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1、第七章 工业机器人应用一 机器人示教单元使用1. 示教单元的认识 2. 使用示教单元调整机器人姿势2.1在机器人控制器上电后使用钥匙将MODE开关打到“MANUAL”位置，双手拿起，先将示教单元背部的“TB ENABLE”按键按下。再用手将“enable”开关扳向一侧，直到听到一声“卡嗒”为止。然后按下面板上的“SERVO”键使机器人伺服电机开启，此时“F3”按键上方对应的指示灯点亮。 2.2按下面板上的“JOG”键，进入关节调整界面，此时按动J1-J6关节对应的按键可使机器人以关节为运行。按动“OVRD”和“OVRD”能分别升高和降低运行机器人速度。各轴对应动作方向好下图所示。当运行超出各轴
2、活动范围时发出持续的“嘀 嘀”报警声。 2.3按“F1”、“F2”、“F3”、“F4”键可分别进行“直交调整”、“TOOL调整”、“三轴直交调整”和“圆桶调整”模式，对应活动关系如下各图所示： 直交调整模式 TOOL调整模式 三轴直交调整模式 圆桶调整模式2.4 在手动运行模式下按“HAND”进入手爪控制界面。在机器人本体内部设计有四组双作用电磁阀控制电路，由八路输出信号OUT-900OUT-907进行控制，与之相应的还有八路输入信号IN-900IN-907，以上各I/O信号可在程序中进行调用。按键“+C”和“C”对应“OUT-900”和“OUT-901” 按键“+B”和“B”对应“OUT-9
3、02”和“OUT-903” 按键“+A”和“A”对应“OUT-904”和“OUT-905” 按键“+Z”和“Z”对应“OUT-906”和“OUT-907” 在气源接通后按下“C”键，对应“OUT-901”输出信号，控制电磁阀动作使手爪夹紧，对应的手爪夹紧磁性传感器点亮，输入信号到“IN-900”；按下“+C”键，对应“OUT-900”输出信号，控制电磁阀动作使手爪张开。对应的手爪张开磁性传感器点亮，输入信号到“IN-901”。3. 使用示教单元设置坐标点3.1先按照实训2的内容将机器人以关节调整模式将各关节调整到如下所列： J1:0.00 J5:0.00 J2: -90.00 J6:0.00
4、J3:170.00 3.2先按“FUNCTION”功能键，再按“F4”键退出调整界面。然后按下“F1”键进入界面中。此时共有个5项目可选，可使用右侧的“”、“”、“”和“”键移动光标到相应的选项，然后按下“EXE”键进入选项。或者按面板上的数字键直接进入相应的选项中。在此按“1.FILE/EDIT”键进入文件/编辑界面。3.3在进入界面后先选择需进行编辑的程序，再按下“F2”键进入（位置点POS.）编辑界面，再按下“F2”键对应的“POSI.”进入位置点编辑界面。分别按动“F3”和“F4”键，对应的功能是“Prve”和“Next”，可向前或向后选择程序中所有的位置点，在此操作时选择P0点。3.
5、4按下“F2”键进行“TEACH”示教，此时有确定对话框进行YES/NO选择，按“F1”选择YES进行保存。至此程序中对应的P0位置点已经确定。按操作可对程序中其它位置点进行示教保存。4. 使用示教单元修改、编辑程序4.1以样例程序TTT6为例，分别将第37段程序Dly 0.9修改为Dly1.2、第46段程序Mvs p1修改为Mov p1。4.2按照3.2的操作步骤进入界面。4.3先选择需进行编辑的程序TTT6，再按下“F1”键进入（程序PROGRAM）编辑界面，画面显示出选择的程序。按右侧的“”、“”键移动光标选择的程序段37（若程序中有中文注释时会以日文方式显示，对程序执行无影响）。4.3
6、按“F1”键进入编辑界面对程序段进行修改，此时光标在“3”字处闪，表示此字符可进行修改。按“”和“”键可移动光标，连续按“”键10次后光标移动到“0后面，再按“CLEAR”键可清除光标前面的字符，按动4次后将“0.5”清除，再分别按下数字键“1”、“.”“2”，最后按下“EXE”键完成此程序段的修改。 4.4选择程序段46并进入编辑界面，按“CHARACTER”键切换为字母输入方式（显示ABC为字母输入方式，显示123为数字输入方式），移动光标到“v”处并按“CLEAR”键将其清除，再按数字键“6”，按一次输入为“M”，按二次输入为“N”，多次按下可在“O”、“m”、“n”、“o” 之间切换，
7、在输入“O”后再按“”键，选择字符“s”，按“CLEAR”键将其清除，再按三次数字键“8”，修改字符为“V”。最后按“EXE”键程序段修改为“46 MOV P1”5. 使用示教单元设置原位值5.1当机器人本体经过碰撞或者更换过电池后，各伺服电机绝对编码器的数值会发生改变，与之对应的坐标点会偏移或者出现错误，此时可以通过重新输入编码器坐标数值进行校正。5.2每台机器人的编码器数值表在样例程序中以注释的方式列出；也可以打开机器人后盖，在盖板上找到。5.3按照3.2实训内容进入界面中，按“4.ORIGIN/BRK”键进入界面。 5.4按数字键“1”进入“1.ORGIGIN”界面。 5.5按数字键“1
8、”进入“1.DATA”界面。5.6根据表格中的数据分别进行输入，字母与数字的切换使用“CHARACTER”键，在字母模式下连续按动“1()”键，可在符号“”、“(”、“)”、“”、“”、“:”、“;”、“￥”、“?”之间进行切换；连续按动“-=”键，可在符号“”、“=”、“+”、“-”、“*”、“/”、“”之间进行切换；连续按动“.,%”键，可在符号“,”、“%”、“#”、“$”、“!”、“&”、“_”、“.”之间进行切换。5.7数据全部输入后按“EXE”进行保存，在对话窗口中按“F1”选YES进行确认。 5.8以上方式恢复为出厂数据，若以其它方式还原，不能保证运行时的各位置点与程序中设置的相
9、同。 详尽使用说明请参考三菱机器人进修教程 二 机器人软件使用1.机器人软件的认识 1.1安装完“RT ToolBox2 Chinese Simplified”后可双击桌面图标运行软件。 或点击“开始”“所有程序”“MELSOFT Application”“RT ToolBox2 Chinese Simplified”。软件打开后界面如下图所示： 1.2点击菜单“工作区”中的打开，弹出如下图所示对话框，点击“参照”选择程序存储的路程，然后选中样例程序“robt”，再点击“OK”键。 程序打开后界面如下所示： 2.工程的修改2.1程序修改：打开样例工程后在程序列表中直接修改。2.2位置点修改：在
10、位置点列表中选中位置点，再点击“变更”，在弹出的画面中可以直接在对应的轴数据框中输入数据，或者点击“当前位置读取”，自动将各轴的当前位置数据填写下来，点击“OK”键后将位置数据进行保存。 3在线操作3.1在工作区中右击“RC1”“工程的编辑”，“工程编辑”画面如右下图所示。 3.2在“通信设定”中选择“TCP/IP”方式，再点击“详细设定”，在“IP地址”中输入机器人控制的IP地址（控制器的IP地址可在控制器上电后按动“CHNG DISP”键，直到显示“No Message”时再按“UP”键，此时显示出控制器的IP地址）。同时设置计算机的IP的地址在同一网段内且地址不冲突。 3.3在菜单选项中
11、点击“在线”“在线”，在“工程的选择”画面中选择要连接在线的工程后点击“OK”键进行确定。 3.4连接正常后，工具条及软件状态条中上的图标会改变。 3.5在工作区中双击工程“RC1”中 “在线”中的“RV-3SD”，出现如右下图示的监视窗口。 3.6在工具条点击“面板的显示”，监视窗口左侧会显示右下图所示的侧边栏。按“ZOOM”边的上升、下降图标可对窗口中的机器人图像进行放大、缩小；按动“X轴”、“Y轴”、“Z轴”边上的上升、下降图标可对窗口中的机器人图像沿各轴旋转。 4建立工程4.1点击菜单“工作区”“新建”，在“工作区所在处”点击“参照”选择工程存储的路径，在“工作区名”后输入新建工程的名
12、称，最后点击“OK”完成。 4.2在“工程编辑”界面中“工程名”后输入自定义的工程名字4.3在“通信设定”中的“控制器”中选择为“CRnD-700”，在“通信设定”中选择当前使用的方式，若使用网络连接，请选择为“TCP/IP”并在“详细设定”中填写控制器IP地址。4.4在“机种名”中点击“选择”键，在菜单中选择“RV-3SD”，最后点击“OK”保存参数。4.5在“工作区”工程“RC1”下的“离线”“程序”上右键点击，在出现的菜单中点击“新建”，弹出的“新机器人程序”画面中的“机器人程序”后面输入程序名。最后点击“OK”键完成。 4.6完成程序的建立后，弹出如下图所示的程序编辑画面，其中上半部分
13、是程序编辑区，下半部分是位置点编辑区。 4.7在程序编辑区的光标闪动处可以直接输入程序命令，或在菜单“工具”中选择并点击“指令模板”，在“分类”中选择指令类型，然后在“指令”中选择合适的指令，从“模板”中可以看到该指令的使用样例。下方的“说明”栏中有此指令的使用简单说明，选中指令后点击“插入模板”或双击指令都能将指令自动输入到程序编辑区。 3.8指令输入完成后，在位置点编辑区点击“追加”，增加新位置点，在“位置数据的编辑”界面上和“变量名”后输入与程序中相对应的名字，对“类型”进行选择，默认为“直交型”。如编辑时无法确定具体数值，可点击“OK”键先完成变量的添加，再用示教的方式进行编辑。 3.
14、9完成编辑后的程序如下图所示。此程序运行后将控制机器人在两个位置点之间循环移动。在各指令后以“”开始输入的文字为注释，有助于对程序的理解和记忆，符号“”在半角英文标点输入下才有效,否则程序会报错。 3.10点击工具条中的图标“保存”对程序进行保存，再点击图标“模拟”，进入模拟仿真环境。 3.11在工作区中增加“在线”部分和一块模拟操作面板。在“在线”“程序”上右击，点中“程序管理”，在弹出的“程序管理”界面中的“传送源”中选择“工程”并选中工程，在“传送目标”中选择“机器人”，点击下方的“复制”键，将工程内的“text.prg”工程复制到模拟机器人中；点击“移动”则将传送源中的程序剪切到传送目标中；点击“删除”将传送源或传送目标内选中的程序删除；点击“名字的变更”可以改变选中程序的名字。最后点击“关闭”结束操作。 3.12双击在“工作区”的工程“RC1”“在线”“程序”下的“TXET”，打开程序；双击在“工作区”的工程“RC1”“在线”下的“RV-3SD”，打开仿真机器人监视
