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1、目 录1 绪论 11.1 创新创业实践性质目的12 结构模型说明部分 12.1 所建模型的主要功能12.2 结构设计23 性能拓展说明部分 41 绪论1.1 创新创业实践性质目的 创新创业实践作为一门实践性必修课程，旨在提高机械设计制造及其自动化专业学生的实践动手能力，同时增进学生对机械以及控制的了解。2 结构模型说明部分2.1 所建模型的主要功能本次实践中我们组所设计的慧鱼模型三维图如图1，其主要功能是可通过人工控制机械臂的张合，伸长缩短以及方位旋转等，能够灵活实现大型物件的夹持、运输、安放等操作。图 12.2 结构设计此模型的主要原动件为如图2所示的摇柄，传动机构为如图3所示的一对锥齿轮啮
2、合，执行机构为如图4所示的可转圆台。传动过程为通过摇动手柄，带动手柄末端的锥齿轮旋转，然后通过锥齿轮副带动竖直杆旋转，由于模型中竖直杆与圆台是过盈配合，因此可带动圆台旋转，从而实现机械手臂的旋转操作。图 2图 3图 4另外，如图5所示模型中的机械手臂可以实现上下摆动、伸长缩短、手爪开合的操作。图 53 性能拓展说明部分此模型只是人控机械手臂的雏形，当中还有很多可以改进、拓展的地方，现举例分述如下：（1）底盘可改成履带式并增设原动机，即可实现模型整体的平面移动，使模型的行进方位更加灵活。（2）此模型原动件为手柄，但实际应用中可改成步进电动机，通过控制对电动机转速、转数的控制实现机械手旋转快慢、旋转角度的更精确的控制。（3）可另设一个控制室，使操作环境更加舒适，使操作人员对机械手的方位观察得更加清晰。（4）可增设机械手的关节，使其结构更加接近人手，从而提高机械手的灵活度，更加容易夹持物件，并容易控制夹持所需力度。5
