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1、题目(中) 直流电机双闭环控制调速 姓名与学号 指导教师 年级与专业 所在学院 目录：一、电机控制实验目的和要求3二、双闭环调速控制内容3三、主要仪器设备和仿真平台3四、仿真建模步骤及分析41直流电机双闭环调速各模块功能分析42.仿真结果分析（转速、转矩改变）143.转速PI调节器参数对电机运行性能的影响204.电流调节器改用PI调节器后的仿真225.加入位置闭环后的仿真236.速度无超调仿真25七、实验心得26一、电机控制实验目的和要求1、 加深对直流电机双闭环PWM调速模型的理解。2、 学会利用MATLAB中的SIMULINK工具进行建模仿真。3、 掌握PI调节器的使用，分析其参数对电机运
2、行性能的影响。二、双闭环调速控制内容必做：1、描述Chopper-Fed DC Motor Drive中每个模块的功能。2、仿真结果分析：包括转速改变、转矩改变下电机运行性能，并解释相应现象。3、转速PI调节器参数对电机运行性能的影响。4、电流调节器改用PI调节器后，对电机运行调速结果的影响。选做：5、加入位置闭环6、 速度无超调三、主要仪器设备和仿真平台1、 MATLAB R2014b2、 Microsoft Officials Word 2016四、仿真建模步骤及分析1直流电机双闭环调速各模块功能分析参考Matlab自带的直流电机双闭环调速的SIMULINK仿真模型：demo/simuli
3、nk/simpowersystem/Power Electronics Models/Chopper-Fed DC Motor Drive 1.1 转速给定模块 转速给定有两种方式：一为恒定转速给定，二是阶跃的给定。两种方式的选择通过单刀双掷开关实现。恒转速给定可由以下窗口修改设置：阶跃转速给定可由以下窗口修改设置：Step Time为从初始状态到阶跃完成所需的时间，Initial Value为初始转速，Final Value为阶跃后最终转速，Sample Time为采样时间间隔。从图中可得出，当前转速给定为一个从120rad/s到160rad/s的阶跃过程，直到阶跃过程结束耗时0.4s。1.
4、2转矩给定模块 转矩给定也有两种方式：一为恒定转矩给定，二是阶跃转矩的给定。两种方式的选择通过单刀双掷开关实现。恒转矩给定可由以下窗口修改设置：阶跃转矩给定可由以下窗口修改设置：Step Time为从初始状态到阶跃完成所需的时间，Initial Value为初始转矩，Final Value为阶跃后最终转矩，Sample Time为采样时间间隔。即从图中可得出，当前转矩给定为一个从5 Nm到25 Nm的阶跃过程，直到阶跃过程结束耗时1.2s。1.3速度控制器Speed Controller速度控制器其内部结构如下：两个输入量分别为由转速给定模块提供作为转速参考值的wref和当前速度实际值wm，得
5、出差值通过比例积分环节，再通过Saturation限幅环节，获得输出电流值Iref。可知该环节为PI控制环节，其内部参数主要有比例调节系数Kp和积分调节系数Ki。可通过如下窗口修改设置： 由图中可观察得该PI调节系统的系数Kp=1.6，Ki=16，Current Limit为输出电流最大限定值，设置为30A。1.4 电流控制器Current Controller其内部结构如下：可得知该电流控制系统为滞环调节系统，其两个输入量分别为由电流给定模块提供参考电流值Iref和当前实际电流反馈值Ia，经过滞环调节，输出GTO的通断开关信号。滞环模块的参数设置如下，可设置滞环的开关时间点和开关时各自的输出
6、值：电流控制系统内部参数设置如下图，当Hysteresis Band滞环电流两个输入量差别超过正负2A时，输出GTO关或开信号进行调节电路。 1.5 PWM波生成模块其内部结构如下： Powersysdomain模块是一个P-code文件，具体里面的内容是看不到的，存在于matlab文件夹下。Powersysdomain为电机三相绕组的电力电子电路，外部三相电路A、B、C只有接入这个电路才能产生三相电流，电机其他模块则是根据测到的三相电流进行变换和控制，GTO存在于该模块当中。Model(Continuous)模块的具体结构如下：由图中可知，GTO模块以一个280V直流电压作为该模块输入阳极电
7、压信号a，滞环控制环节输出信号作为该模块的门极触发信号g，当输入信号g为正时，输出高电平；当输入信号g为负时，输出低电平。该模块内部参数设置如下图： Resistance Ron为晶闸管元件内电阻，Inductance Lon为晶闸管元件内电感 Lon(H)，Forward voltage Vf为晶闸管元件的正向管压降，Current 10% fall time为电流下降到10%的时间， Current tail time为电流拖尾时间，Initial current Ic为初始电流，Snubber resistance Rs为缓冲电阻，Snubber capacitance Cs 为缓冲电容
8、。1.6 直流电机模块 由图可知该直流电机为一台他励直流电机，励磁电压为240V的直流电压源。由转矩给定模块给定转矩信号，同时输出当前电流和转速的实时反馈信号。电机的内部参数可由如下窗口设置：由图可得，可由Armature Resistance And Inductance设置电枢绕组电阻和电感，Field Resistance And Inductance设置励磁绕组的电阻和电感，Field-Armature Mutual Inductance Laf设置励磁绕组和电枢绕组的互感， Total Inertia J设置转动惯量，Viscous Friction Coefficient Bm设置
9、粘滞摩擦系数，Coulomb Friction Torque Tf设置库仑摩擦转矩，Initial Speed为初始角速度。则可以读取，当前电枢绕组的Ra=0.5ohms，La=0.01H，当前励磁绕组的Rf=240ohms，Lf=120H，励磁绕组和电枢绕组的互感Laf=1.23H，转动惯量J=0.05Kg.m2等参数。1.7 速度和电流反馈模块 其内部变量如下图：由上图可知，由直流电机系统获得的可选择的反馈输入量有转速、电枢电流、励磁电流和电磁转矩，我们所选择的输出为电机转速和电枢电流。1.8 反馈电流滤波模块 其内部参数设置如下图： Numerator coefficients为分子，D
10、enominator coefficients为分母，以此来构成过滤模块的传递函数，则此时的传递函数应为1/(s*10(-5)+1)。1.8 示波器模块 示波器观察的输入信号为是GTO的输出PWM电压信号，电机的电枢电流和电机转速。2.仿真结果分析（转速、转矩改变）2.1 默认参数下进行仿真(1) 恒转速、恒转矩给定如上图中，从上到下依次是GTO输出PWM波形、电枢电流波形、电机转速波形。则可观察到，在电机启动后但转速未达到120rad/s的设定值之前，电枢电流一直处于较大的状态，使得电机转速平稳上升。直到转速达到120rad/s后，由于电流的滞环调节与转速的PI调节均存在延迟现象，电机转速会
11、超过120rad/s，之后电枢电流下降到一个较低的稳定值，转速也达到设定值。在此期间，由于电流的滞环调节与转速的PI调节持续工作，GTO处于不断开通、关断的状态。(2) 阶跃转速、恒转矩给定对比(1)情况下的波形，在电机达到120rad/s转速稳定后，再给一个阶跃信号参考转速达到160rad/s，则为了保证转速的上升，电枢电流又重新提高到较大值，该调节过程与前相近，直到转速重新在160rad/s附近平衡后，电枢电流降低到较小值。(3) 恒转速、阶跃转矩给定与(1)中情况对比，即在转矩发生阶跃后，由于负载增大电机转速受影响下降，之后在系统的调节下回复到120rad/s的平衡状态，但是由于负载增加
12、，电枢电流比原本状态下的电枢平衡电流大。(4) 阶跃转速、阶跃转矩给定对比如上(1)、(2)、(3)状况，该状态下的波形近似为(2)、(3)情况时的复合。同时，观察以上四种状况下的电枢电流波形和电机转速波形，我们可以明显看到电机转速的PI调节的效果比电流的滞环调节的效果好许多，在达到平衡之后，转速波形几乎没有波动，而电流波形一直在平衡值周围小幅振荡。2.2 改变转速给定值后的仿真结果(1) 修改转速阶跃的给定值如下：对比原状态(4)中的波形图，转速由0升至60rad/s所需的时间明显缩短，在发生转速阶跃，由60rad/s阶跃至160rad/s，所需的调节时间明显增长。(2) 修改转速阶跃的给定
13、值如下：对比原状态(4)中的波形图，转速稳定在120 rad/s后，发生转速阶跃，参考转速增至200rad/s，此时所需的调节时间明显增长。且当转速取得较大时，在负载不变的情况下，参考电流值变大，滞环上下限绝对值增大，可明显观察到电枢电流的滞环控制效果非常粗糙。2.3 改变转矩给定值的仿真结果修改转矩阶跃的给定值如下： 改变转矩阶跃的给定值，使其从5阶跃到35，观察如上波形，可看到在2.5s时转速还未调节到给定120rad/s，仍处于下降阶段，即转速的调节至给定值的时间明显变长。同时，由于负载的增加，转速一样时，在电机平稳后，随着转矩的增大，电枢电流也明显增大。3.转速PI调节器参数对电机运行
14、性能的影响(1) 改变比例调节参数Kp，将其由1.6增大至16对比原始状态(4)的波形，可观察得系统的调节速度明显变快，电枢电流的波形变化近似于方波，转速达到参考值的调整时间明显缩短，且达到稳定后波形平直，稳态误差减小。为了提高系统的静态性能指标，减少系统的静态误差，可以使Kp增大。但是Kp增大时，系统稳态输出增大，系统响应速度和超调量也增大。(2) 改变积分调节参数Ki，减小其值由16至8对比可明显观察到系统的调节速度变慢，转速在阶跃发生后，需要更长的时间去调整到新的平衡值。4.电流调节器改用PI调节器后的仿真此时两个PI调节器系数取值如下：对比初始状态(4)的波形图，则可得知，将电流的滞环调节器改为PI调节器之后，电枢电流的调节效果明显，当转速达到参考值稳定后，电枢电流的波动范围较滞环小了许多，接近一条光滑的曲线。通过调节两个PI调节器的参数，能够实现更加理想的效果：5.加入位置闭环后的仿真为了加入位置闭环控制，则首先设定位置给定值为200，然后位置给定值与速度的积分值进行比较得到位置的误差输入速度控制器，以实现位置的闭环控制。其实200本来是速度给定，但是由于与实际速度的积分做比较所以变成位置给定。仿真结果如下图所示时间为2s时，可
