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9.5 离散时间系统状态方程的建立,状态方程的一般形式和建立方法概述 由系统的输入 输出差分方程建立状态方程 给定系统的方框图或流图建立状态方程 由研究对象的运动规律直接建立状态方程,一状态方程的一般形式和建立方法概述,离散系统的状态方程：一阶差分方程组,为系统的r 个输出信号。,为系统的m 个输入信号；,为系统的状态变量；,输出方程：,状态方程：,如果系统是线性时不变系统，则状态方程和输出方程是状态变量和输入信号的线形组合，即,状态方程：,输出方程：,可见： n+1时刻的状态变量是n时刻状态变量和输入信号的函数。 在离散系统中，动态元件是延时单元，因而状态变量常常选延时单元的输出。,表示成矢量方程形式,各矩阵说明,示意结构图,二由系统的输入 输出差分方程建立状态方程,对于离散系统通常用下列 阶差分方程描述（输 入- 输出方程）,其系统函数为,考虑到离散系统用延时单元来实现，因而上式改写为,其流图形式,选延时单元输出作为状态变量，则有,表示成矢量方程形式为,其中,三给定系统的方框图或流图建立状态方程,给定离散系统的方框图或流图，很容易建立系统的状态方程，只要取延时单元的输出作为状态变量即可。,四由研究对象的运动规律直接建立状态方程,
