《杆组法(例题和程序)》由会员分享，可在线阅读，更多相关《杆组法(例题和程序)（10页珍藏版）》请在金锄头文库上搜索。
1、5)主程序5)主程序 A C D F 1 B E G 2 3 4 ED (0,0) (41,0) (0,-34) 14 39 28 35 15 55 (10rad/s) 例1：已知原动件曲柄1匀速转动,例1：已知原动件曲柄1匀速转动,1 110rad/s。 求：编写主程序，分析杆FG和点G的运动。 10rad/s。 求：编写主程序，分析杆FG和点G的运动。 C F G 4 5 3 2 E B 1 D A 第2个杆组 第1个杆组 RRR RPR 种类 构件序号 2, 3 4,5 A 移动副C4-5 内副 F, 转动副C B, D 外副 3-5 A C F 1 B E G 2 3 4 5 见见“例
2、1.TRU例1.TRU” A C D F 1 B E G 2 3 4 ED (0,0) (41,0) (0,-34) 14 39 28 35 15 55 (10rad/s) FOR QED=0 TO 360 STEP 5 CALL LINK(0,0,0,0,0,0,QED*PI/180,10,0,14, XD,YD,VDX,VDY,ADX,ADY) CALL RRR(XD,YD,VDX,VDY,ADX,ADY,41,0,0,0,0,0, 39,28,QDA,W3,E3,QBA,W2,E2) QDC=QDA+35*PI/180 CALL LINK(XD,YD,VDX,VDY,ADX,ADY,QD
3、C,W3,E3,15, XC,YC,VCX,VCY,ACX,ACY) CALL RPR(0,0,-34,0,0,0,0,XC,YC,VCX,VCY,ACX,ACY, 0,QFG,W4,E4) CALL LINK(0,-34,0,0,0,0,QFG,W4,E4,55, XG,YG,VGX,VGY,AGX,AGY) PRINT QED,QFG*180/PI,W4,E4,XG,YG,VGX,VGY,AGX,AGY NEXT QED END A C D F 1 B E G 2 3 4 ED (0,0) (41,0) (0,-34) 14 39 28 35 15 55 (10rad/s) B L AB
4、SUB LINK(XA,YA,VAX,VAY,AAX,AAY,QAB,W,E,L, XB,YB,VBX,VBY,ABX,ABY) CALL LINK(0,0,0,0,0,0,QED*PI/180,10,0,14, XD,YD,VDX,VDY,ADX,ADY) A C D F 1 B E G 2 3 4 ED (0,0) (41,0) (0,-34) 14 39 28 35 15 55 (10rad/s) SUB RRR(XA,YA,VAX,VAY,AAX,AAY,XC,YC,VCX,VCY, ACX,ACY,LAB,LCB,QAB,WAB,EAB,QCB,WCB,ECB) A B C LAB
5、CB L CB AB 注意： A、B、C注意： A、B、C 逆时针逆时针排列排列 CALL RRR(XD,YD,VDX,VDY,ADX,ADY,41,0,0,0,0,0, 39,28,QDA,W3,E3,QBA,W2,E2) ) A C D F 1 B E G 2 3 4 ED (0,0) (41,0) (0,-34) 14 39 28 35 15 55 (10rad/s) B L AB SUB LINK(XA,YA,VAX,VAY,AAX,AAY,QAB,W,E,L, XB,YB,VBX,VBY,ABX,ABY) ) CALL LINK(XD,YD,VDX,VDY,ADX,ADY,QDC,W
6、3,E3,15, XC,YC,VCX,VCY,ACX,ACY) A C D F 1 B E G 2 3 4 ED (0,0) (41,0) (0,-34) 14 39 28 35 15 55 (10rad/s) 4 4 CALL RPR(0,0,-34,0,0,0,0,XC,YC,VCX,VCY, ACX,ACY,0,QFG,W4,E4) SUB RPR(M,XA,YA,VAX,VAY,AAX,AAY,XC,YC,VCX,VCY, ACX, ACY,LAB,QBD,W,E) A B C D B (M=+1) (M=-1) LAB LAB LBC AB BD BD AB A C D F 1 B
7、E G 2 3 4 ED (0,0) (41,0) (0,-34) 14 39 28 35 15 55 (10rad/s) B L AB SUB LINK(XA,YA,VAX,VAY,AAX,AAY,QAB,W,E,L, XB,YB,VBX,VBY,ABX,ABY) CALL LINK(0,-34,0,0,0,0,QFG,W4,E4,55, XG,YG,VGX,VGY,AGX,AGY) A B C D E F G 1 2 3 4 5 6 (0,0) (242.5,447.4) 240 181.4 637.2 443 524.8 35 870 y E= =10rad/se 例2：图示六杆机构中，
8、X例2：图示六杆机构中，XD D=Y=YD D=0，Xc=242.5mm, Yc=447.4mm, Y =0，Xc=242.5mm, Yc=447.4mm, YE E524.8mm, L524.8mm, LAC AC=240mm, L =240mm, LDF DF=181.4mm, L =181.4mm, LAE AE=637.2mm, L =637.2mm, LAB AB=443mm, EAB=35, L =443mm, EAB=35, LFG FG=870mm。 原动件曲柄CA逆 时针匀速转动， =870mm。 原动件曲柄CA逆 时针匀速转动， 1 110rad/s。 求：编写主程序 分析
9、输出点G的运 动规律。 10rad/s。 求：编写主程序 分析输出点G的运 动规律。 拆杆组：拆杆组： A B C D E F G 1 2 3 4 5 6 (0,0) (242.5,447.4) 240 181.4 637.2 443 524.8 35 870 y E= =10rad/sec 构件构件3 3和和5 5组成第一个II级杆组（RRP）； 构件 组成第一个II级杆组（RRP）； 构件2 2和和4 4组成第二个II级杆组（RPR）。组成第二个II级杆组（RPR）。 FOR QCA=0 TO 360 STEP 5 CALL LINK(242.5,447.4,0,0,0,0,QCA *PI
10、/180,10, 0, 240,XA,YA,VAX,VAY,AAX,AAY) CALL RRP(-1,524.8,637.2,YA,VAY,AAY,QAE,W3,E3) CALL LINK(XA,YA,VAX,VAY,AAX,AAY,QAE-35*PI/180, W3,E3,443,XB,YB,VBX,VBY,ABX,ABY) CALL RPR(-1,0,0,0,0,0,0,XB,YB,VBX,VBY, ABX,ABY,181.4,QFG,W2,E2) CALL LINK(0,0,0,0,0,0,QFG+PI/2,W2,E2,181.4, XF,YF,VFX,VFY,AFX,AFY) CALL
11、 LINK(XF,YF,VFX,VFY,AFX,AFY,QFG,W2,E2,870, XG,YG,VGX,VGY,AGX,AGY) PRINT QCA,XG,YG,VGX,VGY,AGX,AGY NEXT QCA END A B C D E F G 1 2 3 4 5 6 (0,0) (242.5,447.4) 240 181.4 637.2 443 524.8 35 870 y E= =10rad/sec A B C D E F G 1 2 3 4 5 6 (0,0) (242.5,447.4) 240 181.4 637.2 443 524.8 35 870 y E= =10rad/sec
12、 B L AB SUB LINK(XA,YA,VAX,VAY,AAX,AAY,QAB,W, E,L,XB,YB,VBX,VBY,ABX,ABY) CALL LINK(242.5,447.4,0,0,0,0,QCA *PI/180,10, 0,240,XA,YA,VAX,VAY,AAX,AAY) A B C D E F G 1 2 3 4 5 6 (0,0) (242.5,447.4) 240 181.4 637.2 443 524.8 35 870 y E= =10rad/sec SUB RRP(M,YB,L,YA,VAY,AAY,QAB,WAB,EAB) CALL RRP(-1,524.8,
13、637.2,YA,VAY,AAY,QAE,W3,E3) LY AB B A X B y AB L M=+1 A M=+1 L B M=1 L AB AB M=1 A B C D E F G 1 2 3 4 5 6 (0,0) (242.5,447.4) 240 181.4 637.2 443 524.8 35 870 y E= =10rad/sec B L AB SUB LINK(XA,YA,VAX,VAY,AAX,AAY,QAB, W,E,L,XB,YB,VBX,VBY,ABX,ABY) CALL LINK(XA,YA,VAX,VAY,AAX,AAY,QAE- 35*PI/180,W3,E3
14、,443,XB,YB,VBX,VBY,ABX,ABY) A B C D E F G 1 2 3 4 5 6 (0,0) (242.5,447.4) 240 181.4 637.2 443 524.8 35 870 y E= =10rad/sec SUB RPR(M,XA,YA,VAX,VAY,AAX,AAY,XC,YC,VCX,VCY, ACX, ACY,LAB,QBD,W,E) CALL RPR(-1,0,0,0,0,0,0,XB,YB,VBX,VBY, ABX,ABY,181.4,QFG,W2,E2) A B C D B (M=+1) (M=-1) LAB LAB LBC AB BD BD
15、 AB A B C D E F G 1 2 3 4 5 6 (0,0) (242.5,447.4) 240 181.4 637.2 443 524.8 35 870 y E= =10rad/sec B L AB SUB LINK(XA,YA,VAX,VAY,AAX,AAY,QAB,W,E,L, XB,YB,VBX,VBY,ABX,ABY) CALL LINK(0,0,0,0,0,0,QFG+PI/2,W2,E2,181.4, XF,YF,VFX,VFY,AFX,AFY) A B C D E F G 1 2 3 4 5 6 (0,0) (242.5,447.4) 240 181.4 637.2
16、443 524.8 35 870 y E= =10rad/sec B L AB SUB LINK(XA,YA,VAX,VAY,AAX,AAY,QAB,W,E,L, XB,YB,VBX,VBY,ABX,ABY) CALL LINK(XF,YF,VFX,VFY,AFX,AFY,QFG,W2,E2,870, XG,YG,VGX,VGY,AGX,AGY) 作业：作业：3-5；3-6；3-7 要求：上机调试，做出机构动画 及位移、速度、加速度三曲线图。 True Basic简介: 3-5；3-6；3-7 要求：上机调试，做出机构动画 及位移、速度、加速度三曲线图。 True Basic简介: True Basic 常用命令简介常用命令简介 1. 双击双击Hello，屏幕分为上下两窗口，上窗口称为 编辑窗口，下窗口成为操作窗口。 ，屏幕分为上下两窗
