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1、一、 填空（每空1分，共13分）1. 如果将连续控制系统的 控制器 用计算机来实现，就构成了计算机控制系统，该系统由 计算机系统 和 生产过程 两大部分组成。2. 按所传递和交换的信息来分，过程通道又可分为 数字量过程通道 和 模拟量过程通道 。3. 总线是一组信号线的集合。这些线是系统的 各插件间 (或插件内部芯片间)、 各系统之间 传送规定信息的公共通道，有时也称 数据公路 ，通过它们可以把各种数据和命令传送到各自要去的地方。4. 线性离散系统的脉冲传递函数定义为零初始条件下，系统或环节的 输出采样函数z变换 和 输入采样函数z变换 之比。5. 控制度以误差平方积分作为评价函数，反映了 数
2、字控制 的控制效果对 模拟控制的控制效果的相当程度。通常，当控制度为 1.05 时，两者的控制效果相当。6. 最小拍控制是指系统在典型输入信号（如阶跃信号、速度信号、加速度信号等）作用下，经过最少个采样周期使系统输出的稳态误差为零。因此，最小拍控制实际上是 时间最优控制 。二、 简答题（8题，共40分）1、连续控制系统相比，计算机控制系统具有哪些特点？ 答：与连续控制系统相比，计算机控制系统具有以下特点：(1) 计算机控制系统是模拟和数字的混合系统。(2) 在计算机控制系统中，控制规律是由计算机通过程序实现的（数字控制器），修改一个控制规律，只需修改程序，因此具有很大的灵活性和适应性。(3)
3、计算机控制系统能够实现模拟电路不能实现的复杂控制规律。(4) 计算机控制系统并不是连续控制的，而是离散控制的。(5) 一个数字控制器经常可以采用分时控制的方式，同时控制多个回路。(6) 采用计算机控制，如分级计算机控制、集散控制系统、计算机网络等，便于实现控制与管理一体化，使工业企业的自动化程度进一步提高。 2. 简述典型的计算机控制系统中所包含的信号形式。 答：(1) 连续信号连续信号是在整个时间范围均有定义的信号，它的幅值可以是连续 的、 也可以是断续的。 (2) 模拟信号模拟信号是在整个时间范围均有定义的信号，它的幅值在某一时间范围内是连 续的。模拟信号是连续信号的一个子集，在大多数场合
4、与很多文献中，将二者等同起来，均指模拟信号。(3) 离散信号 离散信号是仅在各个离散时间瞬时上有定义的信号。(4) 采样信号 采样信号是离散信号的子集，在时间上是离散的、而幅值上是连续的。 在很多场合中，我们提及离散信号就是指采样信号。(5) 数字信号 数字信号是幅值整量化的离散信号，它在时间上和幅值上均是离散的。3. 简述比例调节、积分调节和微分调节的作用。答：(1)比例调节器：比例调节器对偏差是即时反应的，偏差一旦出现，调节器立即产生控制作用，控制作用的强弱取决于比例系数KP。系统响应为有限值的控制对象存在静差。加大比例系数KP可以减小静差，但是KP过大时，会使系统的动态质量变坏，引起输出
5、量振荡，甚至导致闭环系统不稳定。(2)积分调节器：为了消除在比例调节中的残余静差，积分时间常数TI大，则积分作用弱，反之强。增大TI将减慢消除静差的过程，但可减小超调，提高稳定性。引入积分调节的代价是降低系统的快速性。(3)微分调节器：为加快控制过程，有必要在偏差出现或变化的瞬间，按偏差变化的趋向进行控制，使偏差消灭在萌芽状态，这就是微分调节的原理。微分作用的加入将有助于减小超调，克服振荡，使系统趋于稳定。 4. 何为最少拍设计？答：最少拍设计，是指系统在典型输入信号(如阶跃信号，速度信号，加速度信号等)作用下，经过最少拍(有限拍)，使系统输出的稳态误差为零。5.计算机控制系统中主机有那些？答
6、：工业计算机，可编程序控制器，单片机，嵌入式控制器，数字信号处理器， ARM处理器 6.干扰的作用途径是什么？ 答：无论是内部干扰还是外部干扰，都是从以下几个途径作用于系统的。 1) 传导耦合 2) 静电耦合 3) 电磁耦合 4) 公共阻抗耦合 7.某加热炉温度变化范围为01600，经温度变送器和调理电路输出电压为15V，再经ADC0809转换（ADC0809的输入范围15V），使计算当采样数值为9BH时，所对应的加热炉温度是多少？(6分)解：FFH=（255）109BH=（155）10 8. 某加热炉温度变化范围为01600，经温度变送器和调理电路输出电压为15V，再经ADC0809转换（A
7、DC0809的输入范围15V），使计算当采样数值为9BH时，所对应的加热炉温度是多少？(6分)解：FFH=（255）109BH=（155）10 三、 计算题（4题，30分）1. 用双线性变换法求模拟控制器等效的数字控制器，设采样周期T=0.5s。（5分）解：2. 设被测温度变化范围为0oC1200oC,如果要求误差不超过0.4oC,应选用分辨为多少位的A/D转换器？（5分）解： 2. 已知系统的差分方程为 输入信号是 初始条件为，试写出输出脉冲序列 解： 3. 已知 ，写出等效的增量型数字PID控制器的差分形式。解：4. 被控对象的传递函数为 采样周期T=1s，采用零阶保持器，针对单位速度输入
8、函数，设计： (1)最少拍控制器；（6分） (2)画出采样瞬间数字控制器的输出和系统的输出曲线。（6分） 解：(1)最少拍控制器可以写出系统的广义对象的脉冲传递函数将T=1S代入，有由于输入r(t)=t，则(2)系统闭环脉冲传递函数则当输入为单位速度信号时，系统输出序列Z变换为y(0)=0,y(1)=0,y(2)=2T,y(3)=3T,四、 说明题（17分）如下图所示，为A/D转换器ADC0809的原理框图请说明：1）该转换器是多少位的转换器？2）其实现A/D转换的方法是什么？3）说明各引脚功能。答：1）该转换器是8位的转换器2）逐次逼近法3） IN7一IN0：8个模拟量输入端。 START：启动信号。 EOC：转换结束信号。 OE：输出允许信号。 CLOCK：实时时钟，可通过外接RC电路改变时钟频率。 ALE：地址锁存允许，高电平有效。 C，B，A：通道号选择端子。C为最高位，A为最低位。 D7D0：数字量输出端。 VREF(+)，VREF(-)：参考电压端子。 Vcc：电源端子。接+5V。 GND：接地端。第 6 页，共 6 页
