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1、第5章 直流调速系统仿真,本章主要介绍直流调速系统仿真方法，并通过仿真研究直流调速转速和电流的闭环控制，以及谐波分析等问题。,5.1 晶闸管-直流电动机系统,晶闸管-直流电动机系统是直流调速最基本的组成， 它主要由整流变压器、晶闸管整流器、平波电抗器L 和直流电动机组成,5.1.1 晶闸管直流开环调速系统模型,在调速系统中直流电动机一般采用它励方式，为了简化模型励磁由直流电源模块E供电。同步变压器、触发器、移相控制Fen和给定模块Uc组成驱动控制电路，触发器6pulse generator的同步电压信号连接如图,移相控制函数模块Fen,取min30 UCm=10V, 当UC在15V间变化时，
2、控制角的变化范围是0180。,负载转矩输入端TL用 step模块设定加载时间和加载转矩,5.1.2 系统模型参数设置,例5.1 仿真晶闸管整流电动机开环调速系统，电动机额定参数：Unom=220V, Inom=136A,nnom=1460r/m,四极，Ra = 0.21，GD 2 = 22.5 N.m2。励磁电压Uf = 220 V, 励磁电流If = 1.5A。采用三相桥式整流电路，设整流器内阻Rrec=0.05。平波电抗器Ld=20mh。观察电动机在全压起动和起动后加额定负载时电动机的转速，转矩和电流变化。,1. 三相交流电源参数,2. 三相变压器 和整流器,三相变压器采取/Y型连接，原边
3、电压为380V（线电压）， 副边相电压为,整流器参数在没有特别要求时保留了预置值 同步变压器二次侧电压可取15V。,3. 直流电机参数,(1)励磁回路 励磁电阻 Rf = Uf / If = 220/1.5 = 146.7, 励磁电感在恒定磁场控制时可以取“0”。,(2)电枢回路 电枢电阻Ra=0.21,电枢电感由下式估算,(3) 电枢绕组和励磁绕组间互感Laf ：,5.1.3 仿真和系统分析,模型仿真算法ode23s, 仿真时间1.5秒，电动机空载起动，起动0.5秒后突加额定负载。,（,电机在,时空载起动，,稳态转速为1440转/分,加载稳定后电压为 218V,因为经过电抗器滤波电流的波动很
4、小，稳定电流136A。,电动机机械特性， 0- A：空载起动阶段， A：电机空载时工作点 B：电机额定负载时工作点， 连接AB得电动机的稳态机械特性。,二 整流器工作状态,三 整流变压器工作情况,原 边 电压，电流,副 边 电压，电流,四 电动机调速特性,随着Uc的减小电机转速下降。 约在，时电机的转速已为0,随Uc的减小电机电压下降，电机起动电流也减小，但是电机稳态电流不变,5.1.4 谐波分析,变压器原边电流谐波分析 谐波用柱状图Bar表示,副边电流谐波，在列表给出了基波（50Hz）峰值为155，主要谐波为5、7、11、13、17、19、23、25次谐波，偶次谐波和3的整倍数次谐波都很小，
5、全部谐波含量THD=30.2%。,5.2 转速闭环控制直流调速系统仿真,系统由转速给定，转速调节器ASR，触发器CF，整流器，电动机M和转速检测TG等单元组成,5.2.1 ASR采用比例调节器,采用比例调节器的有静差转速闭环调速系统模型,一 采用比例调节器系统的调速性能,有静差调速系统。调速范围，,起动电流随电压减小。负载不变，转速改变时稳态电流不变。随转速下降，加载过程有振荡趋势。,二 放大倍数对调速性能的影响,在Kp20时较大放大倍数可以减小转速降n，改善系统的稳态性能。,比例调节器的输出限幅和整流器模块的输出限幅使系统的稳定性对放大倍数的变化不敏感。,5.2.2 ASR采用比例-积分调节
6、器,PI调节器的转速闭环无静差直流直流系统模型,加载后采用PI调节器的转速比比例调节器的转速高，转速达到给定1460 rpm，实现转速无静差调节 起动电流基本相同，加载的调节过程略有不同，负载相同，系统加载后的稳态电流相同， 通过比较用PI调节器的调速系统性能优于采用比例调节器的系统。,5.2.3 带电流截止负反馈的 转速闭环调速系统模型,设i-feed放大模块系数为,由电流反馈i-feed和死区Dead Zone模块组成的电流截止环节,Dead Zone模块的死区范围设为010.4，,在实际系统中,死区范围相当于稳压管稳压值，死区范围可以根据电流限制要求选取。,取电流互感器的变换系数，,电流
7、截止负反馈使系统的起动电流最高值从原来的470A减小到260A左右, 调节电流反馈系数和死区模块的死时区间可以调节电流的最大值，但是起动的时间相对延长。,5.3 转速电流双闭环控制直流调速系统仿真,电动机转速和电流由两个独立的调节器分别控制，电流调节器ACR串接在转速调节器ASR之后，转速调节器的输出就是电流调节器的给定，电流环能够随转速偏差调节电动机的电流和转矩。,5.3.1 按直流双闭环系统动态结构图仿真,直流双闭环调速系统动态结构图仿真模型,一 调节器参数设计,例5.2 以例5.1的晶闸管直流电动机系统为基础设计一转速电流双闭环控制的调速系统，设计指标为电流超调量i%5%,空载起动到额定
8、转速时的转速超调量n%10%。过载倍数1.5，取电流反馈滤波时间常数Toi=0.002s，转速反馈滤波时间常数Ton=0.01s。取转速调节器和电流调节器的积分限幅值为12V,输出限幅值为10V,额定转速时转速给定Un*=10V。仿真观察系统的转速、电流响应和设定参数变化对系统响应的影响。,按工程设计方法设计和选择转速和电流调节器参数，ASR和ACR都采用PI调节器。,电机转矩时间常数,电磁时间常数,电流反馈系数,三相晶闸管整流电路平均失控时间,电流环的小时间常数为,根据电流超调量i%5%的要求，电流环按典型型系统设计，电流调节器选用PI调节器，其传递函数为,其中：,2. 转速调节器参数计算,
9、转速反馈系数,转速环按典型系统设计，并选中频段宽度h=5， 转速调节器的传递函数为：,仿真算法ode15，仿真时间1.5s。0.8秒时加额定负载。,启动仿真及结果,起动过程经历电流上升、恒流升速和转速超调后的电流调节三个阶段。 起动电流略有超调后保持200A左右，电动机以恒电流升速，在0.4秒时转速达到给定值并有超调，转速超调后，转速调节器输出下降，电流减小并出现负值，,5.3.2 用Simpowersystem 模块的 直流双闭环系统仿真,在起动中电机保持恒流（200A左右）状态，起动时间和加载调节时间基本不变。 用晶闸管模块仿真，电枢电流没有负值，,5.4 直流可逆调速系统建模和仿真,5.
10、4.1直流PWM斩波调压可逆调速系统原理 一 直流PWM斩波调压可逆系统原理,二 PWMM可逆系统控制方式 1. 双极式控制方式,2. 单极式控制方式,VT1、VT2工作在互反的PWM状态起调压作用，以VT3和VT4控制电动机的转向，在正转时VT4门极给正信号，VT4始终导通，VT3门极给负信号始终关断；反转时情况相反，VT3恒通，VT4恒关断，这就减小了VT3、VT4的开关损耗和发生直通的可能。,占空比,.11,3. 受限单极式控制方式,正转时使VT2、VT3恒关断；在反转时使VT1、VT4恒关断，对电路工作情况影响不大，这就是所谓的受限单极式斩波控制方式。 受限单极式控制正转时VT1受PW
11、M控制, VT4恒通；反转时VT2受PWM控制,VT3恒通。 受限单极式无论正转或反转，都只有一只开关管处于PWM方式（VT1或VT2），进一步减小了开关损耗和桥臂直通的可能，运行更安全，因此受限单极式斩波控制使用较多。,5.4.2 PWM控制模块设计,1. 双极式调制模块,2. 受限单极式调制模块,5.4.3 PWM斩波可逆系统模型和参数,直流PWM-M系统模型 ，PWM调制模块选择DC-PWM1或DC-PWM2模块可以分别仿真双极式或受限单极式控制斩波系统的可逆运行。,例5.3 直流脉宽调速可逆系统，伺服电动机参数为：110V,2.9A,2400 r/m, 电枢电阻3.4，电枢电感60.4
12、mh,转动惯量0.014kg.m2,励磁电压110V,励磁电流0.5A。仿真该系统在额定负载时的工作情况。,(1)励磁回路 励磁电阻 Rf = Uf / If = 110/0.5= 220, 励磁电感在恒定磁场控制时可以取“0”。 (2)电枢绕组和励磁绕组间互感Laf ：,(3) 额定负载转矩 TL = 9.55Ce I nom= 9.550.04172.9 =1.15 N.m 注意：可逆系统负载转矩的方向应随电机的转向改变，因此模型中用sign模块判别转速的方向，与转矩信号相乘后作为电机的负载转矩输入，在电机转向改变时同时改变负载转矩的符号。 (4) 三相交流电压,直流电源电压,二极管整流器
13、交流侧三相线电压,5.4.4 双极式控制PWM可逆系统仿真,在02.5s时Uct值为“+”电机正转，2.55s时Uct值为“-”电机反转；,电压波形局部（2.42.51s）,电枢电流波形,I象限电机转矩和转速都为“+”，电机工作于正转电动状态，A点是电机正转的稳定工作点。II象限电机转速转速为“+”，电流为“-”，电机工作于正转制动状态。III象限电机转矩和转速都为“-”，电机工作于反转电动状态，B点是电机反转时稳定工作点,5.4.5 受限单极式可逆调速系统仿真,受限单极式可逆调速系统模型,在2.5s前（电机正转）， pulse1 (VT1)有PWM调制脉冲信号，pulse4(VT4)是“1”
14、信号始终导通，pulse2(VT2)和pulse3( VT3)驱动信号都动信号都为0，处于关断状态,；2.5s后（电机反转），pulse2(VT2)有PWM调制脉冲信号，pulse3( VT3)是“1”信号始终导通， pulse1 (VT1)和pulse4(VT4)驱动信号为0都处于关断状态。,电压波形在电机正转时只有正脉冲，反转时只有负脉冲，这与双极式控制的电机电压波形不同,电机转速波形,5.4.6 转速电流闭环控制 直流PWMM可逆系统仿真,正反向起动中转速没有超调 ，起动快,转速给定,转速响应,直流PWM可逆系统主要模块参数表5.5,电机正转起动和制动、反转起动过程中始终保持着最大电流1
15、2A左右，与未采用电流调节器时相比起动电流有较大减小。在正反转速达到额定值2400rpm后，电流下降为4A左右。,电压波形（平均值）,小 结,本章介绍了不可逆直流调速系统和可逆直流调速系统的建模和仿真，不可逆系统使用晶闸管整流器，可逆系统采用MOSFET桥式斩波器,。通过仿真比较了开环调速和闭环调速系统的性能，并且比较了传递函数模型和用Simpowersystem 模块建模的异同，使用Simpowersystem 模块的变流器更好地如实反映了变流器工作情况，使仿真的结果与实际情况更接近。调速系统是一个比较复杂的系统，组成的模块多，参数互相影响大，为组成正确的模型，宜分部分建模然后组成系统的完整模型，正确的模型是得到正确结果的保证，通过仿真波形可以了解系统的工作情况，是系统设计和分析的重要依据。,
