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1、参赛作品学 校：河南工业大学中英国际学院 项目名称：智能焊接机器人负 责 人： 联系电话： 类 别： G A、农林、畜牧食品及相关产业类 B、生物类、医药类C、化工技术、环境科学类 D、电子信息（软件、网站）E、电子信息（硬件） F、材料类G、机械能源类 H、服务咨询类1平面弯曲焊缝跟踪自主移动焊接机器人系统(HC-WMR)和无轨导全位置爬行式智能弧焊机器人系统(WT-WCR)两款产品，兼营二维运动平台、旋转电弧传感器、机器人本体等部件。由于两款产品的软硬件在开发过程中都采用了模块化设计思想，便于二次开发，因此在公司创立以后，我们将针对市场需求，以现有两种产品为基础，开发系列化、多元化产品。名
2、称应用平面弯曲焊缝跟踪自主移动焊接机器人系统（HC-WMR）1.各种平面弯曲角焊缝、折线角焊缝、弯曲型焊缝2.平面直角焊缝 3.狭窄空间焊缝和折角变化频繁的焊缝 无轨导全位置爬行式智能弧焊机器人系统（WT-WCR）1.大型结构现场生产平焊、立焊、横焊、曲面焊等全位置焊缝2.可实现多层多道焊2.1.1 主打产品平面弯曲焊缝跟踪自主移动焊接机器人系统（HC-WMR）【构成】本产品由轮式机器人、跟踪控制系统和焊接电源系统组成。其中轮式机器人又由机器人本体、二维运动平台、焊炬支撑板和旋转电弧传感器等组成。焊接电源系统可由我公司代买或推荐。【功能】本产品可以对各种平面弯曲角焊缝、折线角焊缝、弯曲型焊缝以
3、及平面直角焊缝进行自动跟踪焊接，尤其适合于狭窄空间焊缝及折角变化频繁焊缝的自动焊接，可以大幅提高焊接效率，降低成本，保证焊接质量，改善工人劳动条件。【实物图】 图2-1 平面弯曲焊缝跟踪自主移动焊接机器人系统（HC-WMR） 【应用领域】本产品可以广泛应用于以下场合的（准）平面焊缝焊接：u 船舶焊接 集装箱焊接u 大型储罐 钢板焊接u 钢制厂房、场馆【优势】u 可用于焊接上述多种焊缝；u 移动平稳、转弯灵活，能保证焊接质量的稳定性和一致性，焊缝成型美观，跟踪精度高达0.5mm；u 无需导轨及导向，省去轨道成本及铺轨、画线等大量时间及成本；u 焊接生产成本为手工电弧焊的50%，焊接效率分别是手工
4、电弧焊的8倍；u 操作简单，可在无人监控状态下工作于恶劣环境，对使用者技术要求不高；u 可采用MIG、MAG、FCAW等多种焊接方法，适合不同的焊丝直径；u 焊炬支撑板采用组合装配结构，不同场合可以有不同的选择。【应用情况】本产品在江西九江同方江新造船有限公司得以成功应用，跟踪精度满足实际生产要求，焊缝尺寸满足焊接质量要求，焊缝成型明显好于人工，实现了上述焊缝的自动跟踪焊接，特别是人工及其它焊接设备难以进入的空间、弯曲焊缝的焊接，使工人从恶劣的生产环境中解放出来，提高了生产效率和焊接质量，取得了可观的经济效益和良好的社会效益。客户反馈文件（试用报告）见附录五无轨导全位置爬行式智能弧焊机器人系统
5、（WT-WCR）【构成】本产品由总控系统、焊缝识别系统、焊炬摆动及调节系统、自适应脉冲电源系统、爬行机器人及其驱动控制系统和手控器构成。【功能】本产品能够吸附于导磁性工件表面自由行走，代替人高空作业，无需轨道和导向就可以实现大型结构现场生产平焊、立焊、横焊、曲面焊等全位置自动跟踪焊接，可实现多层多道焊，保证焊接质量，同时大幅提高焊接效率，降低成本，改善工人劳动条件。【实物图】图2-2 无轨导全位置爬行式智能弧焊机器人系统（WT-WCR）【性能参数】（见附录三“检验报告”）【应用领域】本产品可以广泛应用于：u 船体焊接 大型储罐、球罐的现场焊接u 大型化工设备焊接 压力容器焊接 u 管道焊接 大
6、型钢板焊接u 电站大型设备焊接 海洋工程、大型厂房等 若携带其它装置，还可对工件进行视觉检查、探伤、超声测厚等任务。【优势】u 采用轮履式结构，兼有轮式和履带式机器人的优点，移动平稳、灵活、可控性好；u 能在直立面或弯曲面上自主跟踪焊缝，自由爬行，执行全位置焊接任务，负重能力强，达120kg；u 无需导轨及导向，省去轨道成本及铺轨、画线等大量时间及成本；u 履带有柔性，可适应的壁面曲率范围大（直径2m以上）；工件厚度适用范围广，可实现多道多层自动焊接，精度达0.5mm；u 焊接生产成本为手工电弧焊的50%,焊接效率分别是手工电弧焊的10倍；u 设计了友好的用户界面及小巧的手控盒，方便对相关参数
7、进行调节；u 操作简便，对操作者水平要求较低；焊接过程无需工人监控，能够代替工人高空作业。二维运动平台(CSB)【功能】可实现水平、竖直两个垂直方向的精确运动，常用作微调机构。（行程可定制）。【优势】u 运动精度高、平稳，传动效率高，强度高，刚性好，寿命长；u 驱动部件采用高精度伺服电机及其驱动电路，进一步确保系统高精度、高稳定性。【创新点】u 实现了全密封设计，避免飞溅物、灰尘等对机构精度的影响，能很好地适应焊接的恶劣环境；u 采用折叠式，结构紧凑，行程尺寸比大，适合于狭窄空间工作；u 运动平台由两个直线导轨副作为支撑，中间滚珠丝杠作为驱动，运动阻力小，刚性好，承载能力强，运动平稳。【应用领域】本产品可广泛应用于：u 焊接、切割机械 雕刻、刺绣机械 u 检测设备 新型木工机械u 医疗、制药机械 教学设备等图2-3 二维运动平台图2-4 新型高速旋转扫描焊炬5
