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1、第一题 被控对象数学模型识别，假设被控对象模型为：和，阶跃输入信号为2。如图11建立一阶被控对象数学模型图11一阶被控对象数学模型图12一阶被控对象响应曲线由图可得: M0=2 C=4 K=M0/C=0.5 由图T=4a=KT= 0.5*4=2如图21建立一阶被控对象数学模型如图21二阶被控对象数学模型图22二阶被控对象响应曲线第二题 力矩电机随动控制，假设被控对象模型为：和，阶跃输入信号为1。如图建立速度位置PDF控制原理图图31速度控制系统PDF伪微分反馈控制图图32响应曲线图33位置控制系统PDF伪微分反馈控制图图34 响应曲线如图建立速度位置PI控制原理图图41速度控制系统PI反馈控制
2、图图42响应曲线图51速度控制系统PI反馈控制图图52响应曲线第三题 电机速度控制抗干扰仿真，假设被控对象模型为：，阶跃输入为5，负载初始为1，20秒后变为4，分别用PI和PDF来进行仿真。图61速度抗干扰系统PDF伪微分反馈控制图图62响应曲线图63干扰信号图71速度抗干扰系统PI伪微分反馈控制图图72响应曲线图73干扰信号由上图比较可得在速度PI反馈调节系统和PDF反馈调节系统中，20s后分别给系统输入一个相同干扰信号后PDF反馈调节比PI反馈调节要好，由响应曲线图72和图62可得：PDF反馈调节系统比较稳定，系统能迅速消除干扰的影响，受外界的干扰波动较小，而PI反馈系统与PDF反馈系统比
3、较起来不及PDF反馈系统好，受外界干扰较大且时间长，所以PDF反馈调节系统较优越。第四题 电机位置控制抗干扰仿真，假设被控对象模型为：，阶跃输入为5，负载初始为1，20秒后变为4，分别用PI和PDF来进行仿真。图81位置抗干扰系统PI伪微分反馈控制图 图82响应曲线图83干扰信号图91位置抗干扰系统PDF伪微分反馈控制图图92响应曲线图93干扰信号 由上图比较可得在位置PI反馈调节系统和PDF反馈调节系统中，20s后分别系统输入一个相同干扰信号后PDF反馈调节比PI反馈调节要好，由响应曲线图82和图92可得：PDF反馈调节系统比较稳定，系统能迅速消除干扰的影响，受外界的干扰波动较小，而PI反馈系统与PDF反馈系统比较起来不及PDF反馈系统好，受外界干扰较大且时间长，所以PDF反馈调节系统较优越。
