部分，信号输入为光电隔离，可接受5-24VDC单端或差分信号，信 号最高可达28V。 EN信号悬空或

2、低电平时(光耦不导通)，驱动器为使能状态，电机正常运转; EN信号为高电平时(光耦 导通)，驱动器功率部分关断，电机无励磁。 当电机处于报错状态时，EN输入可用于重启驱动器。首先从应用系统中排除存在的故障，然后输入 一个下降沿信号至EN端，驱动器可重新启动功率部分，电机励磁运转。 4.3.3 控制信号输入示例 控制器 SR驱动器 STEP+ 脉冲信号 方向信号 使能信号 STEP- DIR+ DIR- EN+ EN- VCC 共阳极 STEP+ STEP- DIR+ DIR- EN+ EN- VCC VCC VCC GND 共阴极 控制器 SR驱动器 脉冲信号 方向信号 使能信号 8 版本:1

3、.0 5/14/2012 SR4_Plus 用户手册 4.3.4 报错输出接口连接 OUT口为光电隔离OC输出，最高承受电压30VDC，最大饱和电流100mA。 驱动器正常工作时,输出光耦不导通. 4.3.5 驱动器状态指示灯 CodeError 绿灯长亮驱动器未使能 绿灯闪烁驱动器工作正常 3红，1绿驱动器过热 3红，2绿内部电压出错 4红，1绿驱动器电源输入过压 4红，2绿驱动器电源输入欠压 5红，1绿驱动器过流 6红，1绿电机绕组开路 STEP+ STEP- DIR+ DIR- EN+ EN- STEP+ STEP- DIR+ DIR- EN+ EN- 差分 控制器 SR驱动器 脉冲信号

4、 方向信号 使能信号 SR4-Plus Driver 4 1 2 C A K B 3 OUT+ OUT- 9 版本:1.0 5/14/2012 SR4_Plus 用户手册 5 驱动器运行参数设定 5.1 电流设定 SR4-Plus驱动器通过SW1，SW2，SW3拨码开关设定输出电流峰值，电流值可根据客户要求定 制。 通常情况下，电流设定为电机的额定电流。如果您的系统对发热的要求很高，可以适当减小电流以 降低电机的发热，但是电机的输出力矩会同时降低。如果您不是要求电机连续运行，可适当增大运 行电流以获得更大力矩，但是注意最大不要超过电机额定电流的1.5倍。 运行电流（峰值）SW1SW2SW3 1

5、.0AONONON 1.5AOFFONON 1.8AONOFFON 2.2AOFFOFFON 3.0AONONOFF 3.5AOFFONOFF 4.0AONOFFOFF 4.5AOFFOFFOFF 可根据客户要求定制电流设定，范围为14.5A 5.2 空闲电流 驱动器的运行电流，在马达停转时可自动减少，SW4设定空闲电流为运行电流的百分比关系。当需 要输出一个高的力矩时，90%的设置是最有效的。为减少马达和驱动器的热量，推荐将空闲电流在 允许的情况下尽可能降低。 ON 50% OFF 90% 4 4 SW1 SW2 SW3 SW4 SW5 SW6 SW7 SW8 SW9 SW10 SW11 S

6、W12 运行电流 空闲电流细分设定 自测模式 细分插补选择 负载惯量选择 数字输入滤波 SR4-Plus 1.8A1.5A 3.5A4.5A 2.2A1.0A 3.0A4.0A 10 版本:1.0 5/14/2012 SR4_Plus 用户手册 5.3 细分设置 SR4-Plus驱动器通过 SW5, SW6, SW7 和 SW8 拨码开关设定细分值，16种选择。 5.4 自检 如果需要马达旋转却缺少对应上位控制信号时，可尝试使用控制器内建自测功能。设定开关SW9 为“ON”，控制器上电后将按先顺时针再逆时针方向各旋转2圈反复控制电机运行。任意时刻设定 SW9为“OFF”则关闭该功能。 细分(步

7、/转)SW5SW6SW7SW8 200ONONONON 400OFFONONON 800ONOFFONON 1600OFFOFFONON 3200ONONOFFON 6400OFFONOFFON 12800ONOFFOFFON 25600OFFOFFOFFON 1000ONONONOFF 2000OFFONONOFF 4000ONOFFONOFF 5000OFFOFFONOFF 8000ONONOFFOFF 10000OFFONOFFOFF 20000ONOFFOFFOFF 25000OFFOFFOFFOFF 11 版本:1.0 5/14/2012 SR4_Plus 用户手册 5.5 细分插补

8、 设定开关SW10选择采用细分插补技术的平滑滤波功能，“ON”为使能, “OFF”为关闭该功能。 对控制信号平滑滤波使立即改变马达控制的速度和方向的动作变得更加柔和，且能够使系统机械部 件磨损降低以提高设备使用寿命。 该功能将会产生对控制信号的延迟，请根据应用场合选择或关闭该功能。 5.6 负载惯量 设定开关SW11选择采用负载惯量，可以有效的提高电机的运动性能。为了获得最佳性能，驱动器 必须要解读负载的机电特性。为了能正常工作，正确估量负载是非常重要的。电机表列出了电机的 转子惯量，转子惯量除以电机的转子惯量可以得到惯量比。开关SW7设置为OFF时为低惯量，设置 为ON时为高惯量。 5.7

9、步进噪音滤波 设定开关SW12选择数字信号滤波器，“ON”为150 KHz, “OFF”为2 MHz。 脉冲和方向信号输入内建数字信号滤波，用于消除外部叠加噪音。如果系统工作在低细分模式，请 选择滤波频率为150KHz，如果工作在高细分模式选择滤波频率为 2 MHz。 ONOFF 10 10 ON High Low OFF 11 11 ON 150 KHz 2MHz OFF 12 12 12 版本:1.0 5/14/2012 SR4_Plus 用户手册 6 电机参数设定 SR驱动器通过旋钮设定电机参数，以配合内部DSP算法控制电机旋转，达到最佳的运行效果。 改变电机选择旋钮后请重新为驱动器上电

10、以使设定生效。 Switch BitSR4-Plus 0NC 114HYB401 217HD4452 317HD2438 417HD6426 517HDB401 623HS0421 723HS2450 823HS3455 924HS2402 A24HS5401 B34HD0403 C34HD4405 DNC ENC FNC 旋钮图 如果您使用的是非鸣志电机， 请联系我司应用工程师关于此 处参数的设定。 13 版本:1.0 5/14/2012 SR4_Plus 用户手册 6.1 推荐电机 14HY 系列 1.8 主要参数 型号出轴接线线束 长度静力矩电流电阻转动惯量电机重量 mmNmA/相/相g

11、cm2Kg 14HYB401-03单出轴A440.00.21.04.320.00.21 17HD 系列 1.8 主要参数 型号出轴接线线束 长度静力矩电流电阻转动惯量电机重量 mmNmA/相/相gcm2Kg 17HD4452-02N单出轴 A4 34.30.251.81.538.00.23 17HD4452-01N双出轴 17HD2438-02N单出轴 39.80.41.81.957.00.28 17HD2438-01N双出轴 17HD6426-06N单出轴 48.30.51.82.382.00.36 17HD6426-05N双出轴 A-A（2:1） 260.1 260.1 30010 150

12、.2 A 200.5 20.2 AWG26 UL3266 A 4.50.1 40Max.35.3Max. 35.3Max. 4-M3 Depth 2.5Min. 0 5-0.012 0 22-0.052 C 4.50.1 42.3Max. 310.1 310.1 42.3Max. AWG26 UL3266 30010 20.2 200.5 150.2 C C 151 L Max. C C-C(2:1) 4-M3 Depth 4.5Min. 0 5-0.012 0 22-0.052 These dimensions are for the double shaft models. For the

13、 single shaft models, ignore the shadow ( ) area. 14 版本:1.0 5/14/2012 SR4_Plus 用户手册 23HS 系列 1.8 主要参数 型号出轴接线线束 长度静力矩电流电阻转动惯量电机重量 mmNmA/相/相gcm2Kg 23HS0421-01单出轴 A4 41.00.62.21.8135.00.42 23HS0421-02双出轴54.01.22.22.4260.00.6 23HS2450-01单出轴76.01.82.22.9460.01.0 23HS2450-02双出轴41.00.64.50.48135.00.42 23HS3

14、455-01单出轴54.01.24.50.63260.00.6 23HS3455-02双出轴76.01.84.50.75460.01.0 24HS 系列 1.8 主要参数 型号出轴接线线束 长度静力矩电流电阻转动惯量电机重量 mmNmA/相/相gcm2Kg 24HS2402-08N单出轴 A4 54.01.24.50.43450.00.83 24HS5401-10N单出轴 85.02.54.50.65900.01.4 24HS5401-24N双出轴 1.60.2 4.80.3 C C-C(2:1)D-D(2:1) D 5.80.1 5.80.1 150.2 20.6 0.5161 150.2

15、L Max. 38.10.05 CD 47.140.20 56.4Max. 47.140.20 30010 AWG22 UL3266 4-5.1+0.200 -0 56.4Max. 0 6.35-0.012 0 6.35-0.012 These dimensions are for the double shaft models. For the single shaft models, ignore the shadow ( ) area. 60.5Max. AWG22 UL3266 4-4.520.1 47.140.35 47.140.35 60.5Max. 30010 7.50.1 7.

16、50.1 5.80.1 D 161 150.2 D 20.6 0.5 38.10.05 L Max. 150.2 C C 1.50.2 C-C(2:1) D-D(2:1) 90 7.50.3 0 8-0.012 0 6.35-0.012 These dimensions are for the double shaft models. For the single shaft models, ignore the shadow ( ) area. 15 版本:1.0 5/14/2012 SR4_Plus 用户手册 6.2 力矩曲线（仅供参考） )m Nm(euqroT . 24V48V Speed(rps) 180 150 120 90 60 30 0 01020304050 14HYB401 驱动器：SR4-Plus 细分：20000 步/转 电流：1.0A（峰值） 17HD2438N Spee