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1、武汉理工大学运动控制系统课程设计说明书目录摘要11双闭环直流调速系统简介及调节器工程设计方法21.1 双闭环直流调速系统原理图21.2 双闭环直流调速系统稳态结构图21.3 双闭环直流调速系统动态结构图31.4 转速调节器作用31.5 电流调节器作用31.6 调节器工程设计方法32 调节器设计52.1 稳态参数计算52.2 电流调节器设计52.2.1 电流调节器结构设计52.2.2 电流调节器参数设计62.3 转速调节器设计82.3.1 转速调节器结构设计82.3.2转速调节器参数设计103 Matlab仿真123.1 起动转速和启动电流的仿真123.2 直流电压Ud仿真133.3 ASR输出
2、电压仿真143.4 ACR输出电压仿真144 小结和心得体会15参考文献16摘要本课程设计就要求结合给定的初始条件来完成直流双闭环调速系统的设计，其中包括绘制该调速系统的原理图，对调节器进行工程设计，选择调节器的参数等。要实现直流双闭环调速系统的设计需先对控制系统的组成及工作原理有一定深入的理解，弄清楚调速系统每个组成部分的作用，弄清楚转速环和电流环的工作原理，合理选择调节器的参数以便进行合理的工程设计。转速、电流双闭环调速系统是性能很好，应用最广的调速系统，采用转速、电流双闭环调速系统可获得优良的静、动态调速特性。转速、电流双闭环调速系统的控制规律性能特点和设计方法是各种交、直流电力拖动自动
3、控制系统的重要基础，所以掌握双闭环调速系统对于电力拖动控制系统的学习有很重要的作用。从闭环结构上看，电流环在里面，称作内环；转速环在外边，称作外环，这样形成了转速、电流反馈控制直流调速系统。而合理地选择电流调节器和转速调节器的结构和参数则是为了使系统更好的满足生产工艺所要求的性能指标。关键词：双闭环 电流调节器 转速调节器 系统仿真双闭环调速系统设计及恒负载扰动电流环突然断线matlab仿真1双闭环直流调速系统简介及调节器工程设计方法1.1 双闭环直流调速系统原理图图1-1 转速、电流反馈控制直流调速系统原理图ASR转速调节器 ACR电流调节器 TG测速发电机1.2 双闭环直流调速系统稳态结构
4、图图1-2 双闭环直流调速系统的稳态结构图1.3 双闭环直流调速系统动态结构图图1-3 双闭环直流调速系统的动态结构图1.4 转速调节器作用（1）转速调节器是调速系统的主导调节器，它使转速n很快德跟随给定电压Un*变化，稳态时可减小转速误差，如果采用PI调节器，则可实现无静差。（2）对负载变化起抗扰作用。（3）其输出限幅值决定电动机允许的最大电流。1.5 电流调节器作用（1）作为内环的调节器，在转速外环的调节过程中，它的作用是使电流紧紧跟随其给定电压 Ui*（即外环调节器的输出量）变化。（2）对电网电压的波动起及时抗扰的作用。（3）对转速动态过程中，保证获得电动机允许的最大电流，从而加快动态过
5、程。（4）当电动机过载甚至堵转时，限制电枢电流的最大值，起快速的自动保护作用。一旦故障消失，系统立即自动恢复正常。这个作用对系统的可靠运行来说是十分重要的。1.6 调节器工程设计方法现代的电力拖动自动控制系统，除电动机外，都是由惯性很小的电力电子器件、集成电路等组成的。经过合理的简化处理，整个系统可以近似为低阶系统，而用运算放大器或微机数字控制可以精确地实现比例、积分、微分等控制规律，于是就有可能将多种多样的控制系统简化或近似成少数典型的低阶结构。如果事先对这些典型系统做比较深入的研究，把它们的开环对数频率特性当作预期的特性，弄清楚它们的参数与系统性能指标的关系，写成简单的公式或制成简明的图表
6、，则在设计时，只要把实际系统校正或简化成典型系统，就可以利用现成的公式和图表来进行参数计算，设计过程就要简便得多，这就是工程设计方法。调节器工程设计方法所遵循的原则是：（1）概念清楚、易懂；（2）计算公式简明、好记；（3）不仅给出参数计算的公式，而且指明参数调整的方向；（4）能考虑饱和非线性控制的情况，同样给出简单的计算公式；（5）适用于各种可以简化成典型系统的反馈控制系统。如果要求更精确的动态性能，在典型系统设计的基础上，利用MATLAB或SIMULINK进行计算机辅助分析和设计，也可设计出实用有效的控制系统。作为工程设计方法，首先要使问题简化，突出主要矛盾。简化的基本思路是，把调节器的设计
7、过程分作两步：第一步，先选择调节器的结果，以确保系统稳定，同时满足所需的稳态精度。第二步，再选择调节器的参数，以满足动态性能指标的要求。以上两步就把稳、准、快、抗干扰之间互相交叉的矛盾问题分成两步来解决，第一步先解决主要矛盾，即动态稳态性的稳态精度，然后在第二步中再进一步满足其他动态性能指标。控制系统的开环传递函数都可以表示成 （1-1）分母中的sr项表示该系统在s=0处有r重极点，或者说，系统含有r个积分环节，称作r型系统。为了使系统对阶跃给定无稳态误差，不能使用0型系统（r=0），至少是型系统（r=1）；当给定是斜坡输入时，则要求是型系统（r=2）才能实现稳态无差。选择调节器的结构，使系统
8、能满足所需的稳态精度。由于型（r=3）和型以上的系统很难稳定，而0型系统的稳态精度低。因此常把型和型系统作为系统设计的目标。2 调节器设计2.1 稳态参数计算转速反馈系数 电流反馈系数 2.2 电流调节器设计2.2.1 电流调节器结构设计电流环的动态结构图如图2-1所示。对电流环来说，反电动势是一个变化缓慢的扰动，在电流的瞬变过程中，可以认为反电动势基本不变，即。这样，在按动态性能设计电流环时，可以暂不考虑反电动势变化的动态影响。也就是说，可以暂且把反电动势的作用去掉，得到忽略电动势影响的电流环近似结构图，如图2-1（a）所示。可以证明，忽略反电动势对电流环作用的近似条件是： （2-1）式中
9、电流环开环频率特性的截止频率。如果把给定滤波和反馈滤波两个环节都等效地移到环内，同时把给定信号改为，则电流环便等效成单位负反馈系统，如图2-1（b）所示，从这里可以看出两个滤波时间常数取值相同的方便之处。由于和一般都比小得多，可以当作小惯性群而近似看作是一个惯性环节，其时间常数为 （2-2）则电流环结构框图最终简化成图2-1（c）所示。简化的近似条件为 （2-3）图2-1电流环的动态结构图及其化简（a）忽略反电动势的动态影响 （b）等效成单位负反馈系统 （c）小惯性环节近似处理2.2.2 电流调节器参数设计（1）确定时间常数：整流装置滞后时间常数，查表得三相半波电路的平均失控时间=0.0033
10、s。电流滤波时间常数，三相半波电路每个波头时间为6.67ms，为了基本滤平波头，应有（1-2）=6.67ms，因此取=2.7ms=0.0027s。电流环小时间常数之和：按小时间常数近似处理，取=+=0.006s。（2）选择电流调节器结构：根据设计要求，并保证电流无静差，可按典型I型系统设计电流调节器。电流环控制对象是双惯性型的，因此可用PI型电流调节器，其传递函数为： （2-4）检查抗扰性能：，查表2-2可得各项指标均可接受。（3）计算ACR参数：电流调节器超前时间常数：。电流环开环增益：ACR比例系数：（4）电流环校验近似条件电流环截止频率为： 1检验晶闸管整流装置传递函数近似条件： 满足2
11、检验忽略反电动势变化对电流环动态影响的条件： 满足3校验电流环小时间常数近似处理条件： 满足（5）计算电容电阻图2-2电流调节器ACR电路图按所选放大器取，各电阻和电容计算如下：2.3 转速调节器设计2.3.1 转速调节器结构设计用电流环的等效环节代替电流环后，整个转速控制系统的动态结构图如图2-3（a）。和电流环中一样，把转速给定滤波和反馈滤波同时等效地移到环内前向通道上，并将给定信号改成，再把时间常数为和的两个小惯性环节合并起来，近似成一个时间常数为的惯性环节，其中 （2-5）则转速环结构图可简化成图2-3（b）a）b）c）图2-3转速环的动态结构框图及其简化（a）用等效环节代替电流环 （
12、b）等效成单位负反馈系统和小惯性系统的近似处理 （c）校正后成为典型型系统为了实现无静差，在负载扰动作用点前面必须有一个积分环节，由于扰动作用点后面已经有一个积分环节，因此转速环中就有两个积分环节，应该设计为典型型系统，ASR也采用PI调节器，传递函数为 （2-6）式子中为转速调节器比例系数，为转速调节器超前时间常数。这样，调速系统的开环传递函数为： （2-7）令转速环开环增益为： （2-8）按照典型型系统的参数关系，有 （2-9） （2-10）所以 （2-11）一般取h=5。2.3.2转速调节器参数设计（1）确定时间常数：1电流环等效时间常数。取 2转速滤波时间常数3转速环小时间常数（2）选择转速调节器结构按照设计要求，选用PI调节器，其传递函数见公式（2-6）。（3）计算转速调节器参数按跟随和抗扰性能都较好的原则，取h=5，则ASR的超前时间常数为开环增益ASR比例系数（4）校验近似条件转速环截至频率1电流环传递函数简化条件： 满足 2转速环小时间常数近似处理条件： 满足3计算电阻电容 含给定滤波与反馈滤波的PI型转速调节器如图2-4所示。图2-4含给定滤波与反馈滤波的PI型转速调节器取，则 （5）校核转速超调量当h=5时，查表得，不能满足设计要求。实际上，突加阶跃给定时，ASR饱和，不符合线性系
