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1、 优傲机器人贸易上海有限公司 上海市陕西北路 1388 号 805 室 021-61498234 1 如何使用如何使用 UR 机器人模拟软件机器人模拟软件 URsim 编辑：编辑：艾小明 机器人软件适用版本：机器人软件适用版本：Polyscope v1.3 及以上 适用机器人适用机器人：UR3、UR5、UR10 编辑时间：编辑时间：2015/5/18 由于优傲机器人的系统是基于 Linux核心开发的，模拟软体 URsim也是在 Linux 系统下运 行，通常大家使用的电脑系统为 Windows，所以需要安装 Linux 虚拟机，例如:VMware Workstation，才能使用 UR 的模拟
2、软体。下面介绍一下 VMware Workstation 下使用 URsim的 方法。 1.找到电脑上 VMwareWorkstation 安装软体，如下图红色方框内容，并双击开始安装, 2.开始安装界面如下，点击 Next，见方框内容； 优傲机器人贸易上海有限公司 上海市陕西北路 1388 号 805 室 021-61498234 2 3.选择 modify/change,如下图方框： 4.按默认的选择选项，点击 Next 优傲机器人贸易上海有限公司 上海市陕西北路 1388 号 805 室 021-61498234 3 5.点击 continue 开始安装，如下图。 6.安装完成后，点击
3、Finsh，完成安装 优傲机器人贸易上海有限公司 上海市陕西北路 1388 号 805 室 021-61498234 4 7.双击桌面的 VMware Workstation ，打开软件 8.选择 Help 选项下的 Enter License Key 优傲机器人贸易上海有限公司 上海市陕西北路 1388 号 805 室 021-61498234 5 9.按下图点击 Enter License Key按钮。 10.输入序列号，如：1A2R8-6005J-2ZKQ8-N115M-1377F，完成软件注册，建议使用正版软 件。 优傲机器人贸易上海有限公司 上海市陕西北路 1388 号 805 室
4、021-61498234 6 11.将 URSim解压到本地的文件夹 12.找到电脑上 VMwareWorkstation 软体，如下图红色方框内容，并双击打开。 优傲机器人贸易上海有限公司 上海市陕西北路 1388 号 805 室 021-61498234 7 13.选择 Open a Virtual Machine,或者点击 File 选项下的 Open ； 14.找到解压的 URsim文件夹，并选择 Ubuntu,然后点击打开： 优傲机器人贸易上海有限公司 上海市陕西北路 1388 号 805 室 021-61498234 8 15.点击 Power On this virtual ma
5、chine 开启虚拟机 16.虚拟机开启后，按 Ctrl+Alt+Enter键或者点击下图红色区域第 3 个按键，将虚拟机全屏。 下图红色方框中按钮，从左到右依次为：1.开启/关闭左侧根目录；2.开启/关闭下方缩图 栏；3.全屏；4.Unity(可以返回桌面)；5.打开控制视图 优傲机器人贸易上海有限公司 上海市陕西北路 1388 号 805 室 021-61498234 9 17.按需要的机种选择模拟软体，按右键，选择 OPEN如下图。 18.开启 PolyScope 后，点击 Go to initialization Screen. 优傲机器人贸易上海有限公司 上海市陕西北路 1388 号 805 室 021-61498234 10 19.点击 Start ，然后点击 OK始模拟 Polyscope 20.如果需要将编辑好的程序备份，只需要在 Link to Programs文件夹中将文件拖动到 Windows系统即可。 直接拖动到
