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1、第四章第四章 指令系统及编程指令系统及编程 第一节第一节 梯形图语言梯形图语言 PLC的主要编程语言：梯形图、指令表、顺序功能图、功梯形图、指令表、顺序功能图、功 能块图、结构文本。能块图、结构文本。 梯形图编程语言：在继电器控制线路的基础上简化了符号在继电器控制线路的基础上简化了符号 演变而来（图形编程）。演变而来（图形编程）。 梯形图具有形象、直观、实用、电气人员容易接受的特 点，是目前用得最多的一种PLC编程语言。 （a）继电器原理图（b）PLC接线图 （c）梯形图 输入端输出端 二、梯形图编程规则及注意事项二、梯形图编程规则及注意事项 （一）梯形图编程规则（一）梯形图编程规则 1、按从
2、左到右（串联）、自上而下（并联）的顺序编制。每个继电器线圈为 一逻辑行，每个逻辑行起于左母线，经过触点、线圈，止于右母线。 注意：注意：（a）左母线与线圈之间一定要有触点。 （b）线圈与右母线之间不能有任何触点。 （c）每个逻辑行最后都必须是继电器线圈。 下图画法均不正确： 2、触点串联块并联时，触点较多的块应放在上面，以减少存储单元。 图（a）的画法不合理（但是允许的），应当改为图（b）的画法。 （不合理）（合理） （a） （b） （a） （b） 5、输出线圈不能是输入继电器IR或特殊继电器SR。 第二节第二节 三菱三菱FX2NFX2N系列系列PLCPLC指令系统指令系统 指令系统概述指令系
3、统概述 一、指令分类一、指令分类 1）FX系列PLC共有基本指令27条（逻辑控制、顺序控制）； 2）FX2N系列PLC有步进指令2条（顺序控制）； 3）FX系列PLC有功能指令一百多条。 说明：说明：基本指令在编程器上有对应指令输入键，功能指令在编程器上没有对 应的输入键，这些指令必须通过功能键输入，如FUN（01），其中括号内的01 表示功能号。 二、指令组成二、指令组成 PLC指令的组成：操作码、操作数 操作码：用助记符表示，用来表明要执行的功能。（如LD表示取、OR表示或 等） 操作数：用来表示操作的对象。 操作数一般是由标识符和参数组成。 标识符表示操作数的类别，参数表明操作数的地址或
4、设定一个预制 值。 如： LD X000， LD：指令（操作码） X000：编程元件（操作数） X：标识符 0：参数。 Y、M：1；特M： 2；T：3；C：35 Y、M、S、T、C 驱动输出线圈 OUT 1 X、Y、M、S、T、C 读取第一个常闭触点 LDI 1 X、Y、M、S、T、C 读取第一个常开触点 LD 程 序 步 操 作 元 件 功 能 指 令 梯形图 1X、Y、M、S、T、C串联一个常闭触点ANI 1X、Y、M、S、T、C串联一个常开触点 AND 程 序 步 操作元件 功 能 指 令 梯形图 不能使用连续输出的例子 说明：说明： 1）AND、ANDI指令用于触点的串联连接，串联触点
5、个数不限，该指令可 以重复使用。 2）连续输出连续输出时注意输出顺序，否则要用分支电路指令MPS、MRD、MPP。 3）图形编程器和打印机的功能有限制，建议尽量作到一行不超过10个触点 和一个线圈，连续输出总共不超过24行。 1 X、Y、M、S、T、C与一个常闭触点并联 ORI 1 X、Y、M、S、T、C与一个常开触点并联 OR 程序步 操作元件 功 能 指 令 梯形图 说明：说明： 0R、ORI指令用于一个触点的并联连接，该指令可以重复使用，建议并联 总共不超过24行，串联块的并联要用块或（ORB）指令。 1 无 串联电路块的并联 ORB 1 无 并联电路块的串联 ANB 程序步 操作元件
6、功 能 指 令 梯形图 1）ORB电路块或指令：将串联电路块并联 （串联电路块：将两个以上的触点串联连接的电路块） 说明：左图和右图实现的逻辑控制功能相同，但右图的X000触点与 X002触点既不是串连又不是并连，而是与X001形成一个串联电路 块，故应使用ORB指令。 方法1： 方法2： 0 LD X000 0 LD X000 1 ANI X001 1 ANI X001 2 LDI X002 2 LDI X002 3 AND X003 3 AND X003 4 ORB ORB ORB ORB 4 LDI X004 5 LDI X004 5 AND X005 6 AND X005 6 ORBO
7、RBORBORB 7 ORB ORB ORB ORB 7 ORBORBORBORB 8 OUT Y000 8 OUT Y000 说明：ORB指令可成批使用，但集中（连续）使用时必须少于8次（LD、 LDI指令只能连续使用8次），如方法2；方法1中ORB的使用次数不限。 2）ANB电路块与指令：将并联电路块串联 （并联电路块：将两个以上的触点并联连接的电路块） 说明：说明：左图和右图实现的逻辑控制功能相同，但同理，X001与X002构 成一个并联电路块，故应使用ANB指令与X000连接。 0 LD X000 5 LDI X004 1 ORI X002 6 OR X005 2 LDI X001 7
8、 ANBANBANBANB 3 OR X003 8 OUT Y000 4 ANBANBANBANB 说明：ANB指令也可成批使用，集中（连续）使用时必须少于8次 说明：说明： 1)NB和ORB指令是不带操作元件的指令。 2)NB、ORB指令可以重复使用，但集中（连续）使用时必须少于8次。 注意：单个触点与前面电路并联或串联时不能用电路块指令。注意：单个触点与前面电路并联或串联时不能用电路块指令。 5 5、堆栈（多重输出）指令（、堆栈（多重输出）指令（MPS MPS 、MRD MRD 、 MPPMPP） 1 无 读栈 MRD 1 无 出栈 MPP 1 无 进栈 MPS 程序步 操作元件 功 能
9、指 令 梯形图 说明： 1）MPS/MRD/MPP指令的功能是将连接点的结果（位）按堆栈的形式 存储。 MPS进栈指令：将MPS指令前的运算结果送入栈中 MRD读栈指令：读出栈的最上层数据 MPP进栈指令：读出栈的最上层数据，并清除 b、每执行一次MPP，将原有数据按顺序上移 一层，原先最上层数据被覆盖掉。 c、执行MRD，数据不作移动。 a、每执行一次MPS，将原有数据按顺序下 移一层，留出最上层存放新的数据。 2）堆栈的深度为11个 3）用于带分支的多路输出电路。 4）MPS和MPP必须成对使用，且连续使用次数应少于11次。 5）进栈和出栈指令遵循先进后出、后进先出的次序。 0 LD X0
10、 1 OUT Y0 2 LD X2 3 MPS 4 ANDANDANDAND X3 5 OUT Y1 6 MRD 7 AND X10 8 OUT M0 9 MPP 10 AND X4 11 OUT Y2 12 LD X5 13 ANI X6 14 OUT Y3 说明：1）使用栈指令母线没有移动，故栈指令后的触点不能用LD。 2）MPS与MPP可以嵌套使用，但应11层；同时MPS与MPP应成对出 现。 例2：单个分支程序（一层栈电路） 0 LD X0 1 MPSMPSMPSMPS 2 AND X1 3 MPSMPSMPSMPS 4 AND X2 5 OUT Y0 6 MPPMPPMPPMPP 7
11、 AND X3 8 OUT Y1 9 MPPMPPMPPMPP 10 AND X10 11 MPSMPSMPSMPS 12 LDLDLDLD X4 13 OR X11 14 ANBANBANBANB 15 OUT M0 16 MPPMPPMPPMPP 17 AND X12 18 OUT Y2 19 LD X5 20 ANI X6 20 OUT Y3 说明：说明：用软件生成梯形图再转换成指令表时，编程软件会自动加入 MPS、MRD、MPP指令。写入指令表时，必须由用户来写入MPS、MRD、 MPP指令 6 6、主控触点指令与主控复位指令（、主控触点指令与主控复位指令（MC / MCRMC / M
12、CR） 2 M除特殊继电 器外 主控电路块 终点 MCR 3 M除特殊继电 器外 主控电路块 起点 MC 程序步 操作元件 功 能 指 令 梯形图 MC主控指令：母线转移，MC指令只能用于输出继电器Y和辅助继电 器M（不包括特殊辅助继电器）。 MCR主控复位指令：母线复位，主控区结束。 MC/MCRMC/MCR指令：用于许多线圈同时受一个或一组触点控制，以节省指令：用于许多线圈同时受一个或一组触点控制，以节省 存储单元。存储单元。 主控触点在梯形图中与一般触点垂直。主控触点在梯形图中与一般触点垂直。 说明：说明： 1）MC N0 M100指令中N表示母线的第几次转移，M用来存储母线转移前 触点
13、的运算结果，在这里M0 = X000。若母线转移时用了M100，则在程序中 就不允许再出现M0线圈，否则可能导致双线圈输出。 输入X000为ON时，执行从MC到MCR的指令，当输入X000为OFF时(Y001和 Y002均断开)。 a)积算式定时器、计数器、用SET/RST指令驱动的元件，在MC触点断开后 可以保持断开前状态不变。 b)非积算式定时器，用OUT驱动的元件全为0FF。 2）MC指令后，母线移到MC触点之后，主控指令MC后面的任何指令均以LD 或LDI指令开始，MCR指令使母线返回。 3) 通过更改M的地址号， MC、MCR指令可嵌套使用，最多可嵌套8层（ N0N7），N0为最高层
14、，N7为最低层，返回指令MCR低层开始复位。 7 7、置位、复位指令（、置位、复位指令（SETSET、RSTRST） Y, M, S, T, C, D, V, Z 动作断开，寄 存器清零 RST Y，M：1；S， 特M：2 Y、M、S 动作接通并保 持 SET 程序步 操作元件 功 能 指 令 梯形图 D：数据寄存器 V、Z：变址寄存器 SET置位指令：保持保持保持保持线圈得电 RST复位指令：保持保持保持保持线圈失电 注注注注：X000一接通Y000得电，即使再断开，Y000仍继续保持得电。同 理X002一接通即使再断开，Y000也将保持失电。 说明：说明：说明：说明：1）对同一元件可以多次使用SET、RST指令，最后一次执行的 指令决定当前的状态。 2）RST指令可以用来复位积算定时器T246T255和计数器。 如不希望计数器和积算定时器具有断电保持功能，可在用户程序开始 运行时用初始化脉冲M8002复位。 3）任何情况下，RST指令都优先执行。 8 8、上升沿微分、下降沿微分指令（、上升沿微分、下降沿微分指令（PLSPLS、PLFPLF） 2 Y、M 下降沿微 分输出 PLF 2 Y、M 上升沿微 分输出 PLS 程序步 操作元件 功 能 指 令 梯形图 说明：PLS上沿脉冲指令：仅在驱动输入的，使线圈得电一个扫描周一个扫描周 期期。 PLF下沿脉冲指令：仅在驱动输入的，
