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1、 交流全数字伺服驱动器 EPS 系列 基础技术手册 非常感谢您选购 EPS 系列交流伺服驱动器 在您使用驱动器之前，请仔细阅读本技术手册，按照手 册上的规范操作 安全注意事项 1 安全注意事项 （使用前请仔细阅读） 在产品的安装、运行、维护和检查前请仔细阅读本技术手册，在熟 悉了有关设备的知识、安全信息和全部注意事项后再使用本产品。请将 此技术手册妥善保存，以备随时查阅。如果您不能解决产品出现的问题， 请及时联系我们。 由于产品的改进，手册内容可能变更，恕不另行通知。 在未得我公司授权下，用户对产品的改动我公司将不承担任何 责任，产品的保修将因此作废。 注意下列警告，以免伤害人员、防止器件损坏
2、。 下面的“危险”和“警告”符号是按照其事故危险的程度标出的 危险 指示一个潜在的危险情况，如果使用不当，会产生 危险状况，有导致人员重伤甚至死亡的可能。 警告 指示一个潜在的危险情况，如果使用不当，可能会 产生危险状况，有导致人员受到中等程度伤害或轻伤的可 能，或者发生物件损坏。 下列符号表示哪些是禁止的操作，哪些是必须遵守的。 表示必须操作 表示禁止操作 安全注意事项 2 警告 请请安安装装一一个个外外部部紧紧急急 刹刹车车装装置置，以以便便在在紧紧 急急情情况况下下能能及及时时断断开开 电电源源。 不不遵遵守守此此指指示示可可 能能导导致致人人身身伤伤 害害、触触电电、火火 灾灾、器器件
3、件损损坏坏等等 情情况况。 不不要要让让产产品品碰碰到到水水 溅溅, ,腐腐蚀蚀性性气气体体, ,可可燃燃 气气体体和和可可燃燃物物。 不不遵遵守守此此指指示示可可 能能导导致致火火灾灾 伺伺服服驱驱动动器器和和伺伺服服电电 机机都都要要可可靠靠接接地地。 不不遵遵守守此此指指示示可可 能能导导致致触触电电 不不要要把把手手插插入入驱驱动动 器器。 不不遵遵守守此此指指示示可可 能能导导致致灼灼伤伤或或触触 电电 至至少少要要在在电电源源切切断断十十 分分钟钟，才才可可以以对对机机器器 进进行行搬搬运运，接接线线和和检检 查查等等操操作作。 不不遵遵守守此此指指示示可可 能能导导致致触触电电
4、在在试试运运行行时时接接上上电电 机机, ,但但不不要要接接负负载载。 不不遵遵守守此此指指示示可可 能能导导致致机机件件损损 坏坏 遵遵守守规规定定的的电电压压。 不不遵遵守守此此指指示示可可 能能导导致致触触电电, ,人人 身身伤伤害害或或火火灾灾 不不要要更更改改, ,拆拆卸卸或或自自 行行修修理理驱驱动动器器。 不不遵遵守守此此指指示示可可 能能导导致致触触电电或或人人 身身伤伤害害 确确保保电电路路接接线线正正确确。 不不遵遵守守此此指指示示可可 能能导导致致触触电电, ,人人 身身伤伤害害或或机机件件火火 灾灾 目 录 1 目 录 第一章第一章 功能和构成功能和构成1 1.1 EP
5、S 系列驱动器技术规格1 1.2 EPS 系列驱动器功能2 1.3 EPS 系列驱动器命名规则3 1.4 EPS2 系列驱动器外形尺寸4 1.5 EPS2 系列驱动器适配电机7 1.6 各部分名称8 第二章第二章 安安 装装9 2.1 环境条件9 2.2 驱动器安装场合9 2.3 安装方向和间隔10 2.4 电机的安装11 2.5 伺服驱动器安装示意图11 2.6 电缆应力12 第三章第三章 接接 线线13 3.1 伺服驱动器与外围设备的连接及构成13 3.2 标准接线14 3.3 端子功能17 3.4 编码器信号端子 CN3.22 3.5 I/O 接口原理 .24 1.开关量输入接口.24
6、2. 开关量输出接口.24 3. 脉冲量输入接口.25 4.伺服驱动器光电编码器输入接口.25 5.长线驱动器（差分输出）输出接口.26 3.6 电源系统电路26 目 录 2 第四章第四章 参参 数数28 4.1 参数功能28 第五章第五章 监控与操作监控与操作39 5.1 面板操作39 5.2 监视方式(DISP) 40 5.3 参数设置(SET-P) 43 5.4 参数管理(EEPOP).43 5.5 速度试运行45 第六章第六章 报警与处理报警与处理47 6.1 驱动器报警47 6.2 报警处理48 第七章第七章 伺服电机伺服电机53 7.1 型号命名54 7.2 电机安装尺寸57 附附
7、 录录60 第一章 功能和构成 1 第一章 功能和构成 1.1 EPS 系列驱动器技术规格 表 1.1 驱动器技术规格 控制回路电源 单相 AC220V -15+10% 5060Hz 主回路电源 三/单相 AC220V -15+10% 5060Hz 温度工作：055 存贮：-2080 湿度小于 90%（无结露）环境 振动小于 0.5G(4.9m/S2)，1060Hz（非连续运行） 控制方式IGBT PWM 正弦波控制 控制模式 位置控制 速度控制 转矩控制 位置/速度控制位置/ 转矩控制速度/转矩控制内部位置控制内部速度控制内 部转矩控制试运行控制 控制输入 伺服使能 报警清除 位置偏差清零
8、指令脉冲禁止 CCW 驱动禁止 CW 驱动禁止 控制方式选择 零速 箝位 控制输出 伺服准备好 伺服报警 机械制动释放 位置速 度到达 零速检出 转矩限制中 Z 相输出 编码器反馈 2500p/r，15 线增量型，差分输出 500 p/r，15 线增量型，差分输出 通讯方式RS232 RS485 显示与操作5 位 LED 显示 4 个按键 制动方式通过内置/外接制动电阻能耗制动 冷却方式风冷（热传导膜具、高速强冷风扇） 适配电机可通过参数设置适配不同型号电机 功率范围5KW 1.2 EPS 系列驱动器功能 表 1.2 驱动器功能一览表 第一章 功能和构成 2 外部输入脉冲形式脉冲/方向，CW/
9、CCW，A/B 两相 最大指令脉冲频率500Kpps（差分输入） 电子齿轮1/18001800（推荐：1/5050） 脉冲输入指令禁止 信号位有效时，指令脉冲输入被禁止；可 通过参数屏蔽此信号 位置 控制 内部位置指令16 种位置设定 外部速度指令010V DC 零速钳位通过此功能使得速度保持为 0 速度控制范围13000 速度 控制 内部速度指令4 种速度设定 外部转矩指令010V DC 内部转矩指令4 种转矩设定 控制 功能 转矩 控制 转矩控制范围 外部转矩指令：0300% 内部转矩指令：0300% 驱动禁止当 CCWL/CWL 信号有效时，电机在 CCW/CW 方向输出零速保持力矩 监
10、视功能 转速、当前位置、指令脉冲积累、位置偏差、电机转矩、电机电流、转 子位置、指令脉冲频率、运行状态、输入输出端子信号等 保护功能 过压、欠压、过流、过速、过载、Z 脉冲丢失、编码器出错、EEPROM 错误、位置超差等 报警功能工作异常时输出报警号，同时 5 个 LED 小数点位闪烁 信号显示在显示部分显示外部输入、输出信号的 ON/OFF 状态 增益调整在电机运行或停止时改变增益以调节驱动器性能 报警记录可记忆包括当前报警在内的 4 个报警记录 第一章 功能和构成 3 1.3 EPS 系列驱动器命名规则 例如：EPS2TA150L123(H) 注： 通用 A 和通用 B 的区别： 编码器信
11、号分周输出脉波信号的功能不同，通用 A 分频比只能取 1-255 整除倍脉波信号数，通用 B 可以任意取输出脉波信号数。以 2500 线编码器为例，若想得到 500 pusle 的分周输出，对于 EPS2 - T A xxx L xxx 驱动器，直接设定 PA25=5 即可；对于 EPS2 - T B xxx L xxx 驱动器，直接设定 PA25=500 即可。 第一章 功能和构成 4 1.4 EPS2 系列驱动器外形尺寸 . EPS040EPS075 伺服驱动器外形尺寸（单位：mm） 图 1-1 EPS2040 伺服驱动器外形尺寸如上图 EPS100EPS200 伺服驱动器外形尺寸（单位：
12、mm） 第一章 功能和构成 5 图 1-2 EPS2150 伺服驱动器外形尺寸如上图 . EPS300EPS450 伺服驱动器外形尺寸（单位：mm） 第一章 功能和构成 6 图 1-3 EPS2300 伺服驱动器外形尺寸如上图 1.5 EPS2 系列驱动器适配电机 型号 NO.09 参数 转速(r/min) 转矩 (N.m) 功率 (W) 第一章 功能和构成 7 60DN-02DB1AKS230000.64200 60DN-04DB1AKS330001.27400 80DN-08DB1AKS530002.37750 90DN-08DB1AKS530002.37750 90DN-10DB1AKS
13、530003.51000 110DN-04CB1AMS1020001.91400 110DN-09DB1AMS1130002.55900 110DN-12DB1AMS1130003.821200 110DN-12CB1AMS1320005.71200 110DN-15DB1AMS1430004.771500 110DN-18DB1AMS1430005.71800 130DN-06AB1AMS1010005.73600 130DN-10FB1AMS15250041000 130DN-10CB1AMS1620004.781000 130DN-13FB1AMS16250051300 130DN-10
14、BB1AMS1715006.371000 130DN-12CB1AMS1720005.731200 130DN-15DB1AMS1730004.771500 130DN-15FB1AMS17250061500 130DN-18DB1AMS1830005.731800 130DN-15CB1AMS1820007.171500 130DN-18FB1AMS1825007.71800 130DN-15BB1AMS1915009.561500 130DN-10AB1AMS1910009.551000 130DN-20CB1AMS2020009.552000 130DN-23BB1AMS21150014
15、.652300 130DN-30DB1AMS2130009.553000 130DN-30CB1AMS22200014.333000 130DN-40DB1AMS22300012.74000 130DN-45DB1AMS22300014.34500 130DN-39FB1AMS222500153900 180DN-27BB1AMS22150017.22700 180DN-30BB1AMS221500193000 180DN-45BB1AMS221500304500 1.6 各部分名称 第一章 功能和构成 8 图 13 EPS 系列驱动器外观图（3000W 为例） 图 14 伺服电机外观图 第二
16、章 安装 9 第二章 安 装 2.1 环境条件 伺服驱动器使用、保存环境条件如表 2.1 所示。 表 2.1 驱动器环境条件 环 境条 件 运行0C55C（不冰冻） 环境温度 保管20C65C（不冰冻） 运行 环境湿度 保管 90RH 以下（不结露） 空气 室内（不受阳光直接照射） 无腐蚀性气体、无可燃性气体、无油雾、无尘埃 标高海拔 1000m 以下 振动0.5G(4.9M/S2)以下 2.2 驱动器安装场合 1）电气控制柜内的安装 驱动器的使用寿命与环境有很大关系，所以在考虑电气控制柜设计时，应 考虑控制柜内所有器件、设备的配置及布局情况，以保证驱动器安装环境、散 热环境满足驱动器环境条件。 2）伺服驱动器附近的发热设
