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1、华微5号无人船推荐方案（旗舰版）上海华测导航技术股份有限公司二零一八年四月目 录1. 华微5号无人船11.1无人船介绍11.2技术参数41.3功能特点52. 测深设备62.1测深仪介绍62.2工艺特点62.3技术参数73. GNSS RTK93.1 RTK介绍93.2技术指标104. 华微5号经典案例134.1 四川峨边县沙坪二级水电站剖面测量134.2 某核电站蓄水池淤积情况测量144.3 珠海港珠澳大桥近海水下地形测量155.华测售后服务体系17上海华测导航技术股份有限公司 1. 华微5号无人船1.1无人船介绍 华微5号，这是一条能给你带来全新水下地形测绘体验的无人测量船，因其外形酷似美国
2、武装直升机阿帕奇故又名“Apache 5”。最大航速在流速较快、流向复杂的水域就显得尤为重要，华微5号符合流体力学的造型，使得本来就轻便的华微5号在500W的推进器推动下最高对流速度达10节（5m/s）。在顺逆流的时候会自动调整推进器转速以保证自动模式的6节（3m/s）的工作速度，切流方向工作时会自动调整推进器方向使得推进力产生水流方向的速度分量，即便在流速与流向不断变化的复杂工作环境中自动控制系统也会保证无人船在自动模式下绝对按照计划线航行，这就是绝对直线技术！绝对直线技术华测5号不仅直线跑的直，就在转弯的时候卓越的自动控制系统也会在接近转角点提前降低航速减小转弯半径以达到最佳的转弯效果，最
3、大限度的贴合计划线。轻便耐固的外壳得益于碳纤维复合材料，10kg的船体可由一人轻松搬运，极大的节约了人员开支。独具特色的可拆卸三体船设计，兼顾了物流运输与多变的风浪环境。 6小时的工作续航、2km的网桥数据传输、严格的水密测试、贴心的防缠绕设计无一不是为安全、高效的生产保驾护航。 船体选配华测最新三星八频智能接收机提供厘米级位置信息、结合D230分体式测深仪实现无验潮水下地形测量，可集成定制搭载多波束测深仪、ADCP、侧扫等设备。 为达到既定测量要求，整个测量系统包括单波束测深仪系统、三星八频GNSS接收机、同时还有用于船载数据采集备份的平板工控机和用于测量数据实时传输的数传电台，以及搭载有地
4、貌测绘软件的地面测量基站。无人船平台系统可实时采集多路测量设备数据，进行本地存储的同时， 并无线发送回地面监控基站终端或指定的测量系统基站，随时进行数据处理，绘制海底地貌、地状参数图等。 华测海洋探测无人船根据事先编辑任务指令在水上GNSS自主导航，完成工作任务。续航时间6小时，航速可达5M/S，船体密封抗腐，抗6级风浪。通过无线网桥实时发送给地面测量基站进行实时监控、分析、存储等。相对平静的水面可选择不安装平衡翼安装平衡翼的华微5号在水流较大的水域行驶更平稳1.2技术参数华微5号技术参数尺寸mm1600*380*240mm（宽度可安装浮体维持平衡）自重10KG材料高分子聚酯碳纤维船型可拆式三
5、体船供能18.5V 40Ah最大船速m/s最高速度5m/s（10kn）工作速度可设置航行模式手动遥控+自动巡航续航标配电池6小时，超配可达12小时吃水0.15米最大载荷35kg抗风浪3级海况数据接口RS232/网口通讯方式电台、网桥通讯距离2KM测深性能测深范围：0.3-300米安装吃水：13cmping率：30HZ频率：200KHz精度：1cm+0.1%*h脉冲功率：300w1.3功能特点- 三船体设计，平衡浮体可拆卸、安装宽度可调节- 高分子碳纤维船体，强度高，船体轻10KG；轻便船体，真正减少人员成本- 具有压渔网条设计- 遥控语音提示功能- 内置高灵敏度惯导，严格按照规划线自动行驶-
6、最大航速5m/s，顺逆流自动调节转速，动力强劲- 反浆设计，扰流小- 吃水浅，撞滩可退回，适合浅滩作业- 单波束、多波束、ADCP搭载多样化- 2KM手动遥控、2KM网桥、10KM UHF电台，多种通讯方式保证数据回传- 视频回传2. 测深设备2.1测深仪介绍一般的一体化测深仪放置于无人船上的测深仪在船离开岸边之后，就无法对其操作，也就无法实时查看测深数据。对测深仪的控制、软件参数的修改，只能在将无人船拖上岸之后才可进行。华微5号无人测量船搭载华测分体式D230测深仪，在岸上即可遥控，软硬件分离有效规避因设置测深仪导致船体频繁出入水而烦恼。 2.2工艺特点高精度：目前国内测深仪最高精度：测深精
7、度为1cm+0.1h（h为水深值），200KHz 专用高频超声换能器，专注于0.3-300浅水测深能力，完美解决浅水测量的困扰。轻便小巧：高度集成电路成就小巧轻便的身材，整机尽0.9公斤，尺寸为：24cm16cm5cm，主机完全模块化设计，生产，检测，维修简单方便，预留二次开发的接口，为产品的进一步升级创造空间。抗干扰强：先进的水深分析软件，自动过滤二次回波，专业的定深设置功能，剔除杂波的干扰，确保水深的正确性。稳定可靠：先进的水底门跟踪技术和脉宽选择技术保证了在水底地形复杂情况下的数据稳定可靠。操作简单：全自动化硬软件设计，增益、功率、量程、档位、默认设置操作，保证留给客户最简单的操作，轻松
8、几步输出想要的数据成果。强大兼容性：可以兼容使用目前市场主流RTK输出GGA数据、定位仪、姿态仪、涌浪仪。多种水深数据输出：结合电脑端HydroSounder软件可输出Huace-D330；SDH-13D；odem-dsf；NMEA0183-SDDBT；NMEA0183-SDDPT格式水深数据，可根据客户所需选择输出。2.3技术参数电气参数：工作频率：200KHz供电电压/功耗：直流12V或交流220 V，功耗20W发射功率：350W，分高低自动模式可选接口：DC 12V安全绝缘接口高频换能器接口RS232串口（最大115200bps）物理特性：尺寸：24cm16cm5cm 重量：0.9kg（
9、主机）环境参数：工作温度-3060防水，抗震性能参数：测深范围：0.3m300m测深精度：1cm+0.1h（h为水深值） 分辨率：1cm吃水调整范围：0.0m9.9m 声速调整范围：13001700m/s 换能器参数：换能器的谐振频率为：f=2003kHz电阻抗：换能器200kHz时的等效阻抗为: Z=12520% 静态电容=4.7nF30%波束宽度（-3dB）为：=6.51接收灵敏度为：-185dB （ref 1 V/Pa)水深数据格式：可输出Huace-D330；SDH-13D；odem-dsf；NMEA0183-SDDBT；NMEA0183-SDDPT格式水深数据。3. GNSS RTK
10、3.1 RTK介绍 高精度的GPS测量必须采用载波相位观测值，RTK定位技术就是基于载波相位观测值的实时动态定位技术，它能够实时地提供测站点在指定坐标系中的三维定位结果，并达到厘米级精度。在RTK作业模式下，基准站通过数据链将其观测值和测站坐标信息一起传送给流动站。流动站不仅通过数据链接收来自基准站的数据，还要采集GPS观测数据，并在系统内组成差分观测值进行实时处理，同时给出厘米级定位结果，历时不到一秒钟。在整周末知数解固定后，即可进行每个历元的实时处理，只要能保持四颗以上卫星相位观测值的跟踪和必要的几何图形，则流动站可随时给出厘米级定位结果。GNSS导航设备为无人船的自动行驶和测量提供位置信
11、息。使用GNSS RTK使得无人船位置信息的精度达到厘米级，从而行驶的更精准。通过在岸上架设基准站接收机的方式获得差分信号，再由电台发射出去，此时，安装在无人船上的移动站接收机接收到差分信号进行解算，提供给无人船使用。 华测i70 GNSS接收机是RTK领域内的一次大胆进化，研发者力求设计出一款更加精致而强悍的小型智能接收机，以全智能的设计理念为用户带来全新的测量享受。3.2技术指标l 测量精度高精度静态精度平面精度：(3+ 0.110-6D) mm 高程精度：(3.5+0.410-6D) mm 静态和快速静态精度平面精度：(3+0.510-6D) mm高程精度：(5 + 0.510-6D)
12、mm RTK精度平面精度：(8 + 1.010-6D) mm 高程精度：(15+ 1.010-6D) mmCORS RTK精度平面精度：(8 + 0.510-6D) mm 高程精度：(15+ 0.510-6D) mm单机定位精度:1.5米码差分定位精度:0.45米初始化时间：5s初始化可靠度：99.99%l 接收机特性北斗全星座，220通道具有支持30以内的倾斜测量MEMS系统高速传输的3.75G网络Wi-Fi热点功能，具备手机直连控制功能具有超大量双电池智能切换技术质轻耐撞的镁合金工艺保证内外气压一致的防水透气膜设计具有云端智能升级功能简单实用的标配内置收发一体电台l UHF电台支持全频段电
13、台、PDL电台，协议支持TT450S、透明传输l 电气参数主机功耗:3.0W双电池容量:6800mAh电池电压:7.4V电池寿命:1000次充放电过程电池工作时间:RTK模式12小时，可外接直流电，双电池电源自动切换外接电源:12-36VDCl I/O端口1个外置UHF天线接口1个七针LEMO数据口，支持供电，USB数据下载，U盘升级功能1个七针数据传输串口，支持供电，差分数据输出1个SIM卡槽l 物理特性重量:1.02Kg材质:镁合金外观:流线型圆柱体、LED显示屏散热:防水透气膜l 环境参数工作温度:-45+75存储温度:-55+85湿 度:100%无冷凝防水防尘:IP68标准冲击震动:抗
14、3米跌落l 存储和记录存储格式:HCN、RINEX内置存储器:32GB,可扩展为64GB原始数据记录率:1Hz，其他可选传输数据方式:即插即用的USB传输数据方式l 数据格式RTCM2.X、RTCM3.X、CMR、CMR+、CMRx、RTCANMEA0183、NTRIP协议l 网络功能Wifi:802.11 B/G/N网络模块：3.75G免费24小时上海、北京多网络服务器支持支持TCP、UDP协议、l 面板LED面板显示l 按键1个开关键、1个动静态切换键4. 华微5号经典案例4.1 四川峨边县沙坪二级水电站剖面测量工作环境：工作环境为大渡河峨边县段，河流落差大，水流湍急，水下地形复杂，有人测量船下水也存在一定的安全风险。测试部分效果图：4.2 某核电站蓄水池淤积情况测量工作环境：工作地点为某核电站冷却水池，由于现场环境特殊性，要求尽量避免人员直接下水作业，且现场租借有人测量船及有人测量船下水困难。故使用华微5号无人测量船，轻松完成任务。测试效果图：4.3
